自動(dòng)駕駛車輛系統(tǒng)

自動(dòng)駕駛車輛系統(tǒng)可以控制車輛轉(zhuǎn)向，使車輛在計(jì)算的軌道上行駛，但自動(dòng)駕駛車輛系統(tǒng)有時(shí)會(huì)控制車輛做出相反動(dòng)作（如控制車輛加速后又控制其減速，控制車輛右轉(zhuǎn)向后又控制其左轉(zhuǎn)向），這樣車輛的乘坐舒適性會(huì)變差。

因此，文中提供一種自動(dòng)駕駛車輛系統(tǒng)，將車輛實(shí)際情況與根據(jù)行駛計(jì)劃生成的目標(biāo)控制值進(jìn)行對(duì)比，判定車輛近期是否會(huì)進(jìn)行相反動(dòng)作，從而能夠提高車輛的乘坐舒適性。

文中提出的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，包括：周邊信息識(shí)別單元，其可識(shí)別車輛的周圍信息；車輛狀態(tài)識(shí)別單元；車輛行駛計(jì)劃生成單元，其可基于車輛的周圍信息生成行駛計(jì)劃，并且基于車輛狀態(tài)和周圍信息中，生成車輛行駛過(guò)程中的目標(biāo)控制值；計(jì)算單元，基于行駛計(jì)劃、車輛狀態(tài)和目標(biāo)控制值，計(jì)算指示控制值，使得車輛狀態(tài)成為與目標(biāo)控制值相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車輛狀態(tài)；致動(dòng)器控制單元，基于指示控制值來(lái)控制車輛行駛的致動(dòng)器。

自動(dòng)駕駛車輛系統(tǒng)中的計(jì)算單元會(huì)比較計(jì)劃生成單元生成的目標(biāo)控制值及車輛狀態(tài)和周圍信息，來(lái)判斷車輛近期是否會(huì)做出相反的行為。在判定為會(huì)做出相反的行為變化的情況下，制動(dòng)器控制單元會(huì)控制制動(dòng)器動(dòng)作，從而限制車輛狀態(tài)變化，使車輛實(shí)際狀態(tài)緩慢接近預(yù)期目標(biāo)控制值。

網(wǎng)址：http://www.freepatentsonline.com/201603 13738.pdf

作者：Stefan Solyom

編譯：徐嘉浩