摘要：為解決當前蔬菜苗移栽機取苗速率低、基質(zhì)易破碎等問題，設計一種夾莖式取苗機構(gòu)。該取苗機構(gòu)主要由Delta機器人、分距機構(gòu)、取苗夾組成。利用電子萬能試驗機測試得到茄子缽苗拔取載荷隨拔取速度的增大而增大，莖稈擠壓強度隨距離根部越遠而越小。利用ADAMS軟件對取苗機構(gòu)進行運動仿真，得到動平臺位移、速度和加速度曲線，速度平穩(wěn)無突變，速度和加速度均符合并聯(lián)機器人要求。試驗結(jié)果表明：隨著取苗速度的增加，漏夾、多夾以及莖稈損傷的茄子缽苗數(shù)量逐漸增多，當取苗速率為80株/min，取苗成功率最高為96.1%。為保證取苗成功率的同時提高取苗速率，選取取苗速率為96株/min，此時取苗成功率為93.8%。結(jié)果可為全自動取苗機構(gòu)研究提供參考。

關鍵詞：移栽機；缽苗；取苗機構(gòu)；分距機構(gòu)；Delta機器人；自動取苗裝置；運動仿真

中圖分類號：S223.9； S617

文獻標識碼：Ａ

文章編號：2095-5553 （2025） 01-0030-06

Design and experiment of the picking component of eggplant bowl seedling transplanter

Hai Wenbo， Li Haoming， Dong Aohui， Yang Yang， Zhang Bingqian， Yuan Zhihua

（School of Mechanical and Electrical Engineering， Henan Agricultural University， Zhengzhou， 450002， China）

Abstract：

In order to solve the problems such as low seedling picking rate and easily broken substrate of the current vegetable seedling transplanter， a kind of stem-clamping seedling picking mechanism was designed. The seedling picking mechanism was mainly composed of Delta robot， spacing mechanism and seedling picking clips. The results showed that the pulling load increased with the increase of pulling speed， and the stem extrusion strength decreased with the increase of distance from the root by electronic universal testing machine for eggplant seedling. The movement of the seedling picking mechanism was simulated by ADAMS software， and the displacement， velocity and acceleration curves of the moving platform were obtained. The velocity was stable without sudden change， and both the velocity and acceleration met the specified values of the parallel robot. The results of seeding tested showed that with the increase of seedling picking speed， the number of eggplant pot seedlings with missing clips， multiple clips and stem damage gradually increased. And， the success rate of taking seedlings was the highest up to 96.1% when the rate of seedling extraction was 80 plants/min. In order to improve the seedling picking rate and ensure the success rate of seedling picking， the selected seedling picking speed was 96 plants/min， and the success rate of seedling picking was 93.8%. The research results can provide reference for the research of automatic seedling picking mechanism.

Keywords：

transplanter; pot seedling; seedling picking mechanism; spacing mechanism; Delta robot; automatic seedling picking mechanism; motion simulation

0"引言

我國是世界上最大的蔬菜生產(chǎn)國和消費國。截至2021年，全國蔬菜種植面積超21870khm²，年產(chǎn)量高達767108kt，全世界一半以上的蔬菜都產(chǎn)自中國^［1］。移栽是蔬菜種植過程中一個重要的環(huán)節(jié)，目前常用的移栽方式為人工移栽和半自動移栽。半自動移栽是人工將缽苗投至苗杯中，再由苗杯將缽苗送至栽植器從而完成移栽，其移栽效率依然較低。而全自動移栽機在其基礎上增加了自動取投苗裝置，使得移栽效率得到了極大提高。因此，研究新型自動取苗裝置對我國蔬菜產(chǎn)業(yè)的發(fā)展有重要推進作用^{［2， 3］}。

國外對于自動取苗裝置的研究較早。Choi^［4］設計的曲柄滑道導桿取苗機構(gòu)，動力帶動曲柄回轉(zhuǎn)，曲柄帶動滑塊在滑道里移動，滑塊與取苗夾相連，從而帶動苗夾完成取苗工作。該裝置取苗速度較慢，若提升速度則會導致缽苗基質(zhì)的破碎率增大以及連接件之間的沖擊增大，長時間運作會加大機構(gòu)的磨損。美國某公司發(fā)明了一種用負壓取苗的取喂苗裝置^［5］。該裝置用負壓提供動力，將苗盤中的苗吸入管道，然后進入苗杯中。設計新穎、結(jié)構(gòu)簡單，但苗盤需要特制，且連接件間的匹配要求也比較高，此外缽苗落入管道可能會造成堵塞等問題。近年來我國也相繼展開了對取苗機構(gòu)的研發(fā)，很多學者研發(fā)了新型的取苗機構(gòu)。李飛^［6］設計了一種取投苗裝置，該裝置通過3個不同方向的導軌搭配光電開關從而操控取苗機械手在空間中運動進行取投苗，該裝置取投苗精度和成功率較高，但由于導軌上滑塊的運動不是同時進行，因此取苗效率比較低，同時該裝置的日常保養(yǎng)維護也比較困難。馬一凡等^［7］設計了一種整排取苗的裝置，苗盤移動到指定位置時，頂苗機構(gòu)將會通過苗盤下方的小孔將一整排苗頂出，同時取苗機構(gòu)在上方取苗，隨后取苗裝置運動到指定位置翻轉(zhuǎn)90°將苗投入接收裝置。該裝置采用整排取苗的方法，提高了移栽效率，但用頂出式取苗的方法一定程度上增大了基質(zhì)破碎率。因此，對取苗機構(gòu)的研究還有很多急需解決的問題。

取苗效率低以及基質(zhì)易破碎是當前取苗機構(gòu)面臨的主要問題^［8］。目前很多取苗機構(gòu)取苗時一次只能取一個，當取苗速度過快時，會造成很大的沖擊振動，降低機器的使用壽命，嚴重時還會損壞機器。因此，單靠提高機器運行速度來提高取苗效率是不可行的。此外，當前多數(shù)取苗機構(gòu)都是通過夾取基質(zhì)進行取苗，這種取苗方式很容易造成缽土破碎并且損傷苗的根系，降低了缽苗的存活率^{［9， 10］}。因此，當缽苗莖稈強度符合要求時，通過夾取莖稈的方式取苗會提高缽苗的存活率。本文提出一種基于Delta機器人進行輔助取苗的夾莖式取苗機構(gòu)，并設計一種分距機構(gòu)，一次夾取多個苗。通過ADAMS軟件對取苗機構(gòu)進行仿真分析并進行取苗試驗來驗證該取苗機構(gòu)的可行性。

1"茄子缽苗的力學特性

1.1"試驗設備與材料

試驗所用儀器主要有電子萬能試驗機、游標卡尺、電子天平和土壤水分測定儀等。選用的缽苗為“綠罐215”茄子苗，苗齡為60天。苗盤規(guī)格為16孔×8孔，苗穴大小為37mm×37mm，苗穴高度為32mm。茄子缽苗的平均質(zhì)量為19.1g，寬度為99.1mm，高度為159.1mm，近根部直徑為2.87mm，平均含水率為12.7%。育苗方式為溫室大棚穴苗盤育苗，育苗基質(zhì)主要成分是草炭。

1.2"茄子苗拔取試驗

機構(gòu)取苗時需要夾持缽苗莖稈向上拔起，因此，需要對茄子缽苗的最大拔取力進行測試，為并聯(lián)機器人的選取提供參考。采用萬能試驗機單因素重復試驗的方法^［11］，測量在不同加載速度情況下茄子苗的最大拔取力，試驗機的速度分別選擇100mm/min、200mm/min、500mm/min，在每個速度下進行10次取苗試驗，取最大拔取力的平均值。試驗時，用夾具夾緊缽苗的葉片，將缽苗向上緩慢拔出直至完全脫離苗盤。根據(jù)位移—載荷曲線，確定最大載荷，即為茄子苗從苗盤拔出所需的最大拔取力。

試驗結(jié)果表明，在分別以100mm/min、200mm/min、500mm/min的速度拔取缽苗時所需的最大拔取載荷分別為0.66N、0.71N、0.96N，如圖1所示。由此可得出，茄子苗的拔取載荷較小，且隨著加載速率的增大而緩慢增加。

1.3"茄子苗莖稈擠壓試驗

該取苗機構(gòu)夾持的是缽苗的莖稈，因此需要對茄子缽苗莖稈的擠壓強度做進一步的測試。為了選取較合適的夾持部位，分別對茄子缽苗距離根部0～15mm和15～30mm的莖稈部位進行擠壓強度測試。從苗盤中隨機取10株茄子缽苗制成試樣，試樣長度為30mm，在一個試樣0～15mm和15～30mm的位置分別進行一次擠壓試驗，將試樣水平放置于試驗機壓頭正下方，試驗機以1mm/min的速度緩慢下壓，記錄位移—載荷數(shù)據(jù)。缽苗莖稈的擠壓強度σ用擠壓時的破壞載荷與壓頭投影到莖稈上的面積的比值來表示。

σ=FmaxDd

（1）

式中：

Fmax——擠壓破壞載荷，N；

D ——試驗機壓頭寬度，mm；

d ——茄子缽苗直徑，mm。

如圖2所示，由位移—力曲線可知，在開始壓縮階段，力隨著位移增大呈線性增大的趨勢。此時茄子莖稈處于彈性變形階段，去除力后，莖稈還能恢復原樣；當位移達到一定值時，力急劇下降，該突變點即為破壞載荷，此時茄子莖稈發(fā)生顯著變形，韌皮部發(fā)生破壞；隨著壓頭繼續(xù)下壓，經(jīng)過短暫的力下降后，力又迅速增大，此時茄子莖稈內(nèi)部結(jié)構(gòu)完全被破壞。對試驗結(jié)果進行分析，距離根部0～15mm范圍內(nèi)的茄子莖稈平均破壞載荷為28.94N，擠壓強度為0.90MPa；距離根部15～30mm范圍內(nèi)的茄子莖稈平均破壞載荷為18.51N，擠壓強度為0.50MPa，如表1所示。因此距離根部越遠，茄子缽苗莖稈的抗壓能力越小，該莖稈擠壓試驗可為取苗夾的設計與工作氣壓的選取提供依據(jù)。

2"夾莖式取苗機構(gòu)設計

2.1"結(jié)構(gòu)組成與工作原理

取苗機構(gòu)主要由Delta機器人、分距機構(gòu)、取苗夾三部分組成，如圖3所示。

通過控制Delta機器人使取苗夾按照預定軌跡運動，Delta機器人的靜平臺連接到機架上，通過移動電源給機器人供電，動平臺通過折彎連接板與分距機構(gòu)相連。分距機構(gòu)起到提高取苗效率的作用，上面裝有4個取苗夾，工作時控制取苗夾的間距以適應苗穴與苗杯之間不同的距離。取苗夾控制茄子苗的夾取與釋放，分距機構(gòu)與4個取苗夾中都含有1個氣缸，通過氣管依次連接到穩(wěn)壓閥、電磁閥、氣泵上。三部分相互協(xié)作完成整個取投苗過程。

由于苗盤上相鄰兩個苗穴之間的距離較近，夾苗時為了避免相鄰苗夾的碰撞，采取間隔夾苗，兩個苗夾間隔一個苗穴的距離。此外，由于莖稈上方葉片的遮擋，苗夾需從苗盤側(cè)面水平進入夾取茄子苗莖稈。工作過程中，需要將苗盤中的茄子苗投入移動的苗杯中，因此需要用Delta機器人編寫程序，使末端執(zhí)行機構(gòu)按預定軌跡運動。開始取苗時，苗夾處于張開狀態(tài)，相鄰苗夾的間距為一個苗穴的距離，機器人帶動苗夾水平移動至取苗位置，苗夾閉合取苗，然后豎直向上提升至一定高度，再水平移動至苗杯上方，同時分距機構(gòu)上的氣缸使取苗夾分開至苗杯間距大小，然后下降到苗杯口處等待，通過傳感器探測到苗杯中沒有苗時，苗夾內(nèi)部氣缸控制取苗夾張開，將苗投至苗杯中；回程過程中，機器人先帶動苗夾豎直上升至指定位置，隨后水平位移到初始位置上方，同時分距機構(gòu)上的4個取苗夾合并，最后下降至初始位置，這樣便完成一次取投苗工作。

2.2"取苗夾

取苗夾是取苗機構(gòu)中直接與苗接觸的部件。首先確定取苗夾的尺寸，苗夾厚度過厚會導致整體質(zhì)量增大，慣性增大，影響Delta機器人的快速移動，但厚度太小，與茄子莖稈接觸面積越小，容易夾傷莖稈，初步設定苗夾厚度為10mm。苗夾張開時兩夾片尖端距離需稍大于苗穴的邊長，設定苗夾張開時的間距為40mm，張開時豎直方向距離設置為60mm，如圖4所示。兩夾片的開合通過內(nèi)置小型氣缸控制，氣缸伸長時苗夾張開，氣缸收縮時苗夾閉合。通過調(diào)節(jié)氣壓大小控制苗夾閉合的松緊程度，由低到高緩慢調(diào)節(jié)氣壓，直至苗夾能從苗盤中順利拔出苗為止，測得氣壓為0.1MPa時即可順利拔出苗。

2.3"分距機構(gòu)

分距機構(gòu)作為一個連接機器人與取苗夾的中間機構(gòu)，主要由滑軌、滑塊、氣缸等組成，如圖5所示。作為一個中間機構(gòu)，它很大程度上提高了取苗的效率和機器人的使用壽命^［12］。其上端連接板與機器人動平臺相連，分距機構(gòu)上有兩根圓柱形滑軌，滑軌上裝有4個滑塊，最右側(cè)滑塊固定到側(cè)板上，最左側(cè)滑塊與氣缸活塞桿相連，氣缸通過底座固定到上端方管上，4個滑塊上分別安裝有取苗夾，由活塞桿帶動左側(cè)滑塊往復運動實現(xiàn)變距?；瑝K之間的最小間距由滑塊上的阻擋柱確定，最大間距由綁在滑塊上的尼龍繩確定。

3"ADAMS仿真分析

該取苗機構(gòu)用Delta機器人帶動分距機構(gòu)和取苗夾工作，因此需要對取苗機構(gòu)進行仿真分析^［13］。通過機器人逆運動學分析，可以在知道末端執(zhí)行器位姿情況下，對機器人其他部件的參數(shù)進行反解，可以得到動平臺的位移、速度、加速度以及主動臂的轉(zhuǎn)矩、角速度等參數(shù)^{［14， 15］}。用Solidworks對取苗機構(gòu)進行建模，為了便于仿真，對機器人進行簡化，機器人主要由靜平臺、電機、主動臂、從動臂、動平臺組成，在Solidworks建好零件模型后進行裝配，將裝配體另存為Parasolid格式后導入Adams。首先，設置系統(tǒng)單位，調(diào)整柵格的大小和間距，打開重力。其次，進行材料屬性設置，將靜平臺和電機材料設置為鋼，主動臂和從動臂材料設置為碳纖維。設置動平臺材料為鋼，得到動平臺質(zhì)量為0.29kg，由于動平臺下方安裝有分距機構(gòu)和取苗夾，為了便于仿真，將分距機構(gòu)和取苗夾的質(zhì)量加到動平臺上，用天平測得分距機構(gòu)和苗夾的重量為1.5kg，因此，重新設置動平臺的質(zhì)量為1.79kg。導入后的裝配體失去了裝配關系，給零件添加約束，最后，給動平臺添加驅(qū)動。取苗夾運動過程分為夾取缽苗，抬升高度，平移至苗杯上方，下降至苗杯口處，釋放缽苗。因此，運動軌跡為門字形，將驅(qū)動點添加到動平臺質(zhì)心，用STEP函數(shù)定義X方向和Y方向的運動，使其按照預定軌跡運動。前處理完成后即可進行仿真，設置好步數(shù)和時間，點擊開始仿真即可看到仿真過程^{［16， 17］}，如圖6所示。

仿真結(jié)束后，點擊結(jié)果中的后處理即可進入后處理板塊。由圖7（a）、圖7（b）可知，動平臺在0～0.25s內(nèi)做豎直運動，在0.25～0.5s內(nèi)沿水平方向運動，0.5～0.75s內(nèi)做豎直運動，運動基本呈門字形。運動過程中速度變化較為平滑，沒有突變，減小了運動時產(chǎn)生沖擊的可能性，最大速度為1.8m/s，最大加速度為28.1m/s²，遠低于Delta機器人要求的最大速度和加速度。由圖7（c）可知，三條主動臂運動過程中角度變化平緩，沒有間斷點，角度變化范圍在規(guī)定值內(nèi)。由圖7（d）可知，主動臂角速度先增后減，呈正弦曲線的一部分，曲線平滑無突變。因此，該機器人能夠按照預定路線運動，運行較為平穩(wěn)。

通過對取苗機構(gòu)進行仿真能夠較好模擬機構(gòu)的運動情況，得到運行時各構(gòu)件的相關參數(shù)，驗證了模型建立的正確性，為以后的優(yōu)化設計提供參考。

4"取苗試驗

試驗用于檢測取苗機構(gòu)的取苗成功率，根據(jù)查閱相關文獻，夾莖式取苗機構(gòu)取苗成功與否主要取決于以下幾種因素。首先，由于缽苗生長的差異，缽苗不在苗穴中央以及莖稈傾斜生長可能會因夾不到莖稈導致漏夾；當兩側(cè)相鄰的缽苗傾倒在該苗穴上方時會導致多夾、漏夾，均會導致取苗失敗。其次，由于夾持的是茄子苗的莖稈，雖然不會損傷缽土和苗的根系，但苗夾可能會對茄子苗莖稈造成損傷，損傷到莖稈同樣視為取苗失敗，當缽苗莖稈出現(xiàn)明顯夾痕可判定缽苗損傷。因此，多夾、漏夾以及莖稈損傷都視為取苗失敗^［18］。

試驗所用茄子缽苗為做力學特性試驗同批次茄子苗，試驗裝置為組裝的全自動取苗機構(gòu)，由Delta機器人、分距機構(gòu)、取苗夾組成，試驗地點在河南農(nóng)業(yè)大學機電工程學院結(jié)構(gòu)仿生實驗室。取3盤茄子苗進行試驗，設置Delta機器人不同的運動速度，分別控制單次取投苗的時間為2s、2.5s、3s，由于4個苗夾同時取苗，因此取苗速度分別為120株/min、96株/min、80株/min。依次記錄試驗過程中漏夾、多夾以及莖稈損傷的茄子苗數(shù)。得到試驗結(jié)果如表2所示。

由表2可知，當取苗速度由80株/min增加到96株/min時，缽苗漏夾、多夾的數(shù)量以及缽苗莖稈損傷的數(shù)量緩慢增加，取苗成功率由96.1%減小至93.8%；當取苗速度由96株/min增加到120株/min時，缽苗漏夾、多夾數(shù)以及損傷數(shù)迅速增加，取苗的成功率從93.8%下降至85.9%。分析其原因，除了缽苗自身生長位置的差異外，由于Delta機器人下端安裝了分苗機構(gòu)以及4個取苗爪，增大了整個機構(gòu)的慣性，當機器人在過高的速度下運動時，到達取苗位置后可能發(fā)生輕微晃動，從而導致漏夾多夾數(shù)增多。而傷苗數(shù)增加過多的原因可能是，為保證苗夾能夠迅速打開閉合，需要增大取苗夾的氣壓以加快苗夾的反應速度，過高的氣壓可能會增大對缽苗莖稈的損傷。因此，該取苗機構(gòu)在取苗速度為96株/min時，效果較為理想。

5"結(jié)論

1） 設計一種新型夾莖式取苗機構(gòu)，利用Delta機器人搭配分距機構(gòu)進行取苗，一次夾取4個苗，提高取苗效率的同時保障缽土的完整性。

2） 隨著對茄子缽苗拔取速度的增加，拔取載荷逐漸增加。且距茄子缽苗根部越近，其抗擠壓能力越強。該取苗機構(gòu)在取苗速度為96株/min時，取苗成功率為93.8%，在擁有較高取苗速率的同時，又有較高成功率，為該取苗機構(gòu)合適的取苗速度。

3） 用Adams軟件對取苗機構(gòu)進行運動仿真，模擬門字形軌跡運動，運動過程速度變化平緩無突變，速度加速度值峰值較小，符合并聯(lián)機器人速度和加速度的要求。

參"考"文"獻

［1］ 辛竹琳， 崔彥娟， 楊小薇， 等. 全球蔬菜產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀及中國蔬菜育種發(fā)展路徑研究進展［J］. 分子植物育種， 2022， 20（9）： 3122-3132.

Xin Zhulin， Cui Yanjuan， Yang Xiaowei， et al. Current situation of global vegetable industry and research progress of vegetable breeding development path in China ［J］. Molecular Plant Breeding， 2022， 20（9）： 3122-3132.

［2］ 尹大慶， 王佳照， 周脈樂， 等. 探出取推缽式蔬菜缽苗取苗機構(gòu)優(yōu)化設計與試驗［J］. 農(nóng)業(yè)機械學報， 2019， "50（10）： 64-71.

Yin Daqing， Wang Jiazhao， Zhou Maile， et al.Optimal design and experiment of vegetable potted seedlings pick-up mechanism for exploring and picking-pushing plugs ［J］.Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery， 2019， 50（10）： 64-71.

［3］ 賈體兵， 李明. 茄果類蔬菜自動移栽機夾取式取苗機構(gòu)的研究進展［J］. 湖南農(nóng)業(yè)科學， 2023（4）： 103-108.

Jia Tibing， Li Ming. Research status on automatic transplanting machine with clamping type seedling picking mechanism for solanaceous vegetables ［J］. Hunan Agricultural Sciences， 2023（4）： 103-108.

［4］ Choi W C， Kim D C， Ryu I H， et al. Development of a seedling pick-up device for vegetable transplanters ［J］. Transactions of the ASAE， 2002， 45（1）：13.

［5］ Wen Y， Zhang L， Huang X， et al. Design of and experiment with seedling selection system for automatic transplanter for vegetable plug seedlings ［J］. Agronomy， 2021， 11（10）： 2031.

［6］ 李飛. 移栽機取投苗系統(tǒng)的設計與研究［D］.石河子： 石河子大學， 2021.

Li Fei. Design and research on the seedling pick-up and transferring system of the transplanter ［D］. Shihezi： Shihezi University， 2021.

［7］ 馬一凡， 王衛(wèi)兵， 馮靜安， 等. 移栽番茄穴盤苗缽體夾持壓縮特性試驗研究［J］. 中國農(nóng)機化學報， 2020， 41（1）： 64-71.

Ma Yifan， Wang "Weibing， Feng Jing，an， et al. Experimental study on compression properties transplanted tomato plug seedlings pot ［J］. Journal of Chinese Agricultural Mechanization， 2020， 41（1）： 64-71.

［8］ Li L， Niu W， Qi Z， et al. The optimization design and test of camfull-row-pick-up seeding mechanism ［J］. IOP Conference Series： Earth and Environmental Science， 2020. 615（1）： 012012.

［9］ Tong Z， Yu G， Zhao X. Study findings on mechanical engineering discussed by researchers at Zhejiang Sci-Tech University （Design of vegetable pot seedling pick-up mechanism with planetary gear train） ［J］. Journal of Engineering， 2020， 33（1）： 63.

［10］ Khadatkar A， Pandirwar A P， Paradkar V. Design， development and application of a compact robotic transplanter with automatic seedling picking mechanism for plug-type seedlings ［J］. Scientific Reports， 2023， 13（1）： 1883.

［11］ 趙勻， 劉星， 薛向磊， 等. 茄子缽苗全自動移栽機構(gòu)優(yōu)化設計與試驗［J］.農(nóng)業(yè)機械學報， 2018， 49（5）： 152-160.

Zhao Yun， Liu Xing， Xue Xianglei， et al. Optimal design and experiment of fully-automated potted eggplant seedling transplanting mechanism ［J］. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery， 2018， 49（5）： 152-160.

［12］ 趙曉琪， 楊啟志， 黃冠龍， 等. 小型穴盤苗全自動移栽機取苗機構(gòu)的設計與試驗［J］. 江蘇大學學報（自然科學版）， 2022， 43（1）： 54-61.

Zhao Xiaoqi， Yang Qizhi， Huang Guanlong， et al. Design and test of picking seedling mechanism of small full-automatic transplanter for plug seedlings ［J］. Journal of Jiangsu University（Natural Science Edition）， 2022， 43（1）： 54-61.

［13］ 李鍶， 祝新洋. 基于MATLAB的六自由度機械手的運動分析與仿真［J］. 數(shù)碼世界， 2019（12）： 283-284.

［14］ 張穎， 趙建國， 沈鑫， 等.Delta并聯(lián)機器人的運動學分析及虛擬樣機仿真［J］.計量與測試技術， 2019， 46（11）：20-24.

Zhang Ying，Zhao Jianguo，Shen Xin， et al. The kinematic analysis and virtual prototyping simulation of a Delta parallel manipulator ［J］. Metrology amp; Measurement Technique， 2019， 46（11）： 20-24.

［15］ 周海燕， 朱銀龍， 朱雄偉， 等.面向牙刷操作的DELTA機器人設計與仿真分析［J］. 林業(yè)機械與木工設備， 2020， 48（3）： 21-27.

Zhou Haiyan， Zhu Yinlong， Zhu Xiongwei， et al. Design and simulation analysis of DELTA robot for toothbrush gripping ［J］. Forestry Machinery amp; Woodworking Equipment， 2020， 48（3）： 21-27.

［16］ 喬文剛， 冷俐平， 張慶宇. 六自由度Delta機器人運動學分析［J］.內(nèi)蒙古科技與經(jīng)濟， 2019（13）： 108-110， 126.

Qiao Wengang，Leng Liping，Zhang Qingyu. Kinematic analysis of six degree of freedom delta robot ［J］. Inner Mongolia Science Technology amp; Economy， 2019（13）：108-110， 126.

［17］ 王林軍， 陳艷娟， 張東， 等. 基于MATLAB與ADAMS的Delta機器人運動學和動力學仿真分析［J］. 中國農(nóng)機化學報， 2016， 37（11）： 102-106， 122.

Wang Linjun，Chen Yanjuan，Zhang Dong， et al.Kinematics and dynamics simulation analysis of Delta robot based on MATLAB and ADAMS ［J］. Journal of Chinese Agricultural Mechanization， 2016， 37（11）： 102-106， 122.

［18］ 李華， 馬曉曉， 曹衛(wèi)彬， 等. 夾莖式番茄缽苗取苗機構(gòu)設計與試驗［J］. 農(nóng)業(yè)工程學報， 2020， 36（21）： 39-48.

Li Hua， Ma Xiaoxiao， Cao Weibin， et al. Design and experiment of seedling picking mechanism by stem clipping for tomato plug seedling ［J］. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering， 2020， 36（21）： 39-48.