旋轉(zhuǎn)、跳躍、上樓梯、穿草地、越礦山，這些動作，“刑天”機(jī)器人可以全部搞定。

8月底，世界機(jī)器人博覽會上，東莞創(chuàng)業(yè)公司本末科技，展示了自家產(chǎn)品。

該公司創(chuàng)始人張笛，畢業(yè)于香港科技大學(xué)ECE機(jī)器人學(xué)院，今年30歲。

他既做輪足機(jī)器人，也做零部件。

其產(chǎn)品應(yīng)用于家用/工商用機(jī)器人、健身等行業(yè)，與科沃斯、追覓、覺飛等客戶保持合作關(guān)系。

機(jī)器人賽道紅火，企查查顯示，本末科技已完成六輪融資。其A輪與Pre-B輪的融資規(guī)模，均達(dá)到億元級別。

換道攻堅(jiān)

減速器、伺服電機(jī)、控制器，是機(jī)器人三大零部件。其中，減速器是機(jī)械傳動的核心，決定機(jī)器人的速度和精度。

為了讓機(jī)器人關(guān)節(jié)系統(tǒng)更精巧、耐用，大部分公司選擇迭代升級減速器。

張笛團(tuán)隊(duì)獨(dú)辟蹊徑，直接去掉減速器，用直驅(qū)電機(jī)為設(shè)備提供動力。

直驅(qū)電機(jī)，沒有齒輪等各類傳動機(jī)構(gòu)，在機(jī)械設(shè)備上運(yùn)用得少，其好處是可以提升機(jī)器人的運(yùn)動速度和效率，延長設(shè)備壽命。

為了達(dá)到和減速器一樣的效果，張笛團(tuán)隊(duì)需要解決電磁設(shè)計(jì)、傳感等多個技術(shù)難題，且沒有案例參考。

“我們只有干掉減速器，才有機(jī)會把產(chǎn)品帶給大眾?！睆埖言跇O客公園創(chuàng)新大會上說，“這件事有難度，要不然我們創(chuàng)業(yè)干什么？”

他透露，自己在求學(xué)期間，做了一個維持機(jī)器人平衡的姿態(tài)控制器，由齒輪和減速器，控制部件轉(zhuǎn)速。

有一天晚上，項(xiàng)目進(jìn)度不及預(yù)期，他拆掉了減速器，意外地發(fā)現(xiàn)效果很好。

沿著這一思路，張笛于2018年創(chuàng)立本末科技，一年后將公司總部遷至廣東東莞的松山湖機(jī)器人產(chǎn)業(yè)基地。

其直驅(qū)技術(shù)路線，吸引了大批投資機(jī)構(gòu)的關(guān)注。

機(jī)器人的關(guān)節(jié)系統(tǒng)占總成本七成，核心零部件供給是產(chǎn)業(yè)規(guī)?；那疤?。

本末科技擁有機(jī)器人關(guān)節(jié)生產(chǎn)技術(shù)與產(chǎn)品化能力，其新推出的關(guān)節(jié)模組，峰值扭矩高達(dá)120Nm，承載能力強(qiáng)，適合負(fù)載大的場景。

“我們發(fā)現(xiàn)，車、飛機(jī)等智慧設(shè)備，都有向機(jī)器人方向轉(zhuǎn)變的可能性。”本末科技供應(yīng)鏈總監(jiān)連亞濤表示，這種泛機(jī)器人市場，將帶來更多機(jī)遇。

以掃地機(jī)器人為例，電機(jī)和驅(qū)動一體化設(shè)計(jì)，可以節(jié)省一半空間，有利于內(nèi)部硬件集成，還可以做到靜音。

“在直驅(qū)電機(jī)和輪足機(jī)器人上，本末科技擁有深厚的沉淀和較強(qiáng)的技術(shù)能力。”

立灣創(chuàng)投合伙人詹光玖評價道，直驅(qū)電機(jī)憑著體積小、噪聲低、壽命長等優(yōu)勢，可以在掃地機(jī)器人、健身器材、微型洗衣機(jī)等領(lǐng)域，替代傳統(tǒng)的“電機(jī)+減速器”方案。

商用起步

刑天機(jī)器人，是全球首個直驅(qū)型雙輪足機(jī)器人。

人形機(jī)器人分為三個類別，即人形、雙足、靈巧手，分別模仿人類的移動能力和操作能力。

雙足機(jī)器人，又細(xì)分為輪式與足式。刑天機(jī)器人結(jié)合兩者優(yōu)勢，以伸縮腿搭配輪子，去掉減速器，依靠六個直驅(qū)型關(guān)節(jié)運(yùn)行，輕便靈活，會彈跳、側(cè)蹲。

公司的宣傳視頻顯示，刑天可以協(xié)助人類收取快遞、搬運(yùn)糧油、逛超市。

“比我想象的還要酷，我以為是4自由度的，沒想到有6自由度……運(yùn)行過程中，安靜得讓人以為沒有開機(jī)?！敝窃獧C(jī)器人創(chuàng)始人彭志輝如此評價。

2021年，刑天機(jī)器人開始批量化生產(chǎn)，在智慧園區(qū)、礦山、建筑中執(zhí)行巡檢、運(yùn)輸、數(shù)據(jù)采集等任務(wù)。

靈便的輪足為“肌體”，直驅(qū)電機(jī)作為“小腦”，張笛認(rèn)為，這還不夠，刑天需要變得更智能。

2022年6月，本末科技與芯片企業(yè)地平線合作。

地平線提供的邊緣計(jì)算能力作為“大腦”，在算法、算力層面，賦能刑天機(jī)器人，輔助其進(jìn)一步在汽車駕駛、安保巡邏與地形勘探等領(lǐng)域發(fā)展。

經(jīng)過六年的發(fā)展，本末科技現(xiàn)有兩大產(chǎn)品：低轉(zhuǎn)速、大扭矩的直驅(qū)電機(jī)方案、智能動力模組，以及輪足機(jī)器人刑天和TITA。

據(jù)張笛介紹，本末科技已經(jīng)實(shí)現(xiàn)研產(chǎn)銷一體，數(shù)秒即可交付一臺量產(chǎn)型直驅(qū)電機(jī)。

從概念到商業(yè)化落地，張笛的創(chuàng)業(yè)之路，離不開一個人的幫助。

在國內(nèi)機(jī)器人領(lǐng)域，素有“南湘北苗”的說法?！澳舷妗本褪窍愀劭萍即髮W(xué)教授李澤湘。他以孵化模式，培育了大疆創(chuàng)新等機(jī)器人企業(yè)。

有名師指導(dǎo)，張笛少走了一些彎路。

求學(xué)時，有省掉減速器的想法后，張笛告訴了李澤湘。那時，他還沒有完整的概念，遑論成品。老師覺得可行，提供資金支持，鼓勵他嘗試新的技術(shù)路線。

該公司后續(xù)獲得大米創(chuàng)投、奇績創(chuàng)壇、聯(lián)想創(chuàng)投、亦莊創(chuàng)投、立灣資本等機(jī)構(gòu)的投資。

識本舍末，張笛稱，公司的價值觀就是重視根本，修減微末，找到適合自己的路。

“面對同樣的問題，我們能提出更誘人的、沒人做過的、看起來是最終解決方案的新方向?！睆埖褞ш?duì)，本末科技有望在新賽道飛馳。