摘 要：針對(duì)當(dāng)前高校機(jī)器人實(shí)踐教學(xué)設(shè)備昂貴、數(shù)量匱乏的現(xiàn)狀，提出一種基于多傳感器信息融合的可應(yīng)用于實(shí)踐教學(xué)的移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)。根據(jù)模塊化的思想，將不同傳感器結(jié)合使用，運(yùn)用模板匹配法進(jìn)行數(shù)字識(shí)別，采用超聲波傳感器、紅外傳感器等傳感器進(jìn)行測(cè)距，并對(duì)多傳感器測(cè)距得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。采用基于行為法的避障結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)進(jìn)行避障控制。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：該移動(dòng)機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)在不同的路況中穩(wěn)定行進(jìn)，自動(dòng)躲避障礙物，并且能夠?qū)Υ砭包c(diǎn)的數(shù)字進(jìn)行準(zhǔn)確識(shí)別，整體控制效果良好，能夠滿足傳感器技術(shù)、電機(jī)控制技術(shù)、機(jī)器人原理等方面的實(shí)踐教學(xué)需求，且能夠應(yīng)用于機(jī)器人競(jìng)賽。

關(guān)鍵詞：多傳感器；信息融合；移動(dòng)機(jī)器人；循跡；測(cè)距；模版匹配法

中圖分類號(hào)：TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：2095-1302（2024）07-00-05

0 引 言

在機(jī)器人技術(shù)的不斷深入研究、傳感器技術(shù)的更新發(fā)展背景下，多傳感器信息融合技術(shù)被廣泛應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)中。這一技術(shù)的應(yīng)用使得移動(dòng)機(jī)器人的綜合智能水平又上了一個(gè)新的臺(tái)階。對(duì)于高校的教育工作者來(lái)說(shuō)，移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)不僅是一個(gè)具有廣闊前景的科研探索領(lǐng)域，同時(shí)也是教學(xué)發(fā)展中的重要應(yīng)用領(lǐng)域。學(xué)生通過(guò)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)手實(shí)踐，能夠?qū)W習(xí)到機(jī)械設(shè)計(jì)、電子信息技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)等多個(gè)學(xué)科的理論知識(shí)和實(shí)踐技能[1]。因此，在實(shí)際的教學(xué)中，移動(dòng)機(jī)器人實(shí)踐是一個(gè)理想的選擇。

但是在實(shí)際教學(xué)應(yīng)用中引入移動(dòng)機(jī)器人實(shí)踐，將面臨著設(shè)備應(yīng)用成本高、數(shù)量有限、學(xué)生實(shí)踐的普及率低等問(wèn)題，因此很難在實(shí)驗(yàn)教學(xué)中廣泛開(kāi)展。在此背景下，教學(xué)型智能移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)應(yīng)運(yùn)而生。

1 移動(dòng)機(jī)器人的硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1.1 系統(tǒng)功能需求

設(shè)計(jì)要求移動(dòng)機(jī)器人能夠在實(shí)驗(yàn)室的模擬場(chǎng)景中具備以下4種能力：

（1）系統(tǒng)自動(dòng)循跡能力：能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)不同路面引導(dǎo)線的自動(dòng)循跡功能。

（2）避障能力：實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所遇到的障礙物的自動(dòng)躲避，有些可移動(dòng)路障的擺放數(shù)量與位置，在機(jī)器人出發(fā)后隨機(jī)確定。

（3）行走于特殊地形的能力：在場(chǎng)景中設(shè)置有蹺蹺板、門檻、T型坡道等不同特殊地形，移動(dòng)機(jī)器人需執(zhí)行相應(yīng)行走動(dòng)作。

（4）識(shí)別數(shù)字能力：場(chǎng)景中有不同的“景點(diǎn)”，每個(gè)“景點(diǎn)”的擋板上都貼有一個(gè)代表景點(diǎn)的數(shù)字編號(hào)，此舉考驗(yàn)機(jī)器人隨機(jī)讀取代表景點(diǎn)數(shù)字的能力。

1.2 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

硬件系統(tǒng)主要分為5個(gè)部分，包含：主控制系統(tǒng)、傳感器模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元、舵機(jī)驅(qū)動(dòng)控制單元、電源模塊。機(jī)器人控制系統(tǒng)框圖如圖1所示。

采用STM32F103ZET6微處理器作為核心控制器，選用紅外傳感器用于路徑識(shí)別，在測(cè)量距離信息時(shí)，選擇將紅外傳感器和超聲波傳感器結(jié)合使用，紅外傳感器用于對(duì)距離較近的障礙物進(jìn)行探測(cè)，對(duì)于距離較遠(yuǎn)的障礙物則使用超聲波傳感器進(jìn)行探測(cè)。根據(jù)測(cè)距信息，機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)避障[2-4]。選用視覺(jué)傳感器進(jìn)行數(shù)字識(shí)別。驅(qū)動(dòng)器選用的是兩通道的大功率電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)型號(hào)為“Z”字型直流減速電機(jī)，配合使用H橋式大功率電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，采用PWM脈沖寬度調(diào)制方法實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人行進(jìn)過(guò)程中速度的控制。舵機(jī)是MG995金屬標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)，此款舵機(jī)扭力大，且價(jià)格便宜，適用于教學(xué)應(yīng)用。電源模塊選用LM2596開(kāi)關(guān)電壓調(diào)節(jié)器。

2 軟件設(shè)計(jì)

2.1 主程序流程

主程序流程如圖2所示。系統(tǒng)上電初始化后，開(kāi)始進(jìn)入機(jī)器人循跡環(huán)節(jié)，首先在出發(fā)位置檢測(cè)地形圖中是否有擋板，如果沒(méi)有擋板，機(jī)器人將按照設(shè)定的路徑行進(jìn)，在行進(jìn)過(guò)程中實(shí)時(shí)檢測(cè)前方是否有障礙物，如果有障礙物將進(jìn)入其他路徑（拐彎），如果沒(méi)有障礙物將按照原路徑前進(jìn)。路徑中設(shè)有各種不同地形以及景點(diǎn)數(shù)字等，機(jī)器人需要根據(jù)實(shí)際情況結(jié)合傳感器進(jìn)行判斷和識(shí)別。

2.2 循跡功能設(shè)計(jì)

本移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)要求實(shí)現(xiàn)循跡功能，即對(duì)路徑的探測(cè)能力。為實(shí)現(xiàn)該功能，本設(shè)計(jì)使用了傳感器探測(cè)法[5-6]。

具體的實(shí)現(xiàn)方法是：采用光電傳感器的紅外發(fā)光管和接收管獲取路徑的信息。當(dāng)光束從光電傳感器的發(fā)射管發(fā)出后，在遇到白色和背景色時(shí)，會(huì)反射回不同光強(qiáng)的光，從而導(dǎo)致接收管的輸出電壓不一致，以此來(lái)對(duì)路面引導(dǎo)線和背景色進(jìn)行識(shí)別[7]。系統(tǒng)設(shè)計(jì)采用兩組16個(gè)光電傳感器進(jìn)行循跡，循跡模塊傳感器位置分布如圖3所示：每8個(gè)為一組，按照“一字型”排開(kāi)，將循跡模塊的傳感器定義為左1至左8，右1至右8，其中上排為機(jī)器人前端，下排為機(jī)器人后端。由于地圖較復(fù)雜，存在多種地面線路，故將循跡模塊的程序設(shè)計(jì)分為以下情況。

（1）直線循跡

直線循跡部分的程序流程如圖4所示。設(shè)定每8個(gè)傳感器為一組，輸出一個(gè)八位二進(jìn)制信號(hào)值，設(shè)左1至左8的光電傳感器信號(hào)輸出響應(yīng)值為A（A為一個(gè)八位二進(jìn)制值），右1

至右8的光電傳感器信號(hào)輸出響應(yīng)值為B（B為一個(gè)八位二進(jìn)制值）。通過(guò)判斷單片機(jī)I/O口的數(shù)值進(jìn)行循跡。當(dāng)小車的循跡模式被啟動(dòng)后，就開(kāi)始對(duì)與單片機(jī)相連的輸入輸出端口進(jìn)行不間斷地掃描，當(dāng)檢測(cè)到某一個(gè)I/O口有感應(yīng)信號(hào)時(shí)就進(jìn)入判斷處理程序，先確定哪一個(gè)傳感器探測(cè)到了白線，如果左1至左8中的其中一個(gè)傳感器探測(cè)到了白線（信號(hào)輸出響應(yīng)值A(chǔ)為高電平），即機(jī)器人的左半部分壓到白線，機(jī)器人向左偏移，此時(shí)需控制調(diào)整機(jī)器人向右轉(zhuǎn)；如果右1至右8的其中一個(gè)傳感器探測(cè)到了白線（信號(hào)輸出響應(yīng)值B為高電平），即機(jī)器人的右半部分壓住白線，機(jī)器人向右偏移，則需控制調(diào)整機(jī)器人向左轉(zhuǎn)。通過(guò)對(duì)方向進(jìn)行調(diào)整后，機(jī)器人繼續(xù)執(zhí)行前進(jìn)動(dòng)作，并探測(cè)白線，重復(fù)以上動(dòng)作。

（2）分岔口情況

分岔口相對(duì)較復(fù)雜，地形如圖5所示。本設(shè)計(jì)中選取圖中所標(biāo)識(shí)的路徑方向進(jìn)行分析，機(jī)器人首先遇到垂直白線，光電傳感器全部反饋信號(hào)；繼續(xù)前進(jìn)遇到兩條分岔線，此時(shí)觸發(fā)傳感器做出反應(yīng)，比如左2、右2傳感器反饋信息，左1、右1傳感器未反饋。假設(shè)要往2號(hào)路徑前進(jìn)，程序流程如圖6所示。

2.3 數(shù)字識(shí)別

2.3.1 基于模板匹配法的數(shù)字識(shí)別

利用已知的模式對(duì)未知的對(duì)象進(jìn)行識(shí)別匹配，然后再根據(jù)匹配的結(jié)果對(duì)其進(jìn)行分類的方法，稱之為模板匹配法。其匹配過(guò)程如圖7所示。

模板匹配法按照實(shí)際需要匹配的對(duì)象分類為兩種：基于灰度值的匹配法和基于特征的匹配法。本設(shè)計(jì)選取基于特征的匹配法。通過(guò)提取16個(gè)特征值進(jìn)行特征匹配[8]。在特征匹配算法應(yīng)用過(guò)程中，常使用的方法有兩種：一種是最近鄰域判別法，另一種是最小距離判別法。本系統(tǒng)選取的是最小距離判別法。模板匹配的流程如圖8所示。

2.3.2 數(shù)字識(shí)別過(guò)程

本設(shè)計(jì)采用最小距離模板匹配法進(jìn)行識(shí)別。識(shí)別過(guò)程首先打開(kāi)數(shù)字字庫(kù)，讀取第一行記錄；然后計(jì)算模板與待測(cè)數(shù)字的匹配程度，以此類推，直到最后一行；最后選擇距離最小的模板為待測(cè)數(shù)字的種類[9]。識(shí)別流程如圖9所示。

3 多傳感器信息融合測(cè)距與避障

3.1 測(cè)距傳感器配置與布局

本設(shè)計(jì)中以超聲波傳感器和紅外傳感器相結(jié)合進(jìn)行測(cè)距。紅外傳感器用于測(cè)量近距離的障礙物，超聲波傳感器用于測(cè)量距離較遠(yuǎn)的障礙物。

在傳感器的結(jié)構(gòu)分布上，把一個(gè)超聲波傳感器放置在兩個(gè)紅外傳感器之間，在機(jī)器人的四周均勻分布。測(cè)距傳感器共配置紅外傳感器6個(gè)、超聲波傳感器3個(gè)。傳感器布局如圖10所示，其中方框代表紅外傳感器，圓圈代表超聲波傳感器。其中1號(hào)、2號(hào)紅外傳感器和C1超聲波傳感器組成一個(gè)測(cè)距組，用于測(cè)量機(jī)器人與其左方障礙物間的距離； 3號(hào)、4號(hào)紅外傳感器和C2超聲波傳感器組成一個(gè)測(cè)距組，用于測(cè)量機(jī)器人與其右方障礙物間的距離；5號(hào)、6號(hào)紅外傳感器和C3超聲波傳感器組成一個(gè)測(cè)距組，用于測(cè)量移動(dòng)機(jī)器人與其前方障礙物間的距離。

為了對(duì)多個(gè)傳感器采集的信息進(jìn)行有效處理，本系統(tǒng)設(shè)計(jì)將這些信息分段進(jìn)行處理。把超聲波傳感器、紅外傳感器組合分成3組，每組3個(gè)傳感器，分別采集距離信息。分段處理的具體內(nèi)容包括：（1）在3～40 cm范圍內(nèi)，采用紅外傳感器進(jìn)行單獨(dú)測(cè)距；（2）在40～80 cm范圍內(nèi)，采用紅外傳感器和超聲波傳感器共同進(jìn)行測(cè)距，選取兩種傳感器測(cè)量距離的最小值為實(shí)際測(cè)量值；（3）在80～450 cm范圍內(nèi)，采用超聲波傳感器單獨(dú)測(cè)距。把每一組中3個(gè)傳感器的測(cè)量值做簡(jiǎn)單的融合，選擇其中較小的一組作為該組的輸入數(shù)據(jù)。

3.2 測(cè)距傳感器數(shù)據(jù)濾波處理

3.2.1 超聲波傳感器數(shù)據(jù)濾波

實(shí)驗(yàn)設(shè)置固定障礙物放置在移動(dòng)機(jī)器人前方3 m處，在此環(huán)境下采用超聲波傳感器進(jìn)行測(cè)距，將此時(shí)采集的距離信息值保存，可以得到采樣數(shù)據(jù)序列圖如圖11所示。圖中橫軸所代表的是采樣時(shí)間序列，縱軸所表示的是傳感器測(cè)得的障礙物距離信息。

由圖11可得，當(dāng)障礙物靜止時(shí)，傳感器收集到的數(shù)據(jù)出現(xiàn)偏差，且這種偏差是間歇性的，若不對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，將影響移動(dòng)機(jī)器人的避障功能。為了對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，本機(jī)器人設(shè)計(jì)通過(guò)過(guò)濾器思想來(lái)減少測(cè)量偏差值的

出現(xiàn)。

選取均值濾波算法對(duì)傳感器直接獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行過(guò)濾[10]。綜合考慮，將采集數(shù)據(jù)分為5組，因?yàn)槿舨杉瘮?shù)據(jù)小于5個(gè)則對(duì)偏差數(shù)據(jù)無(wú)法進(jìn)行較好地排除，對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果不利，超過(guò)5個(gè)則會(huì)使機(jī)器人的實(shí)效性有所降低。實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，設(shè)置時(shí)間間隔50 ms對(duì)每個(gè)傳感器采集一組測(cè)量數(shù)據(jù)，分別對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)采集5組，去掉每一組值中的最大和最小值，再對(duì)剩余的數(shù)據(jù)求取平均值，把這個(gè)平均值作為一次有效的采樣數(shù)據(jù)，得到改進(jìn)的均值濾波處理后的采樣數(shù)據(jù)序列圖如圖12所示。

圖12的實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示，均值過(guò)濾后可以減少干擾，使實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)更加精確，能夠有效地減少測(cè)量誤差。在這樣的時(shí)間間隔內(nèi)，障礙物的距離信息能夠被移動(dòng)機(jī)器人較好地獲取到，便于避障任務(wù)得到有效、及時(shí)的完成。

移動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行避障的準(zhǔn)確度與測(cè)距傳感器的精度有著密切的關(guān)系，傳感器的精度高，則測(cè)距誤差小。超聲波傳感器理論上性能良好，但應(yīng)用在實(shí)際中時(shí)，需要對(duì)其使用性能進(jìn)行分析。因此，將機(jī)器人放在實(shí)驗(yàn)室中，對(duì)超聲波傳感器在整個(gè)工作范圍內(nèi)的測(cè)距情況進(jìn)行測(cè)試。由于本設(shè)計(jì)所選用的超聲波傳感器的工作頻率為40 kHz，紅外傳感器的工作頻率為200 Hz。實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，為更好地讀取數(shù)據(jù)，設(shè)置采樣頻率為20 Hz，測(cè)試結(jié)果見(jiàn)表1所列。

由表1的測(cè)試結(jié)果可知，當(dāng)障礙物和超聲波傳感器的距離小于等于30 cm或超過(guò)450 cm時(shí)，測(cè)量結(jié)果不好獲取。當(dāng)與障礙物的距離在30～450 cm范圍內(nèi)時(shí)，超聲波傳感器的測(cè)距精度良好。因此，在一定的環(huán)境條件下，超聲波傳感器的測(cè)量誤差在可接受范圍內(nèi)，誤差相對(duì)較小，但也有誤差比較大的情況，這是由某些干擾因素的存在引起的。例如在距離為20 cm和30 cm時(shí)，實(shí)際測(cè)量值分別為17.8 cm和27.2 cm，測(cè)量誤差為11%和9.33%，與其他情況下的測(cè)量誤差相比偏大，從而對(duì)系統(tǒng)的避障性能產(chǎn)生影響。綜上，需要分析實(shí)驗(yàn)過(guò)程中產(chǎn)生誤差的原因，進(jìn)而采取合理的措施。

超聲波傳感器在測(cè)距過(guò)程中產(chǎn)生誤差的原因主要有兩個(gè)方面：第一，超聲波傳感器測(cè)距會(huì)發(fā)生漫反射，且有一定的探測(cè)盲區(qū)。超聲波傳感器對(duì)距離較近的障礙物無(wú)法探測(cè)，這是因?yàn)槌暡▊鞲衅鞯挠布?jì)時(shí)存在一個(gè)單元的響應(yīng)延遲。造成響應(yīng)延遲的原因是由于超聲波的反射回波信號(hào)弱，接收器只對(duì)大于一定閾值的聲波有響應(yīng)，以此來(lái)避免其他噪聲的干擾，故而造成計(jì)時(shí)器的時(shí)間測(cè)量誤差。第二，因?yàn)槌暡ㄞD(zhuǎn)換器發(fā)出的波束是具有一定指向性和擴(kuò)散角的，與直線不同，當(dāng)其入射角度增大到一定程度時(shí)，反射回的聲波無(wú)法被一般的物體所接收，就會(huì)產(chǎn)生將近距離的物體判斷為遠(yuǎn)距離的失誤，即通常所說(shuō)的鏡面反射問(wèn)題。

3.2.2 紅外傳感器數(shù)據(jù)濾波

針對(duì)超聲波傳感器在測(cè)距過(guò)程中的測(cè)量盲區(qū)以及漫反射的問(wèn)題，本系統(tǒng)把紅外傳感器和超聲波傳感器結(jié)合使用。紅外傳感器的特點(diǎn)是：測(cè)量距離短、響應(yīng)速度快、靈敏度高、方向性強(qiáng)、不易被噪聲干擾。紅外傳感器能夠探測(cè)近距離的障礙物，測(cè)距范圍為3～80 cm，這恰好補(bǔ)償了超聲波傳感器測(cè)距過(guò)程中所產(chǎn)生的測(cè)量誤差。這對(duì)解決超聲波傳感器的測(cè)量盲區(qū)和漫反射問(wèn)題起了很大的作用。

實(shí)驗(yàn)設(shè)置固定障礙物放置在移動(dòng)機(jī)器人前方20 cm處，在此環(huán)境下只使用紅外傳感器進(jìn)行測(cè)距，將此時(shí)采集的距離信息值保存，可以得到采樣數(shù)據(jù)序列圖如圖13所示。

對(duì)紅外傳感器測(cè)得的數(shù)據(jù)進(jìn)行均值濾波處理，處理方法同超聲波傳感器，處理后得到采樣數(shù)據(jù)序列圖如圖14所示。

從圖14可以看出，經(jīng)過(guò)濾波后，紅外傳感器采集的數(shù)據(jù)去噪效果明顯，大大地減小了誤差，有利于測(cè)距信息的獲取。

對(duì)紅外傳感器在整個(gè)工作范圍內(nèi)進(jìn)行單獨(dú)測(cè)距，其測(cè)距結(jié)果見(jiàn)表2所列。

由表2可得，當(dāng)障礙物距離在紅外傳感器的測(cè)距范圍內(nèi)（3～80 cm）時(shí)，其測(cè)量誤差逐漸減小，滿足一定的測(cè)量精度要求。

4 系統(tǒng)功能測(cè)試

在實(shí)驗(yàn)室模擬環(huán)境下進(jìn)行系統(tǒng)功能測(cè)試，圖15為循跡功能測(cè)試，圖16為翻越蹺蹺板和減速帶測(cè)試，圖17為數(shù)字識(shí)別測(cè)試。

5 移動(dòng)機(jī)器人在教學(xué)中的應(yīng)用

在實(shí)際教學(xué)中該移動(dòng)機(jī)器人可以應(yīng)用于實(shí)踐課程中的設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)，以及學(xué)生的畢業(yè)設(shè)計(jì)、學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)計(jì)劃訓(xùn)練項(xiàng)目、機(jī)器人競(jìng)賽等方面。在實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)，按照機(jī)器人的不同功能分別設(shè)置不同的課題，如循跡小車、避障小車、攝像頭數(shù)字識(shí)別、多傳感器融合測(cè)距等子課題。綜合這些內(nèi)容設(shè)計(jì)成畢業(yè)設(shè)計(jì)和學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)計(jì)劃訓(xùn)練項(xiàng)目。中國(guó)機(jī)器人大賽中的應(yīng)用包括旅游探險(xiǎn)機(jī)器人、旅游尋寶機(jī)器人和越野機(jī)器人等競(jìng)賽項(xiàng)目。

6 結(jié) 語(yǔ)

本文設(shè)計(jì)了基于多傳感器信息融合的教學(xué)移動(dòng)機(jī)器人，完成了機(jī)器人的硬件與軟件設(shè)計(jì)。將不同類型的傳感器融合應(yīng)用于機(jī)器人的避障與測(cè)距方面。經(jīng)實(shí)驗(yàn)測(cè)試，機(jī)器人能夠進(jìn)行路徑識(shí)別、在特殊地形行走、智能識(shí)別數(shù)字和智能避障，系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定，具有較好的實(shí)際教學(xué)應(yīng)用價(jià)值。

參考文獻(xiàn)

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