摘 要：作物病蟲害的防治是國家生物安全體系的重大課題之一，病蟲害早期檢測(cè)、預(yù)警對(duì)于病蟲害防治具有重要的意義。文中提出一種基于農(nóng)業(yè)無人機(jī)（AUAV）和多尺度U-Net（MSU-Net）的作物病蟲害檢測(cè)方法，該方法使用AUAV采集大田作物圖像，借助MSU-Net檢測(cè)作物病蟲害。系統(tǒng)利用AUAV在智能農(nóng)業(yè)中的機(jī)動(dòng)性，在多變的天氣條件下采集病蟲害作物葉部圖像；利用MSU-Net提取作物病蟲害葉片圖像的分類特征，再進(jìn)行病蟲害葉片圖像分割，由此進(jìn)行病蟲害檢測(cè)、分類、識(shí)別，以及田間病蟲害危害的分析和估計(jì)；確定病蟲害葉片圖像中的病蟲害區(qū)域，實(shí)現(xiàn)高精度的作物病蟲害可視化檢測(cè)與類型識(shí)別。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法能夠用于大田背景下的作物病蟲害檢測(cè)系統(tǒng)，提高了AUAV視覺系統(tǒng)的病蟲害檢測(cè)能力。該方法有助于作物病蟲害AUAV遙感檢測(cè)的標(biāo)準(zhǔn)化、信息化、精準(zhǔn)化和智能化。

關(guān)鍵詞：農(nóng)業(yè)無人機(jī)；智能視覺；作物病蟲害；病蟲害檢測(cè)；多尺度U-Net；遙感檢測(cè)

中圖分類號(hào)：TP273 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：2095-1302（2024）08-00-03

DOI：10.16667/j.issn.2095-1302.2024.08.006

0 引 言

農(nóng)作物病蟲害是農(nóng)業(yè)生產(chǎn)過程中影響糧食產(chǎn)量和品質(zhì)的重要生物災(zāi)害。目前，中國農(nóng)作物病蟲害的監(jiān)測(cè)方法主要是點(diǎn)狀地面調(diào)查，無法快速獲取大面積作物病蟲害的發(fā)生狀況和空間分布信息，難以滿足大規(guī)模作物病蟲害的科學(xué)監(jiān)測(cè)和防治需要[1-3]。近年來，隨著國內(nèi)外衛(wèi)星光譜、時(shí)空分辨率的不斷提高，利用遙感開展高效、無損的病蟲害監(jiān)測(cè)已成為中國有效提高病蟲害檢測(cè)水平的重要手段[4-5]。病蟲害的早期檢測(cè)、分類和分析以及可能的解決方案，有助于控制病蟲害和增加作物產(chǎn)量，提升作物質(zhì)量。作物病蟲害檢測(cè)主要集中在高光譜成像、聚合酶鏈反應(yīng)、熱成像、熒光原位雜交和酶聯(lián)免疫吸附試驗(yàn)等。基于葉片圖像的病蟲害檢測(cè)和分類是數(shù)字農(nóng)業(yè)中的一項(xiàng)重要任務(wù)，與傳統(tǒng)機(jī)器學(xué)習(xí)方法相關(guān)的計(jì)算機(jī)輔助圖像檢測(cè)系統(tǒng)大多使用深度學(xué)習(xí)模型。深度學(xué)習(xí)模型在診斷農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中的作物病蟲害問題方面取得了成功，因此利用深度學(xué)習(xí)模型進(jìn)行作物病蟲害監(jiān)測(cè)、診斷和預(yù)防，并通過微調(diào)以提高深度學(xué)習(xí)模型的準(zhǔn)確性[6-7]。目前出現(xiàn)了很多基于深度學(xué)習(xí)的作物病蟲害監(jiān)測(cè)、診斷、預(yù)防平臺(tái)和系統(tǒng)。AUAV、遙感傳感器、遙測(cè)、通信、GPS差分定位等技術(shù)被廣泛運(yùn)用于作物病蟲害檢測(cè)領(lǐng)域。遙感技術(shù)已成為收集各種農(nóng)業(yè)應(yīng)用數(shù)據(jù)的有效工具，然而，目前使用的遙感傳感器成本高，識(shí)別理想特征的空間分辨率低。為了評(píng)估不同遙感技術(shù)在小塊土地上的田間表型分析的精度和效率，將AUAV、近端遙感和衛(wèi)星遙感三種遙感方法進(jìn)行比較。結(jié)果表明，AUAV遙感可以通過無線電遙控設(shè)備和自動(dòng)控制系統(tǒng)來執(zhí)行任務(wù)，病蟲害監(jiān)測(cè)效果最好，可以以接近實(shí)時(shí)和動(dòng)態(tài)的方式對(duì)大量地塊和田間進(jìn)行高通量表型分析[8-9]。張超等[10]

從作物病蟲害遙感監(jiān)測(cè)概況、相應(yīng)病蟲害生理機(jī)制和作物病蟲害遙感監(jiān)測(cè)原理等方面，綜述了作物病蟲害遙感監(jiān)測(cè)技術(shù)的研究進(jìn)展。楊國峰等[11]介紹了利用AUAV遙感監(jiān)測(cè)進(jìn)行作物病蟲害檢測(cè)的相關(guān)背景，綜述了利用AUAV遙感進(jìn)行作物病蟲害和有害生物檢測(cè)的方法，重點(diǎn)討論了數(shù)據(jù)采集和數(shù)據(jù)處理方法，并指出了利用AUAV進(jìn)行作物病蟲害遙感監(jiān)測(cè)的主要難點(diǎn)和未來的發(fā)展方向。劉易雪等[12]提出了一種細(xì)粒度分類與生成拮抗網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合的方法，提高了AUAV遙感圖像中葡萄卷葉病的分類性能，該方法為利用AUAV進(jìn)行病蟲害遙感監(jiān)測(cè)提供了新的思路和技術(shù)手段。Raj等[13]研究了物聯(lián)網(wǎng)在作物病蟲害檢測(cè)方面的應(yīng)用，并使用通信協(xié)議推動(dòng)了AUAV在作物病蟲害檢測(cè)中的應(yīng)用，同時(shí)利用大數(shù)據(jù)和GPS進(jìn)行作物管理，提高了農(nóng)業(yè)生產(chǎn)率。Nathan等[14]介紹了利用AUAV檢測(cè)病蟲害問題和面向應(yīng)用的案例研究，以及機(jī)器學(xué)習(xí)和數(shù)據(jù)可視化方面的空間數(shù)據(jù)管理和分析的相關(guān)研究進(jìn)展。Fernando等[15]提出了一種AUAV作物病蟲害檢測(cè)方法，用于病蟲害智能檢測(cè)系統(tǒng)，獲取和處理作物反射率數(shù)據(jù)，并以數(shù)字地圖的形式傳輸，為確定害蟲熱點(diǎn)提供解決方案，例如精確釋放天敵或精確噴灑農(nóng)藥。趙小虎等[16]針對(duì)當(dāng)前農(nóng)作物病蟲害分割與識(shí)別模型病斑分割精度低、數(shù)據(jù)集不充分、訓(xùn)練速度過慢等問題，構(gòu)建了一種基于改進(jìn)的U-Net多尺度番茄葉部病蟲害分割算法。本文在該方法的啟發(fā)下，提出了一種基于AUAV和MSU-Net的作物病蟲害檢測(cè)

方法。

1 大田作物病蟲害檢測(cè)方法

基于AUAV智能視覺和MSU-Net的作物病蟲害檢測(cè)方法的主要步驟為：通過AUAV搭載的設(shè)備拍攝病蟲害作物圖像，利用MSU-Net提取病蟲害圖像特征，并使用Softmax分類器進(jìn)行病蟲害圖像像素定性檢測(cè)，從而獲得病蟲害圖像。基于AUAV智能視覺和MSU-Net的作物病蟲害檢測(cè)方法示意圖如圖1所示。

作物病蟲害檢測(cè)方法示意圖

檢測(cè)方法實(shí)施步驟如下：

（1）圖像采集與預(yù)處理。利用AUAV搭載的相機(jī)獲取清晰的病蟲害葉片圖像，然后采用機(jī)載傳感器軟件調(diào)整遙感圖像格式，利用AUAV測(cè)繪攝影測(cè)量軟件拼接和校正遙感圖像。

（2）MSU-Net構(gòu)建。在原始的U-Net中，每個(gè)塊由兩個(gè)卷積層組成。將原U-Net編碼器中的卷積塊替換為多尺度塊，得到MSU-Net。它是一個(gè)基于多尺度卷積的全卷積編碼器-解碼器網(wǎng)絡(luò)，全卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)多尺度圖像的輸入和分割。

（3）模型優(yōu)化。在MSU-Net中，采用多尺度塊代替原U-Net中的全卷積塊。多尺度塊使編碼器能夠提取更詳細(xì)的信息，使得解碼器復(fù)原的特征更加完備。將殘差應(yīng)用于MSU-Net，使多尺度塊的前向和后向傳播更加平滑。在前向傳播中，輸入信號(hào)可以直接從底部傳播到頂部，緩解網(wǎng)絡(luò)退化。在反向傳播中，誤差可以不經(jīng)過中間權(quán)矩陣變換直接傳播到下一層，梯度分散的問題可以得到緩解。該結(jié)構(gòu)還可以增強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)的泛化能力。

作物病蟲害參數(shù)檢測(cè)與評(píng)價(jià)流程如圖2所示。作物病蟲害檢測(cè)流程包括：AUAV視覺圖像采集、作物病蟲害圖像區(qū)域選擇、作物病蟲害圖像預(yù)處理、基于MSU-Net的作物病蟲害圖像分割、病蟲害檢測(cè)與評(píng)估。作物病蟲害圖像預(yù)處理包括：灰度化、濾波去噪、對(duì)比度增強(qiáng)等。利用圖像邊緣檢測(cè)常用的Canny和Sobel算子，對(duì)圖像進(jìn)行顯著性檢測(cè)，剔除偽病蟲害圖像，并估計(jì)作物病蟲害圖像檢測(cè)模型的

參數(shù)。

多尺度模塊使用不同大小的卷積核，在不損失圖像清晰度的前提下，系統(tǒng)提取和整合不同尺度的多個(gè)上下文信息，使不同的卷積核在不同圖像學(xué)習(xí)過程中學(xué)習(xí)到深度特征，解決圖像的可變性問題。

多尺度卷積模塊如圖3所示。Inception模塊包含多個(gè)不同大小的卷積核，將3×3卷積核變?yōu)?×3和3×1卷積核，其計(jì)算成本比標(biāo)準(zhǔn)卷積低33%。圖3中的Inception模塊可以解決模型訓(xùn)練復(fù)雜度高、訓(xùn)練時(shí)間長等問題，通過提取多尺度特征，從而更有效地分割作物病蟲害葉片圖像，提高網(wǎng)絡(luò)的整體性能和效率。通過堆疊多尺度模塊Inception的卷積層，最終得到高層次的多尺度分類特征。

2 病蟲害圖像的定性檢測(cè)實(shí)驗(yàn)

為驗(yàn)證本文方法的有效性，構(gòu)建了一個(gè)多樣化的訓(xùn)練樣本集，包含200張大田簡單病蟲害圖像、60張大田較復(fù)雜病蟲害圖像以及40張大田復(fù)雜病蟲害圖像（部分病蟲害圖像如圖4所示）。由于這些圖像樣本的多樣性，對(duì)模型提出了更高的檢測(cè)要求。為實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的圖像分割，不僅要捕獲圖像的強(qiáng)語義信息，還要有效關(guān)聯(lián)物體的局部和全局特征。這意味著需要融合不同尺寸感受野的特征信息，使模型能夠全面理解圖像內(nèi)容。采用全局平均池化來計(jì)算全局特征，這有助于模型更好地表征圖像的上下文信息，以增強(qiáng)每個(gè)像素的特征表達(dá)能力。在處理輸入圖像時(shí)，統(tǒng)一將圖像大小調(diào)整為256×256，并通過4個(gè)擴(kuò)展的Inception層來高效提取特征。這些層的內(nèi)核數(shù)量分別為32、64、128和256，有助于模型捕捉不同尺度的特征信息。

在模型編碼部分，利用卷積層、批處理歸一化和ReLU激活函數(shù)構(gòu)建初始模塊。每一層都由具有不同擴(kuò)張速率、步進(jìn)速率和輸入-輸出特征圖的核組成，這樣的設(shè)計(jì)顯著增強(qiáng)了模型的表達(dá)能力。初始模塊的主要功能是降低圖像的空間分辨率并提取關(guān)鍵特征圖，為后續(xù)處理奠定堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。采用下采樣操作，降低特征圖的維數(shù)，同時(shí)將通道數(shù)增加兩倍，以提取更高級(jí)別的特征并減少計(jì)算量。在解碼部分進(jìn)行上采樣操作，以提高空間分辨率，最終生成與輸入圖像大小相同的處理圖像。這種設(shè)計(jì)有助于模型恢復(fù)圖像的細(xì)節(jié)信息，提高檢測(cè)精度。為實(shí)現(xiàn)對(duì)病蟲害葉片圖像的準(zhǔn)確檢測(cè)，將編碼部分和解碼部分的特征圖進(jìn)行集成，有助于模型充分利用不同層次的特征信息，進(jìn)一步提高分割的準(zhǔn)確性，生成與分段類數(shù)量相等的特征映射，為后續(xù)的圖像分割提供有力支撐。

基于MSU-Net的病蟲害檢測(cè)方法采用TensorFlow深度學(xué)習(xí)框架，并利用GPU加速訓(xùn)練。在訓(xùn)練過程中，對(duì)圖像進(jìn)行了一系列預(yù)處理操作，包括調(diào)整圖像大小、中心裁剪等，以優(yōu)化模型輸入。為優(yōu)化網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，選擇了AdamW優(yōu)化器，并通過設(shè)置合適的beta參數(shù)、eps和權(quán)重衰減，使模型在訓(xùn)練過程中更好地收斂。學(xué)習(xí)率的動(dòng)態(tài)調(diào)整策略以及提前停止訓(xùn)練的策略有助于避免模型過擬合，提高泛化能力。

為驗(yàn)證本文方法的有效性，與基于U-Net[17]和CNN[18]的病蟲害檢測(cè)方法進(jìn)行了對(duì)比實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文所提出的作物病蟲害檢測(cè)方法在檢測(cè)準(zhǔn)確率方面表現(xiàn)優(yōu)異，檢測(cè)準(zhǔn)確率均高于其他兩種方法。這主要得益于MSU-Net能充分利用多尺度卷積特征有效捕捉不同大小的目標(biāo)圖像特征?；赨-Net、CNN和MSU-Net的病蟲害圖像檢測(cè)結(jié)果如圖5所示。

3 結(jié) 語

及早發(fā)現(xiàn)病蟲害并采取防治措施是有效處理病蟲害的前提。傳統(tǒng)的病蟲害檢測(cè)方法需要農(nóng)業(yè)從業(yè)者定期巡視農(nóng)田，實(shí)地取樣，但此舉耗時(shí)耗力，難以滿足大規(guī)模農(nóng)作物病蟲害的檢測(cè)需求。AUAV遙感技術(shù)在數(shù)字農(nóng)業(yè)中的應(yīng)用，極大地促進(jìn)了農(nóng)業(yè)管理效率的提升。文中提出了一種基于AUAV智能視覺和MSU-Net的作物病蟲害檢測(cè)方法。該方法通過AUAV采集作物病蟲害葉片圖像，由MSU-Net提取病蟲害圖像的分類特征，實(shí)現(xiàn)了作物病蟲害的非接觸、高精度檢測(cè)與識(shí)別。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法有效提高了AUAV視覺系統(tǒng)的病蟲害檢測(cè)能力，能夠滿足大田背景下病蟲害的高精度檢測(cè)要求。

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收稿日期：2024-02-07 修回日期：2024-03-15

基金項(xiàng)目：河南省科技廳科技攻關(guān)項(xiàng)目（242102210007）；河南省科技廳科技攻關(guān)項(xiàng)目（242102110377）

作者簡介：邵"彧（1977—），女，碩士，教授，研究方向?yàn)橛?jì)算機(jī)科學(xué)技術(shù)及其應(yīng)用。