羅 堅(jiān)，周大威，耿傳熙，張加杰，阮蒙宇

（邁得醫(yī)療工業(yè)設(shè)備股份有限公司，浙江 臺州 317600）

預(yù)灌封注射器廣泛應(yīng)用于生物制品、生化類產(chǎn)品、抗血栓藥、美容產(chǎn)品等產(chǎn)品的包裝。因其體積小，便于攜帶，能夠可靠地提供精確的藥物劑量且污染風(fēng)險(xiǎn)低等優(yōu)點(diǎn)，近年來預(yù)灌封注射器在醫(yī)藥市場的需求急劇增長[1]。預(yù)灌封注射器一般為組合件，主要由管套、活塞、推桿、錐頭和護(hù)帽組成，帶注射針的為針頭嵌入式，由針管、針頭護(hù)帽、活塞和推桿組成。

目前針頭嵌入式預(yù)灌封注射器在裝配過程中存在以下問題：針和針筒是靠膠水黏結(jié)的，一般上針機(jī)構(gòu)都是針自由落體通過合模板然后掉入針筒內(nèi)。但是該設(shè)計(jì)要求針筒內(nèi)是有托針的結(jié)構(gòu)，一般有2 種設(shè)計(jì)。

一種是針筒物料本身就設(shè)計(jì)成托針形式，如圖1所示。但是物料的批量制造成型存在尺寸誤差，針筒是玻璃加熱時(shí)中間插入鎢絲來開內(nèi)孔的，針筒內(nèi)徑為Φ0.6 mm，下方托針口為Φ0.4 mm，要求鎢絲最小直徑要小于0.4 mm，小直徑的鎢絲很容易損壞，需要經(jīng)常更換，耽誤生產(chǎn)時(shí)間，批量制造成本增加，因此預(yù)灌封一般都為通孔。第二種為載具上有臺階頂著針筒與針，但是載具結(jié)構(gòu)伸入針筒內(nèi)部會造成污染，存在風(fēng)險(xiǎn)。

1 設(shè)備的結(jié)構(gòu)及工作原理

1.1 預(yù)灌封插針工藝要求

預(yù)灌封插針機(jī)是靠載具上的夾爪一起抓著針和針筒，后續(xù)進(jìn)行點(diǎn)膠黏結(jié)。插針要求如下：針進(jìn)入針筒的深度為7 mm，針與針筒最終垂直度不得超過2°；內(nèi)孔上方有倒角，針筒內(nèi)孔為Φ0.6 mm，實(shí)際以Φ0.6 mm限位針的深度只有5 mm，針的直徑為0.5 mm。由此可見針只要插入針筒內(nèi)，即可達(dá)到垂直度要求。因針筒入口有較大倒角，所以插針的精度不局限在（0.6－0.5）/2=±0.05 mm。實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，針有韌性能夠稍稍彎曲，且插針夾爪會換手給保持針的夾爪，針的彎曲會恢復(fù)，實(shí)驗(yàn)得出針在偏離針筒中心0.35 mm 后無法進(jìn)入針筒內(nèi)部。所以要想插針成功，插針時(shí)針與針筒中心的位置不得偏離0.35 mm。

1.2 預(yù)灌封插針機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

為完成最后的插針動作，要保證針筒的夾爪及插針的夾爪重復(fù)精度要高。根據(jù)工藝要求設(shè)計(jì)了一款超高精度的手指夾，結(jié)構(gòu)如圖2 所示。夾持重復(fù)精度達(dá)到±0.01 mm，同時(shí)用于保持針筒、保持針、插針用。夾持部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)采用夾爪方式夾緊及保持物料垂直度，夾爪無氣管電線連接，采用彈簧力機(jī)械開夾的方式，在實(shí)現(xiàn)物料夾緊的同時(shí)不影響物料進(jìn)行環(huán)形移栽。

圖2 物料夾持方式

夾爪分為夾頭、開閉關(guān)節(jié)、彈簧及拉桿幾個(gè)部分，開閉結(jié)構(gòu)采用凸輪結(jié)構(gòu)[2]，開閉關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)如圖3 所示。

圖3 開閉關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖

往右拉動拉桿，夾頭在彈簧1 的作用下打開，松開拉桿，在彈簧2 的作用下拉桿回縮，夾頭夾緊。夾頭分為3 種形式，即針筒夾頭、針管夾頭和插針夾頭。針管夾頭采用平面夾的方式，因插針夾爪已定位好針管位置，該夾爪只需扶持針管，采用平面夾減少了傷針風(fēng)險(xiǎn)，降低了加工難度，與開閉關(guān)節(jié)零件做成一體，簡化了零件結(jié)構(gòu)；針管夾頭采用V 口夾，定位針管位置，因兩邊V 口夾為支點(diǎn)開閉形式，所以針筒外徑誤差會影響針筒的定位位置，已知針筒外徑誤差為直徑（10.85±0.10）mm，按物料最大尺寸和最小尺寸分別進(jìn)行夾持位置狀態(tài)模擬，得出物料位置偏差為±0.016 mm。

1.3 預(yù)灌封插針動作分析

將針在放針板上鋪上一層，然后靠頂針片從下方將針頂起，頂針片上的凹槽只能容許有1 根針存在，這樣就把針從一層針內(nèi)單獨(dú)分出。頂針片向上運(yùn)動，將針頂?shù)缴戏降奈槈K上，頂針片下方有彈簧浮動結(jié)構(gòu)，可以確保針接觸到吸針塊，提高吸針合格率，如圖4 所示。

圖4 吸針結(jié)構(gòu)

針被吸在吸針塊上后，頂針片下降脫離開，吸針塊通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)85°將針變?yōu)榇怪庇卺樛?，然后插針夾爪將針夾住，旋轉(zhuǎn)吸針機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)回原位，如圖5所示。

圖5 旋轉(zhuǎn)吸針機(jī)構(gòu)

插針夾爪下方有個(gè)定尾端的平面伸出，插針夾爪下降讓針尾端直接接觸平面直到所有針的尾端都保持在1 個(gè)平面上。插針夾爪上升，定尾端的平面縮回。載具上的針管夾頭打開，插針夾頭將針插入針筒，針管夾頭關(guān)閉將針保持住，插針夾頭打開上升，整個(gè)插針動作完成，如圖6 所示。

圖6 插針動作示意圖

2 插針機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

2.1 控制系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)

整套控制系統(tǒng)的任務(wù)是采用直線電機(jī)運(yùn)動控制算法對注射筒體進(jìn)行有序搬運(yùn)[3]，將產(chǎn)品運(yùn)輸?shù)礁鱾€(gè)組裝檢測工位，進(jìn)行有序組裝，對產(chǎn)品進(jìn)行檢查，根據(jù)檢查數(shù)據(jù)將產(chǎn)品進(jìn)行有序區(qū)分。通過觸摸屏對程序進(jìn)行監(jiān)控，實(shí)施傳輸生產(chǎn)運(yùn)行狀態(tài)、生產(chǎn)數(shù)據(jù)、產(chǎn)品信息等內(nèi)容，并進(jìn)行型號切換等人機(jī)操作。整機(jī)控制流程如圖7 所示。

圖7 整機(jī)控制流程圖

2.2 PLC 控制系統(tǒng)

本設(shè)備整體以PLC 為控制核心，IPC（Industrial Personal Computer）作為上位機(jī)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，完成直線電機(jī)運(yùn)動控制、伺服氣缸搬運(yùn)、機(jī)器人自動抓取等功能，控制系統(tǒng)硬件布局如圖8 所示。核心的功能在于直線電機(jī)的多軸伺服運(yùn)動定位控制[4]，實(shí)現(xiàn)任意位置停止，任意中心距調(diào)節(jié)生產(chǎn)，大大提高了載具的運(yùn)行速度和生產(chǎn)效率。

圖8 控制系統(tǒng)硬件布局圖

2.3 人機(jī)界面設(shè)計(jì)

本設(shè)備使用Proface 觸摸屏和NetScada 上位機(jī)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，通過與PLC 和機(jī)器人進(jìn)行組態(tài)，能夠?qū)崿F(xiàn)設(shè)備的運(yùn)行監(jiān)控及操作[5]。根據(jù)設(shè)計(jì)的實(shí)時(shí)性原則，觸摸屏以自動運(yùn)行畫面為主畫面，配有配方選擇畫面、模式功能選擇畫面、參數(shù)設(shè)定畫面、手動操作畫面和報(bào)警畫面等模塊組成。人機(jī)界面主畫面如圖9 所示。

圖9 人機(jī)界面主畫面

3 結(jié)論

本設(shè)備通過插針夾爪和吸針結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，結(jié)合預(yù)灌封針頭裝配工藝，實(shí)現(xiàn)了全自動裝備機(jī)構(gòu)方案的設(shè)計(jì)，同時(shí)，通過采用高速磁懸浮直線電機(jī)和伺服力矩控制實(shí)現(xiàn)了高速高質(zhì)量預(yù)灌封針頭的裝配生產(chǎn)，為醫(yī)用針頭裝配工藝提供了很好的實(shí)驗(yàn)和中試的驗(yàn)證基礎(chǔ)。