魏華　王德林　甘祥芝　程洪林　高飛　王丹

編者按 隨著互聯(lián)網(wǎng)、人工智能、大數(shù)據(jù)和5G技術的快速發(fā)展，手術機器人正在加速向更加智能化、精準化和遠程化的方向發(fā)展。手術機器人作為創(chuàng)新型智能醫(yī)療設備，外科醫(yī)生在其輔助下可在人體腔道、血管、腔隙等狹小空間完成精細的手術操作，具有定位準確、創(chuàng)傷小、感染風險低和術后康復快等優(yōu)點，目前已廣泛應用于普外科、泌尿外科、胸外科、婦科、頭頸外科、血管外科等各個領域。機器人手術在不同學科的開展，為機器人手術系統(tǒng)的進一步發(fā)展積累了寶貴的臨床數(shù)據(jù)。

在機器人輔助下實施的不同手術，積累大量的患者數(shù)據(jù)，機器人手術系統(tǒng)通過人工智能算法逐漸對患者不同的手術部位產(chǎn)生認知能力，并不斷總結(jié)手術方案，逐步建立智能半自主、自主的手術能力。相信隨著技術的進步和手術機器人的不斷學習，機器人手術將會更加廣泛地應用于更多的學科。

總體來看，目前我國機器人手術的開展和應用處于初步階段，僅有一些大城市的高等醫(yī)院配有機器人手術系統(tǒng)，且應用范圍小、體量小、價格昂貴。但從臨床應用效果和微創(chuàng)化的需求來看，機器人手術將在不遠的將來實現(xiàn)規(guī)?；?。得益于機器人手術的遠程化和智能化，或許在不久的將來，即便是偏遠地區(qū)的患者也可以享受到機器人手術帶來的獲益，這必然有利于我國醫(yī)療資源的優(yōu)化配置。

摘 要 隨著現(xiàn)代科學的發(fā)展，機器人輔助腹腔鏡技術以其高清3D手術視野、靈活的機械臂、顫抖濾除、精準定位操作、創(chuàng)傷小、恢復快等優(yōu)勢在泌尿外科的運用已逐漸成熟，但也面臨不良事件、醫(yī)療公平、價格昂貴及法律責任認定等問題。本文對機器人輔助腹腔鏡技術在泌尿外科手術的安全性和優(yōu)勢進行闡述，并展望其未來發(fā)展前景，以期為機器人輔助系統(tǒng)在泌尿外科的應用提供借鑒。

關鍵詞 機器人輔助手術；泌尿外科；微創(chuàng)外科

中圖分類號 R608 R69 文獻標識碼 A 文章編號 2096-7721（2023）03-0177-09

Application and prospects of robot-assisted laparoscopic technology in urology

WEI Hua， WANG Delin， GAN Xiangzhi， CHENG Honglin， GAO Fei， WANG Dan

（Department of Urological Surgery， the First Affiliated Hospital of Chongqing Medical University， Chongqing 400016， China）

Abstract With the development of modern science， robot-assisted laparoscopic technology has been more and more widely applied in urologic surgery for its 3D high-definition surgical field， flexible mechanical arms， tremble filtering system， precise positioning， minimally invasive and quick recovery. However， it also faces problems such as adverse events， medical justice， high cost and liability determination. The safety and advantages of robot-assisted laparoscopic technology in urologic surgery were reviewed， and its future development was prospected in this paper， hoping to provide references for the application of robot-assisted surgical system in urology.

Key words Robot-assisted surgery; Urology; Minimally invasive surgery

無論是早期的經(jīng)尿道內(nèi)鏡手術，還是 20 世紀 90 年代初期的腹腔鏡手術，泌尿外科一直是微創(chuàng)外科（Minimally Invasive Surgery，MIS）技術應用的先驅(qū)。隨著微創(chuàng)外科的發(fā)展，機器人輔助手術系統(tǒng)進入外科領域，以達芬奇手術機器人為代表的機器人手術系統(tǒng)在泌尿外科的應用具有里程碑式的意義。機器人輔助腹腔鏡手術的可行性和優(yōu)勢，為微創(chuàng)外科帶來質(zhì)的飛躍，也代表了未來外科技術的發(fā)展方向。本文對達芬奇機器人手術系統(tǒng)在泌尿外科中的最新應用及展望進行綜述。

1 機器人手術系統(tǒng)發(fā)展史

達芬奇手術系統(tǒng)（Da Vinci Surgical System，DVSS）（Intuitive Surgical Inc. Sunnyvale，CA）于1999年被首次推出，并在2000年獲得美國食品和藥物管理局（Food and Drug Administration，F(xiàn)DA）批準使用。目前，共有AESOP、EndoAssist、Neuromate、Zeus和Da Vinci 五種機器人系統(tǒng)，均應用于外科手術領域。隨著直覺外科公司（Intuitive Surgical Inc.）收購Zeus機器人，DVSS成為迄今世界上最為完備且先進的外科機器人手術系統(tǒng)，主導了近20年的機器人手術領域。達芬奇機器人手術系統(tǒng)包括3個組件：外科醫(yī)生控制臺、床旁機械臂系統(tǒng)和成像可視系統(tǒng)，其具有可放大10～15倍的高清3D立體手術視野、7個自由度模擬并超越人類手腕活動范圍的機械臂、顫抖濾除系統(tǒng)，以及更好的空間顯露、更精細的定位操作和更精準的分離和縫合功能，克服了傳統(tǒng)腹腔鏡手術的局限，徹底改變了微創(chuàng)手術。尤其在有限空間操作復雜的手術中，達芬奇手術機器人系統(tǒng)智能化、人性化的操控可以有效降低手術難度、縮短學習曲線，減少圍手術期并發(fā)癥的發(fā)生。目前達芬奇手術機器人系統(tǒng)已成為大多數(shù)泌尿外科疾病的首選治療方法[1]。

隨著達芬奇手術系統(tǒng)的完善，2014年發(fā)布的第四代達芬奇機器人（Da Vinci Xi）已經(jīng)配備了更輕便的機械臂、更靈活的關節(jié)（順時針和逆時針方向的旋轉(zhuǎn)角度可達171°）、更長的儀表軸，以及可以安裝在任何手臂上的8mm數(shù)字終端攝像頭，使得達芬奇手術機器人成為世界上應用最廣泛、最成功的臨床外科手術機器人[2]。

2 機器人手術在泌尿外科中的應用

2.1 機器人手術在前列腺腫瘤的應用

前列腺癌 （Prostate Cancer，PCa）是男性生殖系統(tǒng)最常見的惡性腫瘤。根據(jù)美國癌癥協(xié)會2022年最新數(shù)據(jù)統(tǒng)計，前列腺癌在歐美國家的發(fā)病率已經(jīng)超過肺癌，高居首位[3]。隨著我國人口老齡化、生活方式改變，前列腺癌的發(fā)病率也在逐年上升。前列腺特異抗原（Prostate-specific Antigen，PSA）篩查與前列腺穿刺活檢技術的普及，使得早期前列腺癌的診斷率明顯升高。根治性前列腺切除術（Radical Prostatectomy，RP）被推薦作為非轉(zhuǎn)移性PCa的首選治療方式。隨著機器人手術系統(tǒng)在臨床的推廣應用，機器人輔助前列腺根治性切除術（Robot-assisted Radical Prostatectomy，RARP）已經(jīng)逐漸取代開放手術和普通腹腔鏡手術成為歐美國家RP的首選術式。而隨著對前列腺癌的深入研究，高危前列腺癌也不再是RARP的禁忌證?；?016年SEER-Medicare數(shù)據(jù)庫的一項研究結(jié)果顯示，當前超過70%的RP由機器人完成[4]。目前RARP的手術方法主要包括前入路、后入路、側(cè)入路、恥骨后入路（腹膜外），另外經(jīng)膀胱入路、經(jīng)會陰入路、經(jīng)自然腔道入路等也作為新的手術入路被探索開展和運用[5]。許多研究證明，RARP在臨床上安全有效。盡管在腫瘤控制方面未見顯著差異，但與傳統(tǒng)腹腔鏡及開放手術相比，RARP在臨床輸血率、術后住院時間、神經(jīng)保存率、勃起功能障礙發(fā)生率、尿控恢復率等指標上更能讓患者獲益[6-7]。更值得一提的是，RARP+擴大盆腔淋巴結(jié)清掃術能清除潛在的轉(zhuǎn)移淋巴結(jié)，提供精確的腫瘤病理分期，為患者確定PCa的病理分級及精準的術后輔助治療方案提供依據(jù)[8]。臨床上有少部分PCa患者通過經(jīng)尿道前列腺電切術（Transurethral Resection of the Prostate，TURP）術后病理檢查確診，由于TURP術中前列腺包膜穿孔伴血液和灌注液外滲可能導致前列腺周圍組織纖維化和手術平面變形，RP術中直腸損傷的發(fā)生率更高，保留神經(jīng)血管束（Neurovascular Bundle，NVB）的機會減少，需要重建膀胱頸，從而延長膀胱尿道吻合時間，術后影響尿控的恢復和勃起功能，這些都對術者提出了新的挑戰(zhàn)，而機器人輔助腹腔鏡下前列腺癌根治術對TURP術后PCa患者具有獨特優(yōu)勢[9]。

2.2 機器人手術在膀胱腫瘤的應用

自Menon M等人于2003年采用達芬奇機器人輔助腹腔鏡完成根治性全膀胱全切除術（Robot-assisted Radical Cystectomy，RARC）以來，機器人輔助手術系統(tǒng)也逐漸運用于膀胱腫瘤手術中[10]。Cochrane 系統(tǒng)評價顯示，RARC與開放手術及傳統(tǒng)腹腔鏡手術的腫瘤控制效果相當，但RARC在術中出血、術后并發(fā)癥（尤其是胃腸道反應）方面具有顯著優(yōu)勢[11-12]。Nguyen D P等人[13]通過卡普蘭—邁爾（Kaplan-Meier）生存曲線分析，結(jié)果顯示RARC術后的短期腫瘤學效果良好，對于≥80歲肌層浸潤性或高風險肌層非浸潤性的膀胱腫瘤患者而言，RARC是一個有效且安全的選擇。

尿流改道是根治性膀胱切除術（Radical Cystectomy，RC）的重要環(huán)節(jié)，尿流改道方式直接影響到術后并發(fā)癥的發(fā)生率和患者的生存質(zhì)量。據(jù)文獻報道，與體外尿流改道術（Extracorporeal Urinary Diversion，ECUD）相比，RARC體內(nèi)尿流改道術（Intracorporeal Urinary Diversion，ICUD）在手術時間、住院時間、陽性切緣率和淋巴結(jié)切除數(shù)方面沒有顯著差異[14]，但在手術安全性、術后并發(fā)癥（尤其是胃腸道并發(fā)癥）、術后恢復等方面表現(xiàn)出色，并且術后90d出現(xiàn)術后并發(fā)癥的風險更低[15-16]。但Katayama S等人[17]的Meta分析結(jié)果顯示，ICUD和ECUD的整體和主要并發(fā)癥未見差異，考慮與醫(yī)生的學習曲線有關。膀胱根治性切除術主要包括膀胱切除階段和泌尿重建階段，而在泌尿重建階段進行體內(nèi)尿流改道在技術上更復雜、更具有挑戰(zhàn)性。想要排除學習曲線的干擾，需要對手術醫(yī)生進行至少30例手術的集中訓練，在學習曲線變平之后，才能體現(xiàn)出ICUD的真正優(yōu)勢，這要求醫(yī)院建立成熟的機器人手術團隊。

2.3 機器人手術在腎腫瘤的應用

腎部分切除術 （Partial Nephrectomy，PN）是針對T1a期、腫瘤直徑<4cm的腎占位性病變的標準治療手段。已有文獻表明，機器人輔助腎部分切除術（Robot-assisted Partial Nephrectomy，RAPN）與開放手術和傳統(tǒng)腹腔鏡手術相比，其熱缺血時間更短、手術切緣陽性率低，并且無嚴重并發(fā)癥發(fā)生[18]，而且RAPN還有著更短的手術時間、更少的止血藥物需求以及更短的術后恢復時間等優(yōu)勢[19]。在手術路徑方面，國內(nèi)也創(chuàng)造性地總結(jié)出具有中國特色的腰腹聯(lián)合入路，使得RARN更好地服務于臨床[20]。

腹腔鏡根治性腎切除術（Laparoscopic Radical Nephrectomy，LRN）一直是腎腫瘤的首選術式。對普通腎癌來說，機器人輔助根治性腎切除術（Robot-assisted Radical Nephrectomy，RARN）與傳統(tǒng)腹腔鏡的適應證相同，但機器人手術系統(tǒng)在巨大腎腫瘤尤其是腎癌伴下腔靜脈癌栓中的應用比腹腔鏡更有優(yōu)勢。由于腎細胞癌向腎靜脈延伸，并可侵犯至下腔靜脈，4%～10%的腎癌患者會出現(xiàn)下腔靜脈癌栓。腎癌伴下腔靜脈癌栓的風險極高，術中對操作的靈活度和精確度、大血管的控制以及側(cè)支代償?shù)囊蠓浅８?，圍手術期死亡率達8.3%～37.5%[21]。機器人手術在Mayo靜脈癌栓分級0～Ⅳ級腎癌患者中的成功應用，推動了下腔靜脈癌栓手術領域的重要技術進步[22]。研究表明，與開放癌栓手術相比，機器人癌栓手術具有手術時間更短、失血量更少、并發(fā)癥更少、住院時間更短等優(yōu)勢，但二者腫瘤學效果無顯著差異[23]。

2.4 機器人手術在腎上腺腫瘤的應用

腹腔鏡腎上腺腫瘤切除術（Laparoscopic Resection of Adrenalectomy，LRA）是治療腎上腺腫瘤的主要方式。機器人輔助系統(tǒng)用于腎上腺切除安全可行，與開放手術和傳統(tǒng)腹腔鏡手術相比，機器人輔助腹腔鏡腎上腺切除術（Robot-assisted Laparoscopic Adrenalectomy，RALRA）在手術時間、出血量、中轉(zhuǎn)開腹率、術后恢復時間等方面具有一定優(yōu)勢，并且沒有任何技術特異性并發(fā)癥。Asher K P等人[25]的回顧性研究提出，RALRA的手術時間有時會比傳統(tǒng)腹腔鏡更長，這與外科醫(yī)生的學習曲線有關。有經(jīng)驗的腹腔鏡外科醫(yī)生需要約20例手術，才能將機器人輔助系統(tǒng)熟練運用于腎上腺手術。尤其對于巨大腎上腺腫瘤（≥8cm），RALRA在手術時間、轉(zhuǎn)為開放手術的比率及住院時間方面比LRA具有顯著優(yōu)勢[24-25]，但在術后長期隨訪，尤其是類固醇補充、復發(fā)方面的研究較為薄弱。

2.5 機器人手術在非泌尿系統(tǒng)腫瘤的應用

2.5.1 機器人手術在尿路重建術的應用

腎盂輸尿管連接部梗阻（Ureteropelvic Junction Obstruction，UPJO）是泌尿系統(tǒng)常見的先天性發(fā)育異常。機器人手術系統(tǒng)為泌尿科復雜重建手術提供了新的手術方式。成人可以通過機器人輔助完成自體口腔頰黏膜移植輸尿管成形術[26]，在小兒外科復雜的泌尿系統(tǒng)重建手術中，機器人輔助腹腔鏡腎盂成形術（Robot-assisted Laparoscopic Pyeloplasty，RALP）具有安全性好、有效性高、縫合時間短、復發(fā)率低、住院時間短及成本效益低等優(yōu)點，已經(jīng)成為小兒UPJO最常用的手術方式[27]。

2.5.2 機器人手術在腎移植術的應用

對于無法在原位行保留腎單位手術（Nephron Sparing Surgery，NSS）卻具有絕對保腎指征的腎癌患者，機器人輔助系統(tǒng)能進行更精確的血管吻合和輸尿管再植，施行自體腎移植術將成為此類患者NSS的終極手段[28]。從2002年世界首例達芬奇機器人參與腎移植手術[29]，到2010年達芬奇機器人完全應用于一例過度肥胖患者的腎移植手術，使得原本是腎移植禁忌證（體重指數(shù)BMI≥35kg/m2）的腎移植患者，同樣能夠獲益于機器人手術的小傷口、輕疼痛、低切口感染率、小瘢痕等優(yōu)勢[30]。Doumerc N等人[31]于2015年使用亞歷克西斯牽開器（Alexis Retractor）改進腎臟的插入方式，首次成功將移植腎經(jīng)陰道納入受體體內(nèi)，大大降低了器官損傷和細菌污染，也保證了美觀和舒適。Vigués F等人[32]于2021年也報道了全球首例機器人原位腎移植術的成功實施。機器人手術下的移植腎功能，以及對移植腎總生存期的意義還有待進一步證實，但機器人輔助下腎移植術本身的優(yōu)勢已經(jīng)凸顯，隨著機器人技術逐漸成熟完善，機器人手術系統(tǒng)必將在腎移植領域有更廣的應用。

3 存在的問題

3.1 患者不良事件

患者安全是臨床工作的核心，應用機器人手術系統(tǒng)發(fā)生的不良事件可能會威脅患者安全。美國食品藥品監(jiān)督管理局利用其MAUDE數(shù)據(jù)庫對現(xiàn)有達芬奇機器人手術系統(tǒng)所產(chǎn)生的不良事件進行了分析，將其分為由設備故障引起的不良事件，造成患者死亡的不良事件，造成患者受傷的不良事件，以及其他和未明確不良事件[33-34]。

根據(jù)文獻分析，由于達芬奇機器人手術系統(tǒng)裝機率及使用頻率逐年增加，各類不良事件的報道也逐漸增多，且以儀器或機器人故障為主（84.9%），患者身體傷害（8.2%）、死亡最少見（1.3%）。在2007—2017年泌尿外科手術報道的2977個不良事件中，前列腺切除術最高（74.0%），其次是膀胱切除術（17.2%）和部分腎切除術（8.3%），根治性腎切除術最少（0.4%）[35]。

因此在機器人手術系統(tǒng)的安裝和操作中，要增加對外科手術團隊的培訓，配備專業(yè)的儀器維護人員，降低設備的故障率，減少安全事故，并且要建立專門的機器人系統(tǒng)安全小組，健全不良事件安全評價體系，以減少可預見性不良事件的發(fā)生。

3.2 醫(yī)療公平與經(jīng)濟負擔

2017年，達芬奇機器人手術系統(tǒng)裝機的醫(yī)院向主要供應商支付了超過30億美元，相當于每臺機器人手術費用高達3568美元[36]。

鑒于我國醫(yī)療體系、醫(yī)療條件和經(jīng)濟發(fā)展水平，達芬奇機器人大部分都集中在經(jīng)濟發(fā)達、人口密集的大城市內(nèi)的三級醫(yī)院。截至2019年12月，我國3.3萬家醫(yī)院中僅有115家配有達芬奇手術機器人系統(tǒng)，配備率不到0.4%，平均每千萬人口配有1臺機器人，遠低于美國的水平（105臺/千萬人口）[37]。2021年，中國每1億人機器人手術可及數(shù)為17臺，與美國的1170臺差距巨大。地域和經(jīng)濟條件的差異使得大部分患者享受不到醫(yī)療技術進步帶來的福利。由于知識產(chǎn)權(quán)的保護，國內(nèi)達芬奇機器人的裝機單價約為2500萬元，而1年的設備維護和損耗成本約為1000萬元，折算到每臺機器人手術中，其費用為4～5萬元，手術費用非常昂貴[38]，并且目前國內(nèi)醫(yī)保無法報銷，使得患者經(jīng)濟負擔加重，對患者公平就醫(yī)提出新的挑戰(zhàn)。調(diào)查顯示，RARP手術費用至少比LRP高出3萬多元[39]。國家應加大宏觀調(diào)控力度，增加新技術的政策傾斜與扶持，納入市場競爭機制，加大自主知識產(chǎn)權(quán)的國產(chǎn)機器人開發(fā)與投入，降低手術費用，將新技術下沉到基層，優(yōu)化醫(yī)療資源，實現(xiàn)醫(yī)學的公平公正原則。

3.3 法律責任認定

手術機器人是基于算法、數(shù)據(jù)和技術方法的人工智能，是外科醫(yī)生開展手術的輔助工具，手術機器人離不開手術醫(yī)生的操作，但它又在自有的裝置、系統(tǒng)等載體上有智能表現(xiàn)。當患者不良事件發(fā)生時，手術的主體是醫(yī)師，醫(yī)師的法律責任問題占機器人輔助手術法律問題的主導地位。但手術機器人是法律主體還是醫(yī)療產(chǎn)品，這一問題是加強醫(yī)療機器人相關立法的當務之急。因此，我國立法部門應建立醫(yī)療機器人監(jiān)管機制，明確手術機器人是否具有“法律人格”，在肯定手術機器人帶來效益的同時，鼓勵人工智能系統(tǒng)的發(fā)展[40]。

3.4 力反饋機制缺乏

主刀醫(yī)生在主手端對手術器械末端缺少力和觸覺的直觀感知，難以避免會發(fā)生扯斷縫線、夾傷組織或夾持力度不夠?qū)е陆M織脫落等問題。目前主要通過前期訓練來滿足手術過程中對夾持的要求，外科醫(yī)生依靠個人經(jīng)驗來判斷機械手指所處的夾持狀態(tài)和組織器官的硬度。此外，還可以通過機械工程學、電子信息科學等學科的應用，在手術器械上額外加裝力傳感器和減少器械自由度等，以改進主手端難以感知夾持力大小的問題。多學科聯(lián)合進行力反饋的相關研究，能大大增加主刀醫(yī)生的臨場感，提高手術效率[41-42]。

4 展望

4.1 機器人輔助單孔腹腔鏡技術

機器人輔助單孔腹腔鏡技術（Robot-assisted Laparoendoscopic Single-site Surgery，R-LESS）是微創(chuàng)手術領域的重大突破，它不但具有極好的精度和最小的侵入性，對手術周邊組織損害小，還具有術后瘢痕小、術后恢復快、痛感低等優(yōu)勢。2008年首次在豬身上使用R-LESS成功完成腎臟手術后，Kaouk J H等人[43]成功進行了人體前列腺切除、腎盂成形術和根治性腎切除術。我國于2014年開始此類手術，至今已經(jīng)逐漸與國外同步[44]，并且逐步向小兒外科深入[45]。R-LESS作為一種新興手術方式在泌尿外科應用前景廣大。然而，因為所使用的機器人系統(tǒng)并非專門為R-LESS設計，會面臨術中腹內(nèi)三角定位丟失、儀器碰撞和助理工作空間有限等問題，因此促使了達芬奇SP系統(tǒng)的誕生。

4.2 達芬奇單端口手術系統(tǒng)

2018年直覺外科公司發(fā)布了達芬奇單端口手術系統(tǒng)（Da Vinci Single-Port），并獲FDA批準用于泌尿外科手術，這是第一個向市場發(fā)布的單部位專用手術系統(tǒng)[46]。達芬奇單端口手術系統(tǒng)將第1臺全腕式3D高清攝像機和3個獨立的多關節(jié)腕式儀器放進同一個25mm端口，其完全的手腕運動功能具有出色的活動范圍，能夠在復雜、狹窄的深部腔道進行手術。由于SP系統(tǒng)使用與現(xiàn)有達芬奇系統(tǒng)相同的外科醫(yī)生控制臺，這可以使外科醫(yī)生能夠快速、輕松地過渡到最新的機器人技術，并且解決了前面提到的三角定位消失、牽引不足等問題。目前，達芬奇單端口手術系統(tǒng)已經(jīng)應用于泌尿系統(tǒng)常規(guī)手術，尤其是泌尿系統(tǒng)重建手術[47]，達芬奇單端口手術系統(tǒng)在行復雜的尿路重建手術方面，具有遠大的應用前景。

4.3 機器人手術系統(tǒng)融合新技術

隨著現(xiàn)代科技的飛速發(fā)展，全息影像技術已成功應用于機器人輔助腹腔鏡泌尿系統(tǒng)手術[48]，其具有三維立體、全角度旋轉(zhuǎn)、自由縮放和調(diào)節(jié)透明度、多色標識組織結(jié)構(gòu)等特點，在術前和術中都能高效輔助臨床診斷及治療，從而提高手術精準度，保障手術安全。同樣，依靠計算機輔助設計（Computer Aided Design，CAD）提供數(shù)據(jù)，并采用疊加成型的3D打印技術也已用于RARP的診療、尿路重建及組織功能修復等[49-50]，科技的進步與發(fā)展，必定使達芬奇機器人手術系統(tǒng)在泌尿手術領域中擁有更廣闊的應用前景。

5 結(jié)語

目前，除達芬奇手術系統(tǒng)外，國外臨床在用在研的還有Senhance、Revo-I、Versius、Avatera、Hinotori等機器人手術系統(tǒng)。在我國，機器人手術系統(tǒng)的國產(chǎn)化也正在蓬勃發(fā)展。2021年3月9日，中國首個具有完全自主知識產(chǎn)權(quán)、真正意義上的純單孔腔鏡手術機器人“術銳”完成了首例前列腺癌根治術，這標志著國產(chǎn)手術機器人打破了美國達芬奇SP單孔腔鏡手術機器人的壟斷地位[51]?！翱刀唷眱?nèi)窺鏡手術機器人已熟練運用于腎部分切除術[52]，以“妙手”為代表的國產(chǎn)手術機器人已經(jīng)依托5G網(wǎng)絡實現(xiàn)遠程手術[53]，“精鋒”手術機器人MP系統(tǒng)已經(jīng)完成臨床注冊試驗。據(jù)相關數(shù)據(jù)預測，中國手術機器人市場將由2020年的4億美元增加至2026年的38億美元。國產(chǎn)手術機器人的不斷創(chuàng)新、改良和完善，必將降低機器人手術的技術門檻、使更加親民化，也將會像傳統(tǒng)腹腔鏡手術一樣普及[54]。

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