丁浩 王光達(dá) 焦德林 馬圣楠 陳賡 劉巍 李新鵬

1濱州醫(yī)學(xué)院第二臨床醫(yī)學(xué)院，煙臺(tái) 264003；2煙臺(tái)毓璜頂醫(yī)院關(guān)節(jié)外科，煙臺(tái) 264000；3青島大學(xué)醫(yī)學(xué)部，青島 266073；4濱州醫(yī)學(xué)院康復(fù)醫(yī)學(xué)院，煙臺(tái) 264000

人工髖關(guān)節(jié)置換手術(shù)是目前治療髖關(guān)節(jié)疾病的有效手段，在手術(shù)過程中，人工髖關(guān)節(jié)假體安放的精確度對(duì)整體手術(shù)療效及患者手術(shù)滿意度起到了至關(guān)重要的作用。因此，如何實(shí)現(xiàn)人工髖關(guān)節(jié)假體的準(zhǔn)確安放是關(guān)節(jié)外科醫(yī)生開展髖關(guān)節(jié)置換手術(shù)的核心問題。

全髖關(guān)節(jié)置換術(shù)（total hip arthroplasty，THA）

THA就是用人造材料替換已經(jīng)功能喪失的處于疾病終末期的髖關(guān)節(jié)，以重建和恢復(fù)髖關(guān)節(jié)的正常功能的手術(shù)。自20世紀(jì)60年代問世以來，THA已經(jīng)徹底改變了髖關(guān)節(jié)疼痛的治療模式［1］。雖然第一個(gè)THA是由Wiles在1938年就開創(chuàng)的，但直到1960年在John Charnley爵士引入“低摩擦關(guān)節(jié)置換術(shù)”后才徹底改變了關(guān)節(jié)炎治療的模式，它才獲得了極大的普及。自從第一代使用丙烯酸水泥固定和高密度聚乙烯作為軸承材料的關(guān)節(jié)成形術(shù)出現(xiàn)以來，該領(lǐng)域的逐步發(fā)展讓醫(yī)學(xué)界將THA稱之為“世紀(jì)手術(shù)”［2］。實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的植入物定位和恢復(fù)自然髖關(guān)節(jié)生物力學(xué)是THA的重要技術(shù)目標(biāo)［3］。這包括重建旋轉(zhuǎn)中心和偏移、杯和軸的正確定位（各傾斜角度）以及腿長的均衡［4］。目前存在多種髖關(guān)節(jié)手術(shù)方法，最常用的方法包括直接前路、直接側(cè)路和后路。髖關(guān)節(jié)脫位、外展肌功能不全、骨折和神經(jīng)損傷是THA的并發(fā)癥［5］。作為最成功的骨科手術(shù)之一，THA術(shù)后10年的假體植入物存活率超過95%，患者滿意度高達(dá)93%。有研究稱預(yù)計(jì)到2030年美國每年進(jìn)行的THA手術(shù)量將增加到572 000次［6］。中國THA的手術(shù)量每年也在不斷增加，手術(shù)患者規(guī)模數(shù)量甚至超過美國。

THA手術(shù)機(jī)器人

1、簡介

如今，THA最大的短板是人為因素，其中包括人為失誤。在存在多樣化解剖學(xué)形態(tài)的患者環(huán)境下，想嘗試在每位患者身上植入完美定位的組件，這似乎只能通過機(jī)器人的創(chuàng)新來實(shí)現(xiàn)［7］。機(jī)器人在20世紀(jì)90年代中期開始進(jìn)入骨科領(lǐng)域，表現(xiàn)出卓越的臨床實(shí)用性能，可提高手術(shù)精度、降低手術(shù)傷害、減輕醫(yī)生勞動(dòng)強(qiáng)度等［8］。骨科機(jī)器人輔助手術(shù)最初是在關(guān)節(jié)成形術(shù)領(lǐng)域引入的，目的是改善植入物對(duì)齊精確度、壽命和功能結(jié)果［9］。THA期間精確的生物力學(xué)重建對(duì)于植入物的長期生存至關(guān)重要。機(jī)器人技術(shù)旨在最大限度地減少潛在的人為錯(cuò)誤并改善植入物的對(duì)齊和配合，并解決現(xiàn)代非骨水泥THA的持續(xù)問題［10］。機(jī)器人輔助THA在矯形外科醫(yī)生中越來越受歡迎。使用機(jī)器人輔助需要先進(jìn)的術(shù)前成像來識(shí)別股骨和髖臼解剖結(jié)構(gòu)，以及每位患者的其他獨(dú)特標(biāo)志。機(jī)械臂為外科醫(yī)生提供“主動(dòng)”幫助。最近的研究表明，與傳統(tǒng)THA相比，機(jī)器人輔助THA為髖臼和股骨植入物放置提供了更高的準(zhǔn)確性［11］。這種技術(shù)通常使用術(shù)前CT掃描來構(gòu)建每位患者的解剖結(jié)構(gòu)，并為外科醫(yī)生提供機(jī)會(huì)來規(guī)劃和執(zhí)行髖臼植入物的最佳尺寸和定位，以實(shí)現(xiàn)所需的旋轉(zhuǎn)中心、傾斜度、前傾角、股骨偏移和腿長矯正，同時(shí)保持髖關(guān)節(jié)穩(wěn)定性［3］。目前，有充分的證據(jù)表明，在髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)（TKA）中，與手動(dòng)放置相比，機(jī)器人輔助手術(shù)有助于提高植入物定位的準(zhǔn)確性［12］。因此，機(jī)器人輔助THA有望成為今后THA的主要手術(shù)方式。

2、人工髖關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人優(yōu)缺點(diǎn)

2.1、優(yōu)點(diǎn)越來越多的證據(jù)表明，機(jī)器人輔助技術(shù)確實(shí)成功地提高了THA植入物放置的準(zhǔn)確性和精確度。通過確保正確的植入，機(jī)器人輔助THA能夠減少髖關(guān)節(jié)的不穩(wěn)定性和撞擊，延長植入物的耐用性并最大限度地減少術(shù)后并發(fā)癥。機(jī)器人輔助THA的另一項(xiàng)關(guān)鍵優(yōu)勢便是能保證或改善雙下肢長度的相等。保存骨量也是THA中的一個(gè)重要考慮因素。隨著翻修髖關(guān)節(jié)置換術(shù)發(fā)生率的上升，在保持穩(wěn)定性的同時(shí)盡可能多地保留股骨和髖臼骨量是非常必要的。機(jī)器人銑削技術(shù)能改善植入物的貼合度并降低了骨折的風(fēng)險(xiǎn)［13］。計(jì)算機(jī)輔助THA技術(shù)可以在短時(shí)間內(nèi)在虛擬環(huán)境模擬和計(jì)算數(shù)百個(gè)可能的植入位置，這一過程遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出了純粹的人類評(píng)估［14］。同時(shí)，它也被認(rèn)為是一種教育工具［15］。機(jī)器人或?qū)Ш较到y(tǒng)的使用可以為受訓(xùn)人員提供有用的學(xué)習(xí)工具，以了解他們自己在評(píng)估植入物位置方面的不足之處，從而提高他們的能力［16］。因?yàn)闄C(jī)器人輔助THA能夠改善預(yù)后，縮短患者住院時(shí)間，可與當(dāng)前加速康復(fù)外科的理念相融合。加速康復(fù)理念是采用循證醫(yī)學(xué)證據(jù)的圍術(shù)期處理的一系列優(yōu)化措施，包括優(yōu)化術(shù)后鎮(zhèn)痛、早期離床活動(dòng)及促進(jìn)功能恢復(fù)［17］。結(jié)合全髖關(guān)節(jié)置換術(shù)成為門診手術(shù)的潛力，能夠很好的讓患者達(dá)到快速康復(fù)。

2.2、缺點(diǎn)機(jī)器人輔助手術(shù)有額外的相關(guān)成本，包括硬件購買、手術(shù)時(shí)間和影像引導(dǎo)系統(tǒng)的放射學(xué)相關(guān)費(fèi)用。鑒于迄今為止缺乏明顯的臨床益處，成本效益一直是阻礙其廣泛普及應(yīng)用的障礙［12］。由于開發(fā)機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)需要大量的投資，用于THA的機(jī)器人輔助系統(tǒng)也有高昂的前期成本。因此，機(jī)器人輔助THA可能會(huì)給醫(yī)療保健系統(tǒng)帶來沉重的經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)。它也存在直接涉及機(jī)械臂系統(tǒng)的技術(shù)并發(fā)癥。比如，異位骨化率高的問題［13］。手術(shù)時(shí)間長會(huì)增加假體關(guān)節(jié)感染的風(fēng)險(xiǎn)；術(shù)前高級(jí)成像的要求會(huì)給患者帶來了額外的輻射暴露風(fēng)險(xiǎn)［18］。多種髖關(guān)節(jié)解剖形態(tài)可能會(huì)給機(jī)器人評(píng)估帶來困難。例如，在發(fā)育不良的髖關(guān)節(jié)中，機(jī)器人無法確定合適的自體股骨旋轉(zhuǎn)中心，這限制了該技術(shù)的使用。此外，畸形的髖關(guān)節(jié)也會(huì)對(duì)機(jī)器人的使用造成限制，因?yàn)樵摷夹g(shù)無法檢測出準(zhǔn)確的髖關(guān)節(jié)形態(tài)，最后，機(jī)器人技術(shù)無法解讀患者的脊柱-盆腔矢狀面平衡，直接影響髖臼杯的最佳定位［15］。手術(shù)過程中，與傳統(tǒng)手術(shù)相比，消毒鋪單的方法會(huì)有所變化，伴隨著機(jī)械臂等機(jī)械電子設(shè)備的介入，對(duì)無菌技術(shù)的要求也提出了不小的挑戰(zhàn)。最后，需要考慮的一個(gè)關(guān)鍵短板還在于，每家公司的機(jī)器人系統(tǒng)都需要相應(yīng)的工程師定期維護(hù)，如果出現(xiàn)設(shè)備故障，能否及時(shí)快速檢修，不耽誤手術(shù)過程和時(shí)間就成了使用機(jī)器人系統(tǒng)輔助THA不可逃避的一個(gè)話題。

3、THA手術(shù)機(jī)器人分類

3.1、基于機(jī)器人提供的自主程度分類機(jī)器人的類型在髖關(guān)節(jié)手術(shù)領(lǐng)域，可分為被動(dòng)型、主動(dòng)型或半主動(dòng)型［7］。其中，后兩者最為常用。使用被動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，外科醫(yī)生需要在整個(gè)手術(shù)過程中保持對(duì)機(jī)器人的控制，達(dá)芬奇機(jī)器人就是這樣一個(gè)例子，盡管它的使用僅限于上肢骨科手術(shù)，髖關(guān)節(jié)置換手術(shù)中此類機(jī)器人較為少見。早期用于THA的機(jī)器人系統(tǒng)基于主動(dòng)技術(shù)，機(jī)器人在術(shù)者監(jiān)督下自主操作，無需實(shí)時(shí)控制。機(jī)器人使用術(shù)前CT進(jìn)行編程，一旦在術(shù)中獲得足夠的手術(shù)暴露，就可以為組件植入進(jìn)行骨準(zhǔn)備。如果需要，外科醫(yī)生可以使用即時(shí)關(guān)閉開關(guān)［19］。主動(dòng)型機(jī)器人在THA期間可以自主執(zhí)行計(jì)劃的骨切除和植入位置［20］。在THA中使用的第一個(gè)主動(dòng)型機(jī)器人系統(tǒng)是RoboDoc，無需外科醫(yī)生在整個(gè)手術(shù)過程中持續(xù)控制的機(jī)器人輔助。已經(jīng)開發(fā)了不同的作用機(jī)制，特別是對(duì)于膝和髖部手術(shù)，通過直接切割骨頭到最終計(jì)劃的切割或間接規(guī)劃地標(biāo)來調(diào)整切割?yuàn)A具的放置或夾持［15］。THINK Surgical公司下一代主動(dòng)型機(jī)器人系統(tǒng)TSolution One已獲的FDA批準(zhǔn)［21］。

近年來，半主動(dòng)型機(jī)器人系統(tǒng)變得越來越流行。這些系統(tǒng)要求外科醫(yī)生通過觸覺反饋機(jī)制引導(dǎo)機(jī)器人手臂進(jìn)行骨骼準(zhǔn)備，以確保與預(yù)先確定的手術(shù)計(jì)劃的偏差最小。此外，這些系統(tǒng)能夠提供有關(guān)股骨準(zhǔn)備的實(shí)時(shí)信息，以便在術(shù)中進(jìn)行校正［19］。半主動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)可提供聽覺或觸覺反饋以將外科醫(yī)生限制在預(yù)先計(jì)劃的術(shù)區(qū)范圍，同時(shí)仍然允許外科醫(yī)生保持對(duì)執(zhí)行程序的控制［18］。Mako機(jī)械臂交互矯形系統(tǒng)是用于執(zhí)行機(jī)器人THA的半主動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的一個(gè)例子。髖臼擴(kuò)髓局限于具有立體定向邊界的觸覺隧道，機(jī)械臂具有觸覺、聽覺和視覺反饋，這有助于外科醫(yī)生控制髖臼擴(kuò)髓的力和方向，以高水平的準(zhǔn)確性執(zhí)行術(shù)前計(jì)劃。股骨截骨位置和角度也可以在股骨切除和假體準(zhǔn)備之前標(biāo)記，并在確定植入物的選擇和定位之前檢查骨覆蓋、植入位置、偏移量和腿長的實(shí)時(shí)變化［20］。半主動(dòng)型手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)因其良好的性能和與醫(yī)師的配合度，已成為目前此類手術(shù)機(jī)器人主流的發(fā)展類型。

3.2、基于機(jī)器人系統(tǒng)的開放程度封閉式系統(tǒng)限制了髖關(guān)節(jié)植入物的選擇，而開放式系統(tǒng)則讓外科醫(yī)生自行決定植入物的選擇。此外，封閉系統(tǒng)可能會(huì)因?yàn)槭艿竭M(jìn)一步的合同影響，不僅限于一個(gè)植入物制造商，而且還僅限于特定制造商的某些特定類型的植入物，因?yàn)樗鼈兘?jīng)常需要在設(shè)備公司和醫(yī)院或醫(yī)院系統(tǒng)之間進(jìn)行談判。相反，開放系統(tǒng)缺少限制性。開放系統(tǒng)雖然允許更大的植入物靈活性，但精度較低［18］。為了執(zhí)行機(jī)器人輔助手術(shù)，外科醫(yī)生可能不習(xí)慣使用不同的植入物，或者可能更喜歡一種植入物的設(shè)計(jì)原理，而不是他們醫(yī)院機(jī)器人系統(tǒng)上可用的植入物設(shè)計(jì)原理［22］。因此，在選擇系統(tǒng)之前，關(guān)節(jié)外科醫(yī)生應(yīng)仔細(xì)斟酌每個(gè)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)和短板。

4、目前的THA機(jī)器人

目前的機(jī)器人髖關(guān)節(jié)手術(shù)系統(tǒng)包括ROBODOC、CASPAR、ACROBOT和Rio MAKO機(jī)器人。只有ROBODOC和Rio MAKO機(jī)器人仍在廣泛的臨床應(yīng)用中［7］。

4.1、ROBODOC第一個(gè)機(jī)器人輔助THA系統(tǒng)ROBODOC于1992年推出［23］。ROBODOC也是第一個(gè)無需外科醫(yī)生直接指導(dǎo)即可進(jìn)行外科手術(shù)的主動(dòng)型機(jī)器人。1994至1995年在美國使用并獲得FDA批準(zhǔn)，并于1994年在德國用于臨床實(shí)踐，目標(biāo)是改進(jìn)髖臼杯尺寸的選擇及其植入的準(zhǔn)確性，以及優(yōu)化股骨腔準(zhǔn)備，以便限制假體周圍骨折的風(fēng)險(xiǎn)并確保更好的假體對(duì)齊。ROBODOC包括一個(gè)術(shù)前計(jì)劃計(jì)算機(jī)工作站ORTHODOC，配備一個(gè)包含5個(gè)機(jī)械自由軸的機(jī)械臂，并配備一個(gè)高速銑削裝置［15］。自出現(xiàn)以來，它在THA中已用于超過17 000次手術(shù)。2004年，其控股公司Integrated Surgical Systems在與該系統(tǒng)相關(guān)的手術(shù)并發(fā)癥的患者集體訴訟中出現(xiàn)財(cái)務(wù)危機(jī)后破產(chǎn)，被Curexo Technology公司收購［19］。

4.2、CASPAR CASPAR是一種主動(dòng)型機(jī)器人系統(tǒng)，它利用與ROBODOC類似的術(shù)前CT規(guī)劃來切割股骨近端并引導(dǎo)植入物插入。值得注意的是，該系統(tǒng)有幾個(gè)普遍存在的問題：植入精度的可變性和術(shù)后療效較差。這也突出了早期機(jī)器人系統(tǒng)的弊端［19］。該系統(tǒng)目前由于其不佳的效果和較高的并發(fā)癥發(fā)生率而被中止［15］。目前已不再使用，因其背后的公司Universal Robotic Systems Ortho也已經(jīng)倒閉了［19］。

4.3、ACROBOT ACROBOT的 開發(fā)旨 在解 決 與ROBODOC和CASPAR相關(guān)的問題［24］。與上述系統(tǒng)一樣，術(shù)前基于CT的軟件用于制定手術(shù)計(jì)劃。然后使用非侵入性解剖配準(zhǔn)方法將其映射到患者的解剖結(jié)構(gòu)，隨后由外科醫(yī)生引導(dǎo)機(jī)械臂在觸覺反饋下進(jìn)行骨切除。該系統(tǒng)優(yōu)勢在于它可以達(dá)到與原生解剖位置相同水平的準(zhǔn)確度。該系統(tǒng)被出售給Stanmore Implants Worldwide，而該技術(shù)也被Mako作為2013年保密專利侵權(quán)和解協(xié)議的一部分購買了［19］。

4.4、MAKO MAKO機(jī)器人手臂輔助裝置于2010年首次用于THA，隨后于2015年獲得美國食品和藥物管理局的批準(zhǔn)［25］。Mako是一種半主動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，已在20 000多個(gè)THA中使用。與早期系統(tǒng)類似，術(shù)前CT成像用于生成原生髖關(guān)節(jié)的3D模型。與早期系統(tǒng)相比，機(jī)械臂不是完全自動(dòng)化的，而是基于觸覺反饋，因此外科醫(yī)生保留部分控制［19］。目前實(shí)際用于THA的機(jī)器人輔助系統(tǒng)使用最多的是MAKO THA系統(tǒng)［15］。

4.5、TSolution One TSolution One是一種主動(dòng)型機(jī)器人系統(tǒng)，采用了為ROBODOC開發(fā)的技術(shù)。除了主動(dòng)股骨端準(zhǔn)備外，該系統(tǒng)還提供引導(dǎo)式髖臼鉸孔和機(jī)械臂輔助杯植入。該系統(tǒng)雖已獲得FDA批準(zhǔn)，但由于缺乏可用研究，該系統(tǒng)的有效性尚未確定［21］。

4.6、國內(nèi)THA手術(shù)機(jī)器人國產(chǎn)骨科手術(shù)機(jī)器人的起步較晚，市場份額占有率較低，尤其對(duì)于THA手術(shù)機(jī)器人來講，國產(chǎn)品牌在產(chǎn)品數(shù)量，類型和功能上還有較大的發(fā)展空間。目前，國內(nèi)首款THA手術(shù)機(jī)器人Arthrobot Hip也才剛剛上市。但我們相信，在國內(nèi)巨大的市場吸引下，國產(chǎn)品牌的發(fā)展勢頭會(huì)愈發(fā)迅猛。

5、THA手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)效果分析

Remily EA等［26］的一項(xiàng)研究對(duì)2010年至2018年接受THA的714 859名患者進(jìn)行了回顧性分析，得出結(jié)論，與傳統(tǒng)方法相比，機(jī)器人手術(shù)的住院時(shí)間和成本略有下降；手術(shù)并發(fā)癥的差異并不大。表明機(jī)器人THA手術(shù)是一種具有成本效益前景的手術(shù)。Hsieh CM等［27］的一項(xiàng)研究中對(duì)機(jī)器人輔助THA的股骨前傾、股骨偏移和垂直偏移的誤差進(jìn)行了分析，最終證明：使用主動(dòng)機(jī)器人會(huì)降低不良臨床結(jié)果的發(fā)生率。Chai W等［28］對(duì)22例接受機(jī)器人輔助THA的患者和23例接受手動(dòng)THA的患者的手術(shù)療效進(jìn)行了研究對(duì)比，最終得出結(jié)論與傳統(tǒng)人工THA相比，機(jī)器人輔助THA在提高髖臼目標(biāo)區(qū)定位頻率、減少輻射劑量、節(jié)約手術(shù)時(shí)間方面具有顯著優(yōu)勢。Emara AK等［29］的一項(xiàng)研究表明與傳統(tǒng)手術(shù)相比，計(jì)算機(jī)輔助THA，尤其是機(jī)器人輔助THA可通過降低早期脫位率和其他住院指標(biāo)來提供良好的價(jià)值。預(yù)計(jì)到2025年1/4的THA和到2030年2/3的THA將使用機(jī)器人輔助THA技術(shù)。Hepinstall M等［30］對(duì)99名接受機(jī)器人輔助THA的患者進(jìn)行了至少2.0年的隨訪，在2.0～5.7年的隨訪中，術(shù)后HHS評(píng)分結(jié)果平均增加了33分，而且手術(shù)部位并發(fā)癥很少見。因機(jī)器人輔助THA相關(guān)的長期隨訪研究數(shù)據(jù)有限，目前較為普及的主流系統(tǒng)MAKO機(jī)器人系統(tǒng)，其長期功能結(jié)果仍然不明確。仍需要進(jìn)一步的研究來確定其長期手術(shù)療效和并發(fā)癥發(fā)生率。

總結(jié)與展望

機(jī)器人系統(tǒng)在THA中的應(yīng)用在促進(jìn)手術(shù)精細(xì)化、精準(zhǔn)化、智能化和微創(chuàng)化方面有其巨大的潛力，在為醫(yī)療實(shí)踐帶來極大便利的同時(shí)，也為手術(shù)技術(shù)的發(fā)展開辟了新的方向。雖然其自身的缺陷是存在的，但其自身的優(yōu)勢也是顯著的，機(jī)器人輔助THA的出現(xiàn)，實(shí)現(xiàn)了更精準(zhǔn)的手術(shù)操作，降低了術(shù)后并發(fā)癥發(fā)生率和再手術(shù)率，縮短了患者住院時(shí)間及提高了患者預(yù)后，從長期的成本效益看，是有可能降低患者實(shí)際支付成本的。機(jī)器人系統(tǒng)昂貴的購置成本也會(huì)隨著患者需求的增加和技術(shù)的普及，在規(guī)?；l(fā)展帶來的規(guī)?；貓?bào)的刺激下，出現(xiàn)不斷下降的趨勢。在手術(shù)技術(shù)發(fā)展的同時(shí)，手術(shù)場地的集成化和簡約化發(fā)展也是一個(gè)重要的發(fā)展方向，機(jī)器人系統(tǒng)占用面積問題也會(huì)隨著今后更加集約化、智能化的手術(shù)室建設(shè)迎刃而解。此外，機(jī)器人系統(tǒng)對(duì)于THA的真實(shí)療效情況，我們還需要進(jìn)一步的進(jìn)行大樣本、隨機(jī)的、多中心的相關(guān)長期隨訪研究，以期能從更多數(shù)據(jù)中量化機(jī)器人輔助THA的長期結(jié)果和不良風(fēng)險(xiǎn)。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，智能化、數(shù)字化和精準(zhǔn)化將會(huì)成為關(guān)節(jié)骨科發(fā)展的趨勢。對(duì)于目前存在的機(jī)器人系統(tǒng)，因其產(chǎn)品特點(diǎn)不同，很難做到從封閉系統(tǒng)完全向開放系統(tǒng)的轉(zhuǎn)變，因此很難實(shí)現(xiàn)各個(gè)優(yōu)秀產(chǎn)品的優(yōu)勢互補(bǔ)，也很難通過統(tǒng)一的手術(shù)方式和數(shù)據(jù)得到規(guī)范的大樣本結(jié)局內(nèi)容，從而進(jìn)行更精準(zhǔn)的療效研究分析。手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)功能單一，很難實(shí)現(xiàn)兼容也是丞待解決的問題，脊柱手術(shù)、TKA與THA之間無法通過同一機(jī)器人系統(tǒng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)多角色功能轉(zhuǎn)換，從而很難實(shí)現(xiàn)成本控制，場地占用率及時(shí)間利用率上的巨大革新。因此，對(duì)于未來THA手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展，必定會(huì)在更加開放、智能及兼容的方向上不斷前進(jìn)。

作者貢獻(xiàn)聲明丁浩：醞釀和論文結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，文獻(xiàn)資料收集，文章撰寫；王光達(dá)：文章內(nèi)容審閱及支持性貢獻(xiàn)；焦德林：文獻(xiàn)資料收集及支持性貢獻(xiàn)；馬圣楠：文獻(xiàn)資料收集；陳賡：文獻(xiàn)資料收集及支持性貢獻(xiàn)；劉?。何墨I(xiàn)資料收集；李新鵬：文獻(xiàn)資料收集。