姬生月，楊 浩，董 藺，王振杰，賀凱飛

(1. 中國(guó)石油大學(xué)(華東) 海洋與空間信息學(xué)院, 山東 青島 266580; 2. 青島杰瑞自動(dòng)化有限公司, 山東 青島 266061)

隨著全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(global navigation satellite system，GNSS)的不斷發(fā)展，衛(wèi)星導(dǎo)航定位的精確性與可靠性也得到了增強(qiáng)[1]，同時(shí)基于海洋資源在未來(lái)的發(fā)展?jié)摿2-3]，結(jié)合GNSS精密導(dǎo)航與定位技術(shù)促進(jìn)海洋領(lǐng)域生產(chǎn)發(fā)展已成為研究的熱點(diǎn)，例如在海洋資源勘探、海上救援、水下定位等方面提供技術(shù)支持[4-7]。

精密相對(duì)定位在海洋中的應(yīng)用很少，原因在于實(shí)現(xiàn)定位需要借助無(wú)線通信手段從基站端傳輸其觀測(cè)數(shù)據(jù)到流動(dòng)端，其服務(wù)范圍不能覆蓋海洋或遠(yuǎn)海[8-10]。海洋上空衛(wèi)星通信由于成本昂貴普通用戶無(wú)法承擔(dān)，目前，遠(yuǎn)海精密導(dǎo)航與定位主要依賴于國(guó)外的服務(wù)提供商，包括天寶、徠卡等公司，每年的服務(wù)費(fèi)用可達(dá)幾十萬(wàn)元，限制了精密相對(duì)定位在海洋上的普及。

北斗短報(bào)文因其低廉的服務(wù)費(fèi)用，成為海洋傳輸基站端數(shù)據(jù)，是實(shí)現(xiàn)海洋精密相對(duì)導(dǎo)航與定位的另一種選擇，具有通信抗干擾能力強(qiáng)、可靠性高、范圍廣的特點(diǎn)[11-12]。但北斗短報(bào)文傳輸數(shù)據(jù)存在兩個(gè)缺點(diǎn)：第一，單次通信容量有限，一條短報(bào)文只能傳輸78.5 B的內(nèi)容；第二，通信頻率有限，發(fā)送兩次短報(bào)文需要一定的時(shí)間間隔，民用短報(bào)文的通信間隔為1 min，且該時(shí)間間隔有變?yōu)? min的趨勢(shì)。

為了克服北斗短報(bào)文傳輸基站端數(shù)據(jù)的第一個(gè)缺點(diǎn)，文獻(xiàn)[13]提出了用偽距和相位改正數(shù)取代原始偽距和相位觀測(cè)值進(jìn)行傳輸?shù)姆椒?，顯著減少了需要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量。為了克服北斗短報(bào)文傳輸基站端數(shù)據(jù)的第二個(gè)缺點(diǎn)，即低通信頻率，文獻(xiàn)[14-17]提出了兩種方法：第一種方法為增加北斗短報(bào)文設(shè)備的數(shù)目，該方法的缺點(diǎn)為顯著增加了通信和硬件成本；第二種為空間相對(duì)定位與時(shí)間基線相結(jié)合的方法，時(shí)間基線法是利用單臺(tái)接收機(jī)在不同歷元采集觀測(cè)數(shù)據(jù)，計(jì)算兩個(gè)歷元間的相對(duì)位置。如圖1所示，首先在站點(diǎn)ti處架設(shè)GNSS接收機(jī)進(jìn)行觀測(cè)，然后快速將接收機(jī)架設(shè)到站點(diǎn)ti+1處進(jìn)行觀測(cè)，最后基于不同歷元間的GNSS觀測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行差分計(jì)算ti和ti+1的相對(duì)位置。但該方法定位精度會(huì)隨累積時(shí)間的延長(zhǎng)而快速降低，1 min的累積，其三維定位精度可降低到10～20 cm；5 min的累積，其三維定位精度將會(huì)更低。

圖1 時(shí)間相對(duì)定位Fig.1 Time-relative positioning

鑒于未來(lái)精密單點(diǎn)定位(precise point positioning，PPP)服務(wù)信號(hào)將作為數(shù)據(jù)播發(fā)通道，基于北斗三號(hào)地球靜止軌道衛(wèi)星播發(fā)全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)精密軌道與鐘差等的實(shí)時(shí)服務(wù)(real-time service，RTS)產(chǎn)品數(shù)據(jù)[18]，將有助于克服廣播星歷軌道和鐘誤差的影響[19-20]，提高海洋精密相對(duì)定位的精度。因此，本研究提出了空間相對(duì)定位與基于RTS產(chǎn)品數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)精密單點(diǎn)定位相結(jié)合的方法，并與時(shí)間基線法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)對(duì)比，評(píng)估了相應(yīng)的定位精度。由于目前，即使基于多頻的觀測(cè)數(shù)據(jù)，長(zhǎng)距離實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)(real-time kinematic，RTK)的模糊度還是很難固定，所以，本文只基于雙頻觀測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行了測(cè)試，須依賴模糊度的收斂，但本文所提方法有助于未來(lái)實(shí)現(xiàn)海洋長(zhǎng)距離RTK。

1 RTS數(shù)據(jù)改正衛(wèi)星軌道與鐘差

由于未來(lái)在國(guó)內(nèi)以及周邊地區(qū)可以通過(guò)地球靜止軌道衛(wèi)星接收RTS產(chǎn)品數(shù)據(jù)，因此本研究中采用RTS數(shù)據(jù)對(duì)廣播星歷的軌道、鐘差進(jìn)行改正，減少衛(wèi)星廣播星歷誤差,通常修正后軌道誤差約為3～6 cm，而鐘差約為0.3 ns[19]。而實(shí)時(shí)產(chǎn)品數(shù)據(jù)提供的衛(wèi)星軌道的徑向、切向、法向修正值需要先由星固系轉(zhuǎn)為地固系，才可修正衛(wèi)星軌道。

首先計(jì)算衛(wèi)星軌道在切向、法向和徑向的單位向量，即

(1)

式中，X和V分別是由廣播星歷計(jì)算出的衛(wèi)星位置和速率向量。然后將上述改正信息由星固系轉(zhuǎn)為地固系：

(2)

式中，dR、dA、dC分別是軌道信息中星固系下的徑向、切向和法向分量修正值。依據(jù)廣播星歷計(jì)算的衛(wèi)星位置XSAT，可以計(jì)算實(shí)時(shí)衛(wèi)星的精密軌道坐標(biāo)：

X=XSAT-dX

(3)

實(shí)時(shí)精密衛(wèi)星鐘差T可以由廣播星歷計(jì)算的鐘差與RTS數(shù)據(jù)中的鐘差改正數(shù)得到：

T=TSAT-dT/VC

(4)

式中，TSAT為廣播星歷計(jì)算出的鐘差，dT為實(shí)時(shí)鐘差改正數(shù)，VC為真空中的光速。

2 基于北斗短報(bào)文的空間相對(duì)定位

2.1 服務(wù)端GNSS數(shù)據(jù)處理

首先在服務(wù)端計(jì)算偽距與相位改正數(shù)[13]，并通過(guò)短報(bào)文設(shè)備進(jìn)行發(fā)送，改正數(shù)計(jì)算公式如下：

(5)

(6)

對(duì)于偽距改正數(shù)通過(guò)減去其平均值來(lái)縮小改正數(shù)絕對(duì)值范圍，而相位改正數(shù)采用對(duì)持續(xù)觀測(cè)的相同衛(wèi)星的相位改正數(shù)減去其首歷元對(duì)應(yīng)的整周數(shù)，再減去平均值,實(shí)現(xiàn)縮小改正數(shù)絕對(duì)值范圍的效果[15]，以此計(jì)算的單個(gè)改正數(shù)采用美國(guó)信息交換標(biāo)準(zhǔn)代碼(American standard code for information interchange，ASCII)進(jìn)行編碼僅占用2 B。

2.2 衛(wèi)星數(shù)據(jù)編碼

對(duì)于衛(wèi)星名稱(chēng)采用編碼發(fā)送，具體如表1所示。GNSS系統(tǒng)類(lèi)型采用數(shù)字0～3表示，占用2 bit。衛(wèi)星的偽隨機(jī)噪聲(pseudo random noise, PRN)碼北斗占用6 bit，其余系統(tǒng)占用5 bit。

表1 衛(wèi)星名稱(chēng)信息編碼處理

按照以上數(shù)據(jù)處理方案，一條短報(bào)文可以在有限通信容量?jī)?nèi)傳輸13顆以上的衛(wèi)星數(shù)據(jù)(含改正數(shù)及衛(wèi)星名稱(chēng)信息)， 足以實(shí)現(xiàn)低成本的遠(yuǎn)海導(dǎo)航定位。

圖2 基于短報(bào)文發(fā)送基站端觀測(cè)數(shù)據(jù)Fig.2 Sending observations of base station though BeiDou short-message

2.3 用戶端實(shí)現(xiàn)空間相對(duì)定位

用戶端通過(guò)短報(bào)文設(shè)備接收服務(wù)端發(fā)送的改正數(shù)據(jù)(參見(jiàn)圖2)并進(jìn)行改正，其實(shí)質(zhì)等于進(jìn)行了站間差分，組成了基線。最后，基于如下數(shù)學(xué)模型計(jì)算用戶端坐標(biāo)：

AX+BN+MZ=L

(7)

式中：N為模糊度參數(shù)；Z為天頂方向?qū)α鲗友舆t參數(shù)；A、B和M為對(duì)應(yīng)的系數(shù)矩陣；L為多模多頻GNSS雙差偽距和相位觀測(cè)向量(無(wú)電離層組合)。

3 帶約束的實(shí)時(shí)精密單點(diǎn)定位

該方法的基本原理：利用空間相對(duì)定位得到的1 min或5 min間隔的用戶精確坐標(biāo)作為約束，求解實(shí)時(shí)精密單點(diǎn)定位數(shù)學(xué)模型中的模糊度，然后基于該模糊度計(jì)算其他時(shí)刻的用戶位置。

設(shè)由空間相對(duì)定位得到的1 min或5 min間隔歷元m的用戶坐標(biāo)為X′m，該歷元的精密單點(diǎn)定位觀測(cè)方程為：

AmX′m+BmN+MmZ=Lm

(8)

式中：Lm為載波相位的消電離層組合觀測(cè)向量；Am、Bm、Mm為對(duì)應(yīng)的系數(shù)矩陣，其中Bm為方陣，對(duì)應(yīng)權(quán)陣為Pm(等權(quán))。

忽略MmZ，則可得到

(9)

設(shè)歷元i的精密單點(diǎn)定位觀測(cè)方程為：

AiXi+BiN+MiZ=Li

(10)

方程(10)中所用的衛(wèi)星與方程(8)相同，即Bi=Bm，將得到的N′代入方程(10)，得

(11)

由于歷元m與歷元i的時(shí)間跨度不超過(guò)5 min，且對(duì)流層延遲通過(guò)模型改正了大部分，故可以忽略MmZ與MiZ的差異，方程簡(jiǎn)化為：

AiXi=Li-(Lm-AmX′m)

(12)

即

AiXi=Li-BiN′

(13)

故

(14)

因此，1 min或5 min間隔內(nèi)其他任何歷元的用戶坐標(biāo)都可以利用該方法計(jì)算得到。

4 實(shí)驗(yàn)測(cè)試與精度分析

4.1 遠(yuǎn)海精密相對(duì)數(shù)據(jù)處理流程

結(jié)合RTS數(shù)據(jù)產(chǎn)品和北斗短報(bào)文的遠(yuǎn)海精密定位流程如圖3所示。服務(wù)端接收RTS數(shù)據(jù)改正軌道和鐘差，進(jìn)行周跳的探測(cè)修復(fù)與誤差改正后，計(jì)算相位、偽距改正數(shù)，剔除高度角不符的衛(wèi)星數(shù)據(jù)，依據(jù)用戶端發(fā)送的觀測(cè)衛(wèi)星信息，選取剩余的共視衛(wèi)星數(shù)據(jù)通過(guò)北斗短報(bào)文設(shè)備進(jìn)行發(fā)送，用戶端接收服務(wù)端發(fā)送的數(shù)據(jù)后組成基線進(jìn)行空間相對(duì)定位(主要誤差處理策略：電離層延遲采用雙頻消電離層組合，對(duì)流層延遲采用薩斯塔莫寧模型，海上接收機(jī)采用加裝抑徑圈對(duì)多路徑效應(yīng)進(jìn)行削弱，衛(wèi)星端和接收機(jī)端天線相位中心校正分別基于天線文件和接收機(jī)廠家提供的改正數(shù)值，固體潮汐和相位纏繞采用模型改正)。在獲取分鐘間隔的用戶端精確坐標(biāo)的基礎(chǔ)上，利用帶約束的精密單點(diǎn)求得其他歷元的精確坐標(biāo)。

圖3 數(shù)據(jù)處理流程Fig.3 Data processing flow

由于基于北斗短報(bào)文的軟件開(kāi)發(fā)尚未完成，只能通過(guò)事后模擬數(shù)據(jù)處理的各個(gè)流程。為了評(píng)估本研究在北斗短報(bào)文設(shè)備發(fā)送頻率為1 min或5 min的遠(yuǎn)海精密相對(duì)定位的精度，分別通過(guò)國(guó)際全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)服務(wù)(international GNSS service，IGS)站點(diǎn)靜態(tài)數(shù)據(jù)和實(shí)測(cè)海洋動(dòng)態(tài)GNSS數(shù)據(jù)進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)測(cè)試。

4.2 靜態(tài)數(shù)據(jù)實(shí)驗(yàn)與精度分析

選取位于西班牙的IGS參考站 EBRE、VILL，基線長(zhǎng)度約377 km，站點(diǎn)位置如圖4所示。下載相應(yīng)站點(diǎn)于2019年積日266的四系統(tǒng)(GPS/Galileo/BeiDou/GLONASS)雙頻觀測(cè)值數(shù)據(jù)，觀測(cè)值采樣間隔為1 s，數(shù)據(jù)時(shí)間為2019年9月23日00：00：00—07：00：00(GPS時(shí)間)。以EBRE作為基準(zhǔn)站，VILL為流動(dòng)站，截止高度角為15°，坐標(biāo)真值采用IGS提供的周解文件中的坐標(biāo)。

圖4 IGS站點(diǎn)位置Fig.4 IGS station location

靜態(tài)實(shí)驗(yàn)中首先對(duì)基準(zhǔn)站數(shù)據(jù)進(jìn)行重采樣得到采樣率為1 min和5 min的GNSS觀測(cè)數(shù)據(jù)(數(shù)據(jù)采樣率對(duì)應(yīng)短報(bào)文發(fā)送頻率間隔)，結(jié)合RTS數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理計(jì)算改正數(shù)，與流動(dòng)站數(shù)據(jù)組成基線進(jìn)行空間相對(duì)定位，在空間相對(duì)坐標(biāo)的基礎(chǔ)上采用帶約束的精密單點(diǎn)定位加密其他歷元坐標(biāo)。

圖5為基于廣播星歷的空間相對(duì)定位與時(shí)間基線法相結(jié)合的方法1 min時(shí)間間隔定位結(jié)果，而圖6為基于融合空間相對(duì)定位與精密單點(diǎn)定位的方法1 min時(shí)間間隔的定位結(jié)果。其中紅色點(diǎn)代表空間相對(duì)定位的定位結(jié)果，藍(lán)色點(diǎn)代表在此基礎(chǔ)上通過(guò)時(shí)間基線或精密單點(diǎn)定位進(jìn)行加密得到的定位結(jié)果。從圖5可以明顯看出時(shí)間基線法在1 min內(nèi)的累積誤差，在北向(north，N)與東向(east，E)上的大多數(shù)定位誤差不超過(guò)5 cm，在天向(up，U)的定位誤差大于E、N方向，但大多數(shù)定位誤差不超過(guò)12 cm，少數(shù)歷元會(huì)超過(guò)15 cm。圖6所示的定位結(jié)果明顯優(yōu)于圖5，E、N方向上的大多數(shù)定位誤差不超過(guò)3 cm，在U方向上定位誤差大多數(shù)不超過(guò)5 cm。

(a) E方向(a) E direction

(a) E方向(a) E direction

圖7和圖8分別為對(duì)應(yīng)5 min時(shí)間間隔的結(jié)果明顯要差一些，但在E、N方向的誤差大多數(shù)保持在10 cm以內(nèi)，U方向的誤差大多數(shù)保持在18 cm以內(nèi)，存在少數(shù)歷元U方向誤差最大可至40 cm左右。同樣地，與圖7相比，圖8的定位結(jié)果要好，且與圖6類(lèi)似，在E、N方向的誤差大多數(shù)保持在3 cm以內(nèi)，U方向的誤差大多數(shù)保持在7 cm以內(nèi)。

(a) E方向(a) E direction

(a) E方向(a) E direction

將定位1 h后的結(jié)果按時(shí)段統(tǒng)計(jì)相應(yīng)的均方根(root mean square，RMS)誤差值，每小時(shí)統(tǒng)計(jì)一次(參見(jiàn)表2)，可以明顯看出，短報(bào)文發(fā)送頻率的時(shí)間間隔由1 min增加至5 min對(duì)時(shí)間基線法的定位精度有較大的影響，例如4 h至5 h，單時(shí)段U方向誤差RMS值由4.212 cm升至14.66 cm。反觀空間相對(duì)定位與精密單點(diǎn)定位相融合的方法在兩種發(fā)送頻率下都取得了較高的定位精度，U方向的RMS變化值保持在毫米級(jí)別，三維方向的RMS值都在5 cm以內(nèi)。

表2 定位誤差RMS

4.3 海洋數(shù)據(jù)實(shí)驗(yàn)與精度分析

2019年9月23日，在山東省青島市唐島灣區(qū)域海上船只上架設(shè)了3臺(tái)接收機(jī)，并在岸邊架設(shè)1臺(tái)天寶接收機(jī)(命名為SHOR)，與架設(shè)于山東省濟(jì)南市山東建筑大學(xué)的天寶接收機(jī)(命名為JINA)進(jìn)行同步觀測(cè)，基線長(zhǎng)度約為282 km，岸邊接收機(jī)與海上接收機(jī)距離不超過(guò)1 km，詳細(xì)位置與實(shí)驗(yàn)儀器如圖9所示。本實(shí)驗(yàn)只采用了船上帶有抑徑圈的天寶ALLOY接收機(jī)(命名為BUOY)的觀測(cè)數(shù)據(jù)。接收機(jī)采集了四系統(tǒng)(GPS/Galileo/BeiDou/GLONASS)雙頻觀測(cè)值數(shù)據(jù)，觀測(cè)值采樣間隔為1 s，數(shù)據(jù)時(shí)間為2019年9月23日00：04：00到00：08：00(GPS時(shí)間)。

(a) 實(shí)驗(yàn)地點(diǎn)(a) Experimental location (b) 實(shí)驗(yàn)設(shè)備(b) Experimental device圖9 實(shí)驗(yàn)地點(diǎn)及儀器Fig.9 Experimental location and device

海洋實(shí)驗(yàn)中可以形成三條基線，JINA-SHOR、JINA-BUOY、SHOR-BUOY。首先利用Bernese5.2軟件對(duì)JINA站點(diǎn)靜態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行PPP處理，得到JINA站的精確坐標(biāo)。然后對(duì)靜態(tài)長(zhǎng)基線JINA-SHOR，采用靜態(tài)相對(duì)定位處理得到SHOR站點(diǎn)的精確坐標(biāo)。最后對(duì)于長(zhǎng)度1 km以內(nèi)的短基線SHOR-BUOY，處理得到固定模糊度后的各個(gè)歷元精確坐標(biāo)。本實(shí)驗(yàn)中，三條基線可以形成閉合環(huán)，可以用來(lái)驗(yàn)證長(zhǎng)基線JINA-BUOY的定位精度。

同樣對(duì)JINA站數(shù)據(jù)進(jìn)行重采樣得到采樣率為1 min和5 min的GNSS觀測(cè)數(shù)據(jù)(數(shù)據(jù)采樣率對(duì)應(yīng)短報(bào)文發(fā)送頻率間隔)，結(jié)合RTS數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理計(jì)算改正數(shù)，與BUOY站數(shù)據(jù)組成基線進(jìn)行空間相對(duì)定位，在求得空間相對(duì)定位坐標(biāo)的基礎(chǔ)上采用帶約束的精密單點(diǎn)定位加密其他歷元坐標(biāo)。

圖10和圖11為對(duì)應(yīng)1 min時(shí)間間隔兩種方法的定位結(jié)果。同樣可以看出，融合空間相對(duì)定位與精密單點(diǎn)定位的方法的定位結(jié)果比空間相對(duì)定位與時(shí)間基線相結(jié)合的方法要好。圖10中，在E、N方向的大多數(shù)定位誤差不超過(guò)6 cm，在U方向的定位誤差高于水平方向，大部分保持在12 cm以內(nèi)，少數(shù)歷元定位誤差稍大，也保持在20 cm以內(nèi)。圖11中，在E、N方向上的大多數(shù)定位誤差不超過(guò)3 cm，在U方向上的大多數(shù)定位誤差不超過(guò)7 cm。

(a) E方向(a) E direction

(a) E方向(a) E direction

圖12和圖13為對(duì)應(yīng)5 min時(shí)間間隔兩種方法的定位結(jié)果，同樣地，融合空間相對(duì)定位與精密單點(diǎn)定位的結(jié)果比空間相對(duì)定位與時(shí)間基線相結(jié)合的方法要好。與圖10相比，圖12的定位結(jié)果明顯要差一些，但E、N方向的大多數(shù)定位誤差不超過(guò)11 cm，在U方向的定位誤差較大，大多數(shù)保持在20 cm以內(nèi)，主要由于時(shí)間基線法采用廣播星歷進(jìn)行歷元間差分，隨著差分周期的增長(zhǎng)，星歷誤差和鐘差不斷累積，因此圖12的精度比圖10要低。

(a) E方向(a) E direction

與圖11相比，圖13的定位結(jié)果要稍差一些，但E、N方向大多數(shù)定位誤差不超過(guò)4 cm，而U方向的定位誤差最大保持在10 cm以內(nèi)，主要由于經(jīng)過(guò)RTS數(shù)據(jù)的軌道鐘差改正，星歷誤差得到了很大的削弱，但是對(duì)流層采用模型改正，存在偏差，且會(huì)隨著時(shí)間累積，因此5 min間隔的精度不如1 min間隔的精度。

(a) E方向(a) E direction

將定位1 h后的結(jié)果按時(shí)段統(tǒng)計(jì)相應(yīng)的RMS值，每小時(shí)統(tǒng)計(jì)一次(參見(jiàn)表3)，可以看出，隨著短報(bào)文發(fā)送頻率的時(shí)間間隔增加，時(shí)間基線法定位誤差的整體RMS值明顯升高，例如6 h至7 h，單時(shí)段U方向誤差RMS值由3.454 cm升至10.116 cm，E、N方向的變化值低于U方向。而空間相對(duì)定位與精密單點(diǎn)定位融合的方法受短報(bào)文發(fā)送頻率變化的影響較小，在3個(gè)時(shí)段的三維方向上，RMS變化值都維持在1.5 cm以內(nèi)，整體RMS誤差保持在5 cm以內(nèi)。

表3 定位誤差RMS

5 結(jié)論

本文結(jié)合北斗短報(bào)文設(shè)備和RTS產(chǎn)品數(shù)據(jù)，融合空間相對(duì)定位技術(shù)和精密單點(diǎn)定位技術(shù)，基于四系統(tǒng)(GPS/Galileo/BeiDou/GLONASS)雙頻的靜態(tài)數(shù)據(jù)和實(shí)測(cè)海洋數(shù)據(jù)進(jìn)行測(cè)試，結(jié)果表明，該方案可以達(dá)到厘米級(jí)別的定位精度，甚至三維方向的定位精度優(yōu)于5 cm，其定位性能明顯優(yōu)于基于廣播星歷的空間相對(duì)定位與時(shí)間基線相結(jié)合的方法。同時(shí)，該方案定位成本低廉，以傳輸26顆衛(wèi)星數(shù)據(jù)為例，僅需2套短報(bào)文設(shè)備便可以完成數(shù)據(jù)傳輸，即年通信費(fèi)用2 200元左右。

該方案目前的缺點(diǎn)：由于無(wú)法固定模糊度，所需收斂時(shí)間較長(zhǎng)，至少半個(gè)小時(shí)。隨著衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)以及相關(guān)技術(shù)的發(fā)展和建設(shè)，未來(lái)基于多頻觀測(cè)數(shù)據(jù)的模糊度解算方面的有關(guān)研究一定能取得突破性進(jìn)展，屆時(shí)可在本方案的基礎(chǔ)之上，完善基于北斗短報(bào)文的海洋長(zhǎng)距離RTK，對(duì)于促進(jìn)未來(lái)北斗產(chǎn)業(yè)與海洋應(yīng)用結(jié)合發(fā)展具有重要的實(shí)用意義。