秦禹

對外經(jīng)濟(jì)貿(mào)易大學(xué)統(tǒng)計學(xué)院 北京市 100102

1 引言

汽車行業(yè)的進(jìn)步促進(jìn)了自動駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展，但由于產(chǎn)業(yè)鏈、基礎(chǔ)設(shè)施、法規(guī)政策和道路場景等差異，造成了自動駕駛不同的發(fā)展路線和研發(fā)方向。當(dāng)前對自動駕駛的關(guān)注多集中在技術(shù)和應(yīng)用層面，而對于客觀量化分析自動駕駛發(fā)展方向的研究不是很多。通過對自動駕駛相關(guān)文獻(xiàn)采取量化分析和主題模型提取等技術(shù)分析手段，可以對全面理解自動駕駛的發(fā)展現(xiàn)狀和行業(yè)熱點，把握當(dāng)前發(fā)展趨勢和機(jī)遇，并輔助制定相關(guān)的政策和發(fā)展戰(zhàn)略有很大幫助。

2 自動駕駛概述

自動駕駛是在傳統(tǒng)汽車硬件架構(gòu)的基礎(chǔ)上，結(jié)合通信技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和人工智能等技術(shù)來賦予車輛自動行駛的能力，并在安全性、便利性、高效性和低碳性方面有更大優(yōu)勢。隨著場景復(fù)雜性和車輛智能性的不斷提升，自動駕駛的成熟度又被分為不同的等級。汽車行業(yè)對自動駕駛的分級，主要參考了美國汽車工程師協(xié)會（SAE）提出的J3016自動駕駛等級標(biāo)準(zhǔn)。在這份標(biāo)準(zhǔn)中，基于車輛控制權(quán)分配和環(huán)境感知程度，自動駕駛被劃分為六個等級[1]，分別對應(yīng)著無自動駕駛、獨立輔助駕駛、協(xié)同輔助駕駛、條件約束的高級輔助駕駛、場景約束的無人駕駛和無約束無人駕駛這六個階段。

3 自動駕駛技術(shù)架構(gòu)和發(fā)展

一套完整的自動駕駛系統(tǒng)架構(gòu)，包含環(huán)境感知、精確定位、路徑?jīng)Q策規(guī)劃和控制執(zhí)行。環(huán)境感知通過多維傳感器采集環(huán)境和車輛行駛狀態(tài)信息，來構(gòu)建車輛和環(huán)境認(rèn)知模型；精確定位通過高精地圖，實時定位車輛的位置和速度等狀態(tài)；路徑?jīng)Q策規(guī)劃建立了包含障礙區(qū)域和自由區(qū)域的環(huán)境地圖，通過路徑搜索最優(yōu)算法快速生成最佳行駛路線；控制執(zhí)行將智能控制和傳統(tǒng)控制相結(jié)合，實現(xiàn)在復(fù)雜環(huán)境中自動行駛。

文獻(xiàn)計量學(xué)是定量分析文獻(xiàn)的有效工具，廣泛用于評估多領(lǐng)域的發(fā)展現(xiàn)狀和研究趨勢。隨著大數(shù)據(jù)、5G和人工智能的不斷發(fā)展，自動駕駛的重要性不斷提升，大量相關(guān)的學(xué)術(shù)文獻(xiàn)被發(fā)表。通過對文獻(xiàn)的量化分析，來了解自動駕駛現(xiàn)狀和發(fā)展方向是很重要的。主題模型是文本挖掘的有效工具，常用于研究特定領(lǐng)域的主題和熱點。LDA（Latent Dirichlet Allocation）是最受歡迎的主題模型之一，在很多領(lǐng)域都有應(yīng)用[2]。本文結(jié)合了文獻(xiàn)計量分析和LDA模型，從統(tǒng)計分析和文本挖掘的角度，闡述了自動駕駛技術(shù)的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢。

4 分析方法

4.1 數(shù)據(jù)來源

本文數(shù)據(jù)來自于Science Direct網(wǎng)站，檢索了從2002年到2021年包含Autopilot關(guān)鍵詞同期收錄的4569篇文獻(xiàn)，處理后的數(shù)據(jù)包含文獻(xiàn)標(biāo)題、刊物、發(fā)表年份、作者、關(guān)鍵詞、摘要、國家和單位等信息。

4.2 主題識別

4.2.1 主題模型

LDA模型由Blei等人于2003年提出[3]，主要用于推測文檔的主題分布。它基于三層貝葉斯網(wǎng)絡(luò)，以概率分布形式給出文檔主題，實現(xiàn)主題聚類和主題演變分析等目的。在本文中，提取文獻(xiàn)標(biāo)題、摘要和關(guān)鍵詞到模型語料庫中。通過Python Gensim實現(xiàn)LDA模型，超參數(shù)設(shè)定為：alpha=2，eta=0.9，iterations=1000，passes=20，選取前15位關(guān)鍵詞結(jié)果來解釋對應(yīng)主題。

4.2.2 確定主題數(shù)量

主題數(shù)會直接影響模型的識別效果，但不同主題領(lǐng)域存在復(fù)雜性和多樣性，學(xué)術(shù)界目前并沒有統(tǒng)一的方法?；谥R經(jīng)驗并不斷優(yōu)化來主觀確定主題數(shù)，也有很多成功的實際應(yīng)用。Blei提出通過困惑度來確定主題數(shù)的方法[3]；Griffiths提出使用log-邊際似然函數(shù)的方法確定主題數(shù)[4]；Teh提出基于狄利克雷過程的分層HDP方法，通過計算LDA和HDP的困惑度判斷主題數(shù)[5]；Guan提出構(gòu)建主題困惑度-方差比值的指標(biāo)確定主題數(shù)[6]；Wang通過構(gòu)建困惑度和平均相似度主題交叉曲線來確定主題數(shù)[7]。

除困惑度外，還可通過主題一致性來確定主題數(shù)。一致性衡量主題詞語之間的相對距離，相比于困惑度，一致性得到的結(jié)果通常也更接近主觀判斷。Roder在主題一致性度量空間的研究中，系統(tǒng)介紹了架構(gòu)原理，并提出多種度量方法[8]。主題一致性架構(gòu)為：

C代表一致性度量聚合值，S代表文本語料切分片段集合，M代表通過計算詞頻構(gòu)成的配置空間確認(rèn)度量，P代表詞頻估計方法集合，∑代表計算聚合標(biāo)量值的方法集合。

Roder在此基礎(chǔ)上提出一種全新的一致性度量組合方式（Cv），該方法能涵蓋現(xiàn)有所有的一致性度量標(biāo)準(zhǔn)，并構(gòu)建包含間接余弦測量和布爾式滑動窗口的新的度量標(biāo)準(zhǔn)，相比于其他方法，該方法有最好的表現(xiàn)[8]。因此，本文也采用了基于Cv的一致性度量方法。

5 結(jié)語

5.1 文獻(xiàn)計量分析

文獻(xiàn)計量分析展示了文獻(xiàn)發(fā)表時間、類型、期刊和主題領(lǐng)域分布的統(tǒng)計結(jié)果（見圖1）。自動駕駛的文獻(xiàn)數(shù)量在近20年內(nèi)持續(xù)增長，近10年上升趨勢尤為顯著。超過76%的文獻(xiàn)類型為研究類，超過18%的文獻(xiàn)發(fā)表在國際自動控制協(xié)會（IFAC）期刊，55%以上的自動駕駛都分布在工程主題，其次為計算機(jī)科學(xué)、環(huán)境科學(xué)、社會科學(xué)和農(nóng)業(yè)生物科學(xué)主題。

圖1 文獻(xiàn)計量分析

5.2 主題模型分析

5.2.1 主題數(shù)量確定

本文根據(jù)LDA主題模型一致性度量Cv來確定最佳主題數(shù)。通過一致性與主題數(shù)之間曲線（見圖2），當(dāng)主題數(shù)為7時，一致性分?jǐn)?shù)達(dá)到最大0.5735，此時模型得到了最佳訓(xùn)練，并保持了足夠的主題高頻詞語義相似性。

圖2 主題一致性度量分?jǐn)?shù)

5.2.2 主題結(jié)果可視化

本文通過pyLDAvis實現(xiàn)主題結(jié)果的可視化，它針對LDA模型提供了可以分析主題差異性和高度關(guān)聯(lián)關(guān)鍵詞的全局視角框架。每個圓圈代表獨立的主題，圓圈大小和重疊面積反映了主題模型的魯棒性，圓圈中心被映射到兩個維度PC1和PC2，圓圈距離由主題降維矩陣計算得出。結(jié)果顯示有兩對主題之間有一定重疊，其他主題均保持了相對的獨立性（見圖3）。

圖3 主題模型可視化結(jié)果

5.2.3 主題結(jié)果展示

選擇概率最高的前15個詞來解釋對應(yīng)的主題，過濾不相關(guān)主題后，最終確定了六個主題：①基于模型的探測，②人體安全，③自適應(yīng)控制，④神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，⑤動態(tài)路徑識別，⑥自主實時導(dǎo)航。結(jié)合自動駕駛的架構(gòu)體系，這些主題可被分為三類。第一類為路徑?jīng)Q策規(guī)劃，包含主題④⑤；第二類為控制執(zhí)行，包含主題②③；第三類為環(huán)境感知，包含主題①⑥。

作為自動駕駛的核心，路徑?jīng)Q策規(guī)劃中基于圖搜索、最優(yōu)化、隨機(jī)采樣或曲線擬合的算法選擇，基于規(guī)則或強(qiáng)化學(xué)習(xí)的行為決策，基于故障預(yù)警和預(yù)留機(jī)制的異常處理等，都在不同程度上推動著自動駕駛的不斷創(chuàng)新。然而社會層面的因素也不可忽略，比如最近某車型在車禍前一秒退出自動駕駛系統(tǒng)的控制策略，引發(fā)了巨大的社會爭議和對自動駕駛的顧慮。相關(guān)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系的制定，不僅會推動融合創(chuàng)新生態(tài)體系的建立，也對自動駕駛的快速發(fā)展提供顯著支持[9]。

自適應(yīng)控制要實現(xiàn)對環(huán)境參數(shù)的變化有適應(yīng)能力的控制策略，基于車輛協(xié)同控制及行駛優(yōu)化技術(shù)、多目標(biāo)優(yōu)化理論、車輛自主運動決策與高精度跟蹤控制等技術(shù)，都在推動著此主題的發(fā)展。

環(huán)境感知主要包含障礙感知和車輛路徑感知，過程中有大量數(shù)據(jù)處理工作。真實場景中收集的各類傳感器數(shù)據(jù)，需要人工標(biāo)注才能使用，而一些基于模型探測的預(yù)訓(xùn)練和測試要在仿真環(huán)境實現(xiàn)。自主探測與導(dǎo)航技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，會顯著改善計算效率和數(shù)據(jù)成本。

6 結(jié)語

為了全面了解自動駕駛技術(shù)的發(fā)展，本文基于Science Direct網(wǎng)站上過去20年發(fā)表的自動駕駛相關(guān)文獻(xiàn)，開展了文獻(xiàn)計量分析和主題分析。文獻(xiàn)發(fā)表數(shù)的增長反映了自動駕駛行業(yè)的快速發(fā)展，行業(yè)分析結(jié)果則反映了自動駕駛的應(yīng)用和研發(fā)投入分布情況，前五位是工程、計算機(jī)科學(xué)、環(huán)境科學(xué)、社會科學(xué)和農(nóng)業(yè)生物科學(xué)。

通過LDA模型完成了自動駕駛主題識別（見表1），這六個主題能夠反映當(dāng)前的主流研究方向和熱點。本文為理解自動駕駛提供了一個寬泛的視角，并分析了發(fā)展現(xiàn)狀和熱點。一方面能夠幫助準(zhǔn)確把握研究趨勢，抓住機(jī)遇；另一方面，也能夠為科技政策和戰(zhàn)略發(fā)展提供參考支持。

表1 模型主題識別結(jié)果