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        小型足球機(jī)器人綜合實訓(xùn)平臺設(shè)計*

        2022-11-10 06:39:54金亦挺張宇健
        計算機(jī)時代 2022年11期
        關(guān)鍵詞:球門調(diào)度足球

        金亦挺,張宇健

        (浙江工業(yè)大學(xué)計算機(jī)科學(xué)與技術(shù)學(xué)院,浙江 杭州 310000)

        0 引言

        電子信息類課程本身難度較大,加上硬件設(shè)備和操作場景的限制,影響到了學(xué)生動手能力的培養(yǎng),給實踐教學(xué)提出了較大的挑戰(zhàn)[1]。大學(xué)生除了要學(xué)會解決復(fù)雜工程問題,還要具備團(tuán)隊溝通和協(xié)作創(chuàng)新的能力,所以如何設(shè)計既有較強(qiáng)的應(yīng)用背景又能增強(qiáng)學(xué)生動手能力的綜合實訓(xùn)平臺,已經(jīng)是一個重要的課題[2-3]。

        目前機(jī)器人在各個領(lǐng)域的應(yīng)用中需求越來越大,國家對于機(jī)器人的研發(fā)和投入也逐漸加大[4]。要加快機(jī)器人的研發(fā),實現(xiàn)技術(shù)創(chuàng)新和突破,最好從高校抓起。目前,機(jī)器人已經(jīng)是高校大部分智能綜合實訓(xùn)平臺的核心部件[5-6]。其中足球機(jī)器人更是一個非常好的載體[7-8],因為它集合了圖像處理、自動決策[9]、路徑規(guī)劃[10]以及自主避障等功能于一身,并涉及到計算機(jī)、電子電路、自動化等多門學(xué)科知識?,F(xiàn)在基于足球機(jī)器人的比賽日益增多,比如近年來火熱發(fā)展的RoboCup足球機(jī)器人比賽等[11,12]。

        綜合上述分析,本文進(jìn)行了小型足球機(jī)器人綜合實訓(xùn)平臺設(shè)計,該平臺結(jié)合了計算機(jī)、機(jī)電、機(jī)械等專業(yè)知識,并將圖像處理、信號傳輸、機(jī)電控制等知識點(diǎn)融入其中。

        1 足球機(jī)器人實訓(xùn)平臺整體設(shè)計

        小型足球機(jī)器人綜合實訓(xùn)平臺主要由如下五部分組成:機(jī)器人本體系統(tǒng),視覺識別系統(tǒng),決策調(diào)度系統(tǒng),無線通信系統(tǒng)以及場地運(yùn)行系統(tǒng),平臺的整體框架如圖1所示。

        圖1 平臺整體框架圖

        ⑴機(jī)器人本體系統(tǒng)就是足球機(jī)器人本身,是整體系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。本文選擇的足球機(jī)器人安裝了四個全向輪,同時配有控球、擊球機(jī)構(gòu),通過控球桿與球面的摩擦力,帶動小球反向轉(zhuǎn)動而不脫離機(jī)器人,擊球則是利用電磁線圈產(chǎn)生的電磁場吸引擊球機(jī)構(gòu)向前移動從而將球擊出。

        ⑵視覺識別系統(tǒng)相當(dāng)于是足球機(jī)器人的眼睛,這也是它獲取數(shù)據(jù)的主要來源,我們在場地上方布置兩個攝像頭來采集信息,然后將數(shù)據(jù)傳輸?shù)揭曈X服務(wù)器上的采集卡中,由視覺處理軟件對兩個攝像頭獲取到的數(shù)據(jù)進(jìn)行計算、分析、識別,最后將處理后的數(shù)據(jù)傳輸?shù)經(jīng)Q策調(diào)度系統(tǒng)。

        ⑶決策調(diào)度系統(tǒng)相當(dāng)于是足球機(jī)器人的大腦,在接收視覺識別系統(tǒng)傳來的信息后,從中獲取到場上足球機(jī)器人的信息,球的位置、運(yùn)動方向以及整體場地情況,決策調(diào)度系統(tǒng)隨即做出對應(yīng)的決策指令。

        ⑷無線通信系統(tǒng)相當(dāng)于是足球機(jī)器人的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),通過交換機(jī)將視覺機(jī)、決策機(jī)、裁判盒組成局域網(wǎng),決策機(jī)通過無線發(fā)射機(jī)與機(jī)器人進(jìn)行雙向通訊。

        ⑸ 場地運(yùn)行系統(tǒng)則提供了一個長寬為10.4m*7.4m 的場地,兩個球門,以及其他配套設(shè)施,滿足機(jī)器人運(yùn)行的必要環(huán)境。

        總的來說,足球機(jī)器人實訓(xùn)平臺的整體框架是:先由場地運(yùn)行系統(tǒng)為整體系統(tǒng)運(yùn)行提供基礎(chǔ)環(huán)境,接著視覺識別系統(tǒng)采集機(jī)器人和球的位置及運(yùn)動狀態(tài)信息,經(jīng)分析和處理后傳送給決策調(diào)度系統(tǒng),決策調(diào)度系統(tǒng)對接收到的信息進(jìn)行推理決策后,將決策指令通過無線通信系統(tǒng)傳輸給機(jī)器人本體系統(tǒng),機(jī)器人收到指令后,執(zhí)行相應(yīng)的策略。其中決策調(diào)度系統(tǒng)是連接視覺識別系統(tǒng)和機(jī)器人本體系統(tǒng)的關(guān)鍵,機(jī)器人的所有戰(zhàn)術(shù)策略都是由決策調(diào)度系統(tǒng)發(fā)起,對于這么一個復(fù)雜的系統(tǒng),如何讓各個子系統(tǒng)各司其職,并且協(xié)調(diào)統(tǒng)一的去完成任務(wù),就是讓學(xué)生去學(xué)習(xí)和挑戰(zhàn)的地方。

        2 足球機(jī)器人實訓(xùn)平臺具體設(shè)計

        2.1 機(jī)器人本體系統(tǒng)

        機(jī)器人本體系統(tǒng)是足球機(jī)器人實訓(xùn)平臺的主體機(jī)構(gòu),因為機(jī)器人在足球比賽中需要快速反應(yīng),并且要具備極高的移動靈活性,所以實訓(xùn)平臺選擇了RoboCup小型足球機(jī)器人[13],如圖2所示。

        圖2 RoboCup足球機(jī)器人

        RoboCup 小型足球機(jī)器人有四個全向輪,保證了機(jī)器人移動的穩(wěn)定性,也保證了機(jī)器人在平面上的全向移動、原地旋轉(zhuǎn),它主要分為三個部分:機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣結(jié)構(gòu)和程序結(jié)構(gòu)。機(jī)械結(jié)構(gòu)部分涉及運(yùn)動機(jī)構(gòu)的相互配合,來完成機(jī)器人基本功能與框架,電氣結(jié)構(gòu)部分通過電路實現(xiàn)對各個機(jī)械結(jié)構(gòu)的信息采集及傳輸,程序結(jié)構(gòu)部分是在機(jī)械與電氣的基礎(chǔ)上完成底層控制算法,機(jī)器人本體系統(tǒng)具體結(jié)構(gòu)如圖3所示。

        圖3 機(jī)器人本體系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

        2.2 視覺識別系統(tǒng)

        機(jī)器人視覺識別系統(tǒng)是整個系統(tǒng)獲取外界信息的主要部件,它由攝像頭,圖像采集卡和軟件三部分構(gòu)成。視覺識別系統(tǒng)的主要任務(wù)是:利用視覺識別算法獲取到機(jī)器人和小球的位置及其運(yùn)動信息,然后將信息處理后的結(jié)果提交給決策調(diào)度系統(tǒng)。足球機(jī)器人頂部中間位置貼有藍(lán)色或黃色色標(biāo),用來區(qū)分不同隊伍車輛,在同一隊伍內(nèi),采用不同的粉色和綠色組合,來代表同一隊的不同車號,視覺識別系統(tǒng)的任務(wù)之一就是通過識別機(jī)器人頂部的色標(biāo)來判斷機(jī)器人所屬隊伍及其車號,如圖4所示。

        圖4 色標(biāo)與車號對應(yīng)圖

        在視覺識別系統(tǒng)中,我們可以引入圖像處理、物體識別等知識,設(shè)計與之相關(guān)的實驗,引導(dǎo)學(xué)生思考計算機(jī)是如何對圖像進(jìn)行分析和識別的。

        2.3 決策調(diào)度系統(tǒng)

        決策調(diào)度系統(tǒng)的主要工作是在接收到視覺識別系統(tǒng)傳來的場地信息后,通過判斷場上形勢,決策出最佳策略來指導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行后續(xù)動作。即在得到己方機(jī)器人、對方機(jī)器人、球的位置和運(yùn)動信息后,采用匹配最近鄰算法[14]進(jìn)行相應(yīng)的路徑規(guī)劃,并做出最佳決策調(diào)度策略,然后將制定好的策略任務(wù)通過無線通訊系統(tǒng)發(fā)送給各個機(jī)器人。

        綜合實訓(xùn)平臺的決策調(diào)度框架采用基于有限狀態(tài)機(jī)的多機(jī)器人協(xié)作分層決策框架[15],即B-PAS(Baysbased Play Agent and Skill),由Play 層、Agent 層和Skill 層組成,分別負(fù)責(zé)單個機(jī)器人的運(yùn)動控制、角色匹配和任務(wù)分配以及單個機(jī)器人任務(wù)規(guī)劃,決策調(diào)度框架如圖5所示。

        圖5 決策調(diào)度框架圖

        綜合實訓(xùn)平臺還提供了一個Linux 系統(tǒng)的足球仿真系統(tǒng),學(xué)生可以通過此平臺編寫相應(yīng)的策略代碼,戰(zhàn)術(shù)腳本,通過仿真系統(tǒng)可以迅速進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)試,仿真系統(tǒng)執(zhí)行代碼策略并通過無線發(fā)射器對足球機(jī)器人進(jìn)行控制,可以實時的進(jìn)行調(diào)試,使得代碼的編寫和改進(jìn)更加便捷快速。另外本文在綜合實訓(xùn)平臺日常實驗和參與各種賽事經(jīng)驗的基礎(chǔ)上,總結(jié)出幾種進(jìn)攻防守策略,如角球進(jìn)攻策略,中場預(yù)測防守策略以及后場盯人防守策略,具體如下。

        ⑴角球進(jìn)攻策略

        由于角球進(jìn)攻情況多樣,為了應(yīng)付各種情況,我們將角球進(jìn)攻策略一分為三。策略一:當(dāng)?shù)捉锹穹鼨C(jī)器人前方?jīng)]有機(jī)器人防守時,發(fā)球機(jī)器人會選擇一個挑球動作,當(dāng)球滾到埋伏機(jī)器人前方時,會采取直接射門方式,由于守門機(jī)器人會優(yōu)先朝向發(fā)球機(jī)器人,因此埋伏進(jìn)攻的機(jī)器人有很大概率進(jìn)球。策略二:當(dāng)1 號機(jī)器人前有機(jī)器人防守,無法采取直接射門方式,我們安排另一個2 號機(jī)器人埋伏在中線,當(dāng)發(fā)球機(jī)器人發(fā)出球后,1 號機(jī)器人會撤退,帶出敵方防守機(jī)器人,2 號機(jī)器人將加速向前,跑向原1 號機(jī)器人位置上射門。策略三:若以上兩個策略都被限制時,發(fā)球機(jī)器人會選擇傳球給中路,中路機(jī)器人接應(yīng)并伺機(jī)選擇機(jī)會進(jìn)攻。在大量實驗測試中,執(zhí)行這種多策略角球進(jìn)攻方法,角球進(jìn)球率能大大提高。

        ⑵中場預(yù)測防守策略

        對于中場防守,我們采取的更多是保守策略,由于中場的敵方機(jī)器人威脅性不大,因此我們采取的方式主要是在后場防守,防止敵方的猛攻。然而,當(dāng)有一個敵方機(jī)器人越過離中線50cm處時,我方會有一個機(jī)器人上前盯防,其余機(jī)器人堵在球與球門的連線上,防止敵方機(jī)器人射門,經(jīng)實際驗證,此策略能有效降低敵方中場直接射門成功率,如圖6所示。

        圖6 中場預(yù)測防守圖

        ⑶后場盯人防守策略

        當(dāng)敵方機(jī)器人進(jìn)入后場,這對于我方的威脅是最大的,因此我們采用直接盯人的方式進(jìn)行處理,只要有一個機(jī)器人出現(xiàn)在后場,就必有一個機(jī)器人出現(xiàn)盯防,其余機(jī)器人圍堵在球與球門的連線上,防止射門。這種后場壓迫式防守,對于對方的進(jìn)攻能起到很好的防守效果。

        2.4 無線通訊系統(tǒng)

        無線通信系統(tǒng)主要的工作就是將決策調(diào)度系統(tǒng)制定出來的策略準(zhǔn)確無誤的傳送給每個足球機(jī)器人,所以它的執(zhí)行效率也至關(guān)重要,保證它的穩(wěn)定性,機(jī)器人才能正確的執(zhí)行任務(wù)。本文設(shè)計的實訓(xùn)平臺的無線通訊系統(tǒng)采用發(fā)射機(jī)作為通訊硬件來給足球機(jī)器人傳達(dá)指令,采用1對N 的廣播方式,即使用一臺發(fā)射機(jī)以一定頻率給場上的N臺足球機(jī)器人同時傳送其對應(yīng)的策略,每個足球機(jī)器人本體上都裝有無線接收裝置來接收發(fā)射機(jī)傳送來的指令數(shù)據(jù),然后實時的根據(jù)指令數(shù)據(jù)去做出即時的應(yīng)對操作。這樣的通訊系統(tǒng)具有抗干擾能力強(qiáng),功耗小,傳輸速度快等特點(diǎn)。同時,為了方便管理兩只球隊對抗時的場景,本實驗平臺提供了裁判盒機(jī)制,裁判盒通過局域網(wǎng)連接雙方球隊的主機(jī),并根據(jù)規(guī)則執(zhí)行相應(yīng)的腳本策略,此外裁判盒還可以與視覺系統(tǒng)相連,自動判斷場上的犯規(guī)行為,裁判盒的加入,大大提升了比賽的流暢性,同時也增加了平臺的可玩性。

        2.5 場地運(yùn)行系統(tǒng)

        場地運(yùn)行系統(tǒng)是給足球機(jī)器人運(yùn)行提供必要的環(huán)境。本文設(shè)計的實訓(xùn)平臺場地大小為10.4m*7.4m,場地表面由綠色氈墊覆蓋,禁區(qū)置于球門前、與底線相接并位于底線中央的區(qū)域。球門分別放置在兩條底線的中央位置,它是由兩個0.16m 高的垂直側(cè)壁連接一個0.16m 高的垂直后壁組成,球門側(cè)壁間的距離為1m,球門深度為0.18m,球門墻壁的厚度為0.02m,球門的表面、邊緣及頂部均為白色,球門的內(nèi)表面應(yīng)該覆蓋泡沫等材料以吸收球的沖擊力和降低偏轉(zhuǎn)速度等,如圖7所示。

        圖7 綜合實訓(xùn)平臺場地圖

        3 結(jié)束語

        本文將小型足球機(jī)器人引入綜合實訓(xùn)平臺中,并設(shè)計了圖像處理、物體識別、路徑規(guī)劃、策略分析等實驗。試用表明,該平臺能很好的促進(jìn)學(xué)生的學(xué)習(xí)熱情,增強(qiáng)學(xué)生的動手能力,讓學(xué)生能將日常課堂學(xué)習(xí)到的專業(yè)知識綜合的結(jié)合起來,并且該綜合實訓(xùn)平臺在學(xué)院內(nèi)也已經(jīng)成立了小型足球機(jī)器人團(tuán)隊,參與國內(nèi)各項賽事中也取得了眾多的獎項。

        最后,實訓(xùn)平臺在實際應(yīng)用過程中,還有待進(jìn)一步改進(jìn),例如,如何提升機(jī)器人對球的落地點(diǎn)的預(yù)判能力,如何結(jié)合機(jī)器人現(xiàn)有運(yùn)動趨勢來更好的進(jìn)行路徑規(guī)劃,以及如何設(shè)計更多與計算機(jī)應(yīng)用場景相關(guān)的實驗,讓學(xué)生們能夠更好的發(fā)揮出他們的創(chuàng)新性等。

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