盧靜

南京航空航天大學金城學院 江蘇省南京市 211156

1 引言

定位功能是車聯(lián)網(wǎng)非常重要的基本功能之一，目前多數(shù)汽車搭載以全球定位系統(tǒng)GPS為代表的衛(wèi)星定位系統(tǒng)實現(xiàn)車輛定位，通過通信網(wǎng)絡實現(xiàn)汽車位置與手機以及服務器之間的共享。該系統(tǒng)能夠在室外開闊環(huán)境提供米級高精度的定位服務，但是在地下停車場、隧道、室內等有遮蔽的環(huán)境，由于受到障礙物的影響，車端接收器很難接收到GPS信號，因此無法提供穩(wěn)定有效的定位服務。

隨 著UWB、Wifi、Zigbee、Bluetooth藍牙等近場無線通信技術的發(fā)展，定位技術有了更多實現(xiàn)手段，可以彌補GPS信號環(huán)境上的不足。

UWB超寬帶使用超寬的頻譜帶寬和很窄的脈沖信號進行通信，具有精度高、穿透力強的優(yōu)點，能夠達到厘米級的定位精度，缺點是需要布置專用的UWB設備，實現(xiàn)成本較高。

Wifi和Zigbee也有類似的缺陷，而低功耗藍牙BLE（Bluetooth low energy）具有覆蓋范圍廣、功耗低、傳輸快、成本低的優(yōu)點，并且智能手機上都帶有該模塊，使得BLE適合應用于汽車定位的應用場景。

2 基于藍牙通信的定位原理

基于藍牙通信的定位方法通常有使用RSSI信號強度和使用AOA到達角度等定位方法。本文選用RSSI信號強度定位法進行研究和驗證。

RSSI信號強度分析法是一種基于信號強弱估算相對距離的定位方法。由于信號在傳播過程中隨著距離變化，信號強度是逐漸衰減的，因此分析接受信號的強度，建立衰減數(shù)學模型，即可計算得到信號接收點與信號源之間的距離。

如圖1所示，系統(tǒng)已經(jīng)提前布置好各節(jié)點天線的相對位置，可利用RSSI信號衰減模型估算出定位終端設備A距離各個節(jié)點的距離，然后以各個節(jié)點為圓心，以各節(jié)點到終端A的距離作為半徑畫圓，那么各個圓的交點即為定位節(jié)點所處位置。

圖1 RSSI信號強度測距方法

根據(jù)上述RSSI定位原理的描述可知，該方法的定位過程分為測距與定位兩個過程。

①測距：

各節(jié)點接收來自終端A的藍牙信號的RSSI，經(jīng)過一定的濾波處理后，得到校正后的RSSI值，然后依照RSSI信號傳輸衰減模型，計算出終端設備A距離各個節(jié)點的距離。

本文使用的信號傳輸衰減模型采用信號傳播的衰減采用對數(shù)-常態(tài)分布模型，如式（1）所示。

式（1）中，（）為經(jīng)過距離后的路徑損耗；（）為經(jīng)過單位距離后的路徑損耗，為單位距離；為均值為0的高斯分布隨機數(shù)；為衰減因子，該參數(shù)跟環(huán)境有關。

計算中可使用簡化公式：

式（2）中，RSSI是接收到的信號強度，A是在距離信號源1m處接收端的信號強度，d是信號源和接收端之間的距離。

②定位：

基于測距階段測得的各個節(jié)點與終端A的距離，再結合幾何模型建立方程，求解可得終端A的坐標位置。目前有多種定位算法，如三角定位、雙曲線定位等。本文采用最小二乘法，利用多個測量點的測距結果實現(xiàn)目標位置坐標的求解。

以圖1為例，令三個參考節(jié)點的坐標分別 為ANT1（，）、ANT2（，）、ANT3（，），終端A的坐標為A（，）。假設測得的終端A距離三個參考節(jié)點的距離分別為、、，則有如下方程：

由式（3），可得矩陣方程：

利用最小二乘法原理可以得到：

X即待求目標點得坐標。如若參考節(jié)點有多個，同樣用以上方法可以解算得到目標點坐標。

3 車身定位系統(tǒng)設計

依據(jù)上文敘述的藍牙定位原理和方法，如圖2本文設計了一種汽車和外部藍牙設備之間的定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)包含兩個部分：主控制器、節(jié)點控制器。

圖2 基于藍牙通信的車身定位方法

由于定位需要至少3個參考點，本文設計的系統(tǒng)布置了4個節(jié)點控制器，分別安裝在汽車的前部兩側和后部兩側，如翼子板或車門。主控制器安裝一個即可，出于成本考慮，控制器之間設計為通過LIN線連接組成通信網(wǎng)絡。

外部藍牙終端（可以是手機、藍牙鑰匙或是其他藍牙設備）接近汽車時，系統(tǒng)會自動觸發(fā)響應并實時計算終端設備的相對位置，在特定條件下觸發(fā)相應動作。如實現(xiàn)汽車無鑰匙進入功能，駕駛員接近或遠離汽車到一定距離時自動打開或關閉門鎖。

從控制器用于藍牙信號的接收、分析和計算。核心部分由天線和微控制器MCU組成。為了節(jié)電，從控制器在非工作時間設計為睡眠模式，當主控制器通過LIN網(wǎng)絡喚醒后才開始工作。當節(jié)點控制器被喚醒后，由內部定時器激活定時任務，順序接收天線信號。本文采用RSSI信號強度定位法，則分析信號強度，依據(jù)衰減模型計算各節(jié)點的目標距離。

主控制的功能包括：藍牙信號的收發(fā)，對從控制器的控制，以及定位計算。核心部分同樣由天線和微控制器MCU組成。當外部藍牙設備進入主控制器的接收范圍時，主控制器對該設備進行識別，如認證通過，則進入定位模式，否則過濾該設備。當認證通過后，主控制器通過LIN網(wǎng)絡喚醒從控制器，要求從控制器進入工作狀態(tài)，并分別上報測量結果。本文的定位系統(tǒng)，有一個主控制器和四個從控制器組成，當主控制器在一個定位周期內，收到三個及以上從控制器的測量結果，即可通過上文介紹的定位算法實現(xiàn)對外部設備的位置計算。

本文選用TI公司的CC2640作為主、從兩個控制器的主控芯片，該芯片適用于BLE低功耗應用。具有豐富的外設功能，并包含一個超低功耗內核，有助于控制汽車靜置狀態(tài)下的耗電功率。

4 實驗與分析

如上文所述，汽車定位過程分為節(jié)點控制器測距和主控制器定位求解兩個步驟。節(jié)點控制器在車身上的相對位置布置好后，定位求解具有唯一性，因此測距的精準度和穩(wěn)定性直接決定系統(tǒng)的定位質量。以下以相對靜止、相對運動的條件分別進行實驗驗證。

實驗1：靜態(tài)條件下不同距離測距對比實驗

測試條件：控制器保持靜止，藍牙終端設備和控制器的距離分別為0.5m、1m、1.5m、2m，分別進行測距并記錄結果。

具體測試結果如圖3所示，圖中上半部分為信號強度RSSI，下半部分是控制器依據(jù)衰減模型計算得到的距離。

圖3（a）中所示為0.5m距離，測試結果約0.3m，信號穩(wěn)定平整；圖3（b）中所示為1m距離，測試結果約0.9m，信號偶有小幅的波動；圖3（c）、（d）中所示為在1.5m與2m距離較遠時，信號存在頻繁的波動，且波動振幅變大，特別在2m處測距結果波動最大達到1m，會直接影響定位質量。

圖3 靜態(tài)條件下測試結果

由此可知，使用RSSI測距能夠反映真實的距離，但存在信號波動的問題，需要進一步優(yōu)化處理。

實驗2：靜態(tài)條件下加入濾波處理的比對實驗

測試條件：藍牙終端設備和控制器的距離2m保持靜止。分別以原始接收到的信號強度進行記錄并計算距離，以及使用卡爾曼濾波處理接收到的信號強度并計算距離，再對兩次測試結果進行比對，如圖4所示。

圖4（a）所示，靜止條件下，RSSI無濾波情況下，2m處測距結果波動較大，最大達到1m左右。圖4（b）所示，靜止條件下，RSSI信號進行卡爾曼濾波后，信號波動得到較好的抑制，在2m處的波動最大為0.2m左右。

圖4 靜態(tài)條件下的濾波比對實驗

由此可知，在靜態(tài)條件下使用卡爾曼濾波可以有效抑制信號的波動，能夠保證測距的精準度和穩(wěn)定性。

實驗3：移動條件下的定位實驗

測試條件：控制器保持靜止，藍牙終端設備從距離2m移動到0.5m。分別以原始接收到的信號強度進行記錄并計算距離，以及使用卡爾曼濾波處理接收到的信號強度并計算距離，再對兩次測試結果進行比對。圖5是兩次測試的結果。

圖5左圖是原始RSSI的測試結果，從圖中可見，在2m距離保持靜止時信號有小幅波動，設備移動過程中有高頻大幅的波動，最高超過0.6m，設備停止在0.5m后信號保持穩(wěn)定。右圖對RSSI加入卡爾曼濾波后的測試結果，與左圖對比，信號波動較小，特別是在設備移動中，變化過程平滑，沒有大幅波動。但是系統(tǒng)響應時間受到影響，系統(tǒng)出現(xiàn)滯后的現(xiàn)象。

圖5 設備移動條件下的定位實驗

由此可知，設備移動會對藍牙信號造成干擾，信號隨之出現(xiàn)波動，影響定位質量，加入卡爾曼濾波可以有效抑制信號的波動，但會引入系統(tǒng)響應滯后的問題，影響定位的實時性。需要進行參數(shù)調優(yōu)以在定位質量和實時性之間取得平衡。

5 結語

本文論述了基于藍牙通信的車身定位的原理和實現(xiàn)方法，包括使用到達角度的方法和基于信號強度的方法。在此基礎上設計了一種車身定位控制系統(tǒng)，系統(tǒng)包含節(jié)點控制器和主控制器，控制器之間使用LIN總線連接傳輸數(shù)據(jù)。具有安裝方便，成本低，穩(wěn)定性好的優(yōu)點。

實驗考慮了系統(tǒng)使用的真實場景，分別對靜態(tài)環(huán)境、運動環(huán)境進行了實驗，發(fā)現(xiàn)信號的波動會對定位效果造成影響。因此在后面的實驗中對信號加入了卡爾曼濾波的處理，波動得到了有效抑制，結果良好，滿足設計目標。

該定位系統(tǒng)可用于汽車的智能化，如根據(jù)駕駛員和汽車之間的相對距離來自動控制車鎖及迎賓燈，甚至可以用手機來代替車鑰匙。也可將該系統(tǒng)加以擴展，用于智能交通系統(tǒng)中的汽車定位，實現(xiàn)車路協(xié)同。有廣闊的應用價值。