康 晉

(楊凌職業(yè)技術(shù)學(xué)院 信息工程學(xué)院，陜西 楊凌 712100)

0 引言

隨著工業(yè)自動化水平的不斷提升，工業(yè)機器人已經(jīng)成為了企業(yè)生產(chǎn)的必需品，對工業(yè)機器人進行遠(yuǎn)程監(jiān)測控制也成為高效生產(chǎn)的主要手段。在工業(yè)機器人上安裝一系列關(guān)于生產(chǎn)的軟硬件程序雖然能夠快速提升生產(chǎn)量，但是從企業(yè)的整體量產(chǎn)控制方面來講，不能對工業(yè)機器人的實時產(chǎn)量和工作狀態(tài)進行參數(shù)控制，所以對工業(yè)機器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計成為了當(dāng)前的研究重點[1-2]。

以往有研究人員設(shè)計了基于視頻監(jiān)控技術(shù)的工業(yè)機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)，該系統(tǒng)的一切硬件設(shè)備均在視頻監(jiān)控下運行，而視頻監(jiān)控所獲取的工作參數(shù)需要通過互聯(lián)網(wǎng)進行核心數(shù)據(jù)的上傳，還要對這些數(shù)據(jù)進行后期的音頻處理。系統(tǒng)中所采集的數(shù)據(jù)大多以視頻的方式體現(xiàn)，雖然具有良好的可觀性，但是對于系統(tǒng)的基礎(chǔ)平臺依賴性較高[3]。還有學(xué)者提出了基于RTMP協(xié)議的移動直播系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過移動智能設(shè)備對運動的工業(yè)機器人進行數(shù)據(jù)采集，在采集的過程中同時完成傳輸方案的制定，具有較高的數(shù)據(jù)傳輸速度，但是該系統(tǒng)只能通過RTMP協(xié)議才能完成數(shù)據(jù)傳輸，系統(tǒng)中的監(jiān)測參數(shù)不能在外部端口播放，數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)性能與交流互通性能不理想[4]。

本文基于LoRa無線通信設(shè)計了一種工業(yè)機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)。重點研究了LoRa擴頻調(diào)制方式下的遠(yuǎn)程通信功能，確定LoRa無線通信技術(shù)在遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)中的可行性。

1 工業(yè)機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)硬件設(shè)計

工業(yè)機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)硬件主要由主控芯片設(shè)計、數(shù)據(jù)接口設(shè)計、電源電路設(shè)計、位移傳感器設(shè)計、報警器設(shè)計及可編程邏輯設(shè)計實現(xiàn)。工業(yè)機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)硬件整體結(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1 工業(yè)機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)硬件整體結(jié)構(gòu)

1.1 主控芯片設(shè)計

基于LoRa無線通信的主控芯片在調(diào)制功能方面有著突出表現(xiàn)，本文為了進一步突出LoRa無線通信的調(diào)制功能，選用Stemtech公司的SX1265/7/8型號射頻芯片，分別處理不同場景下的監(jiān)控數(shù)據(jù)。SX1265型號射頻芯片頻帶范圍為138～1 028 MHz，擴頻因子為10個，可以支持LoRa的各種調(diào)制模式，還可以與其他的同類芯片進行通信寬帶的連接。SX1267型號射頻芯片如圖2所示。

圖2 SX1267型號射頻芯片

觀察圖2可知，SX1267型號射頻芯片的頻帶范圍同樣為138～1 028 MHz，擴頻因子為8個，該芯片可以作為無線通信數(shù)據(jù)傳輸?shù)谋Ｕ显?，與其他的芯片相比，其具有更好的射頻信號檢測功能[5]。SX1268型號射頻芯片的頻帶范圍為138～596 MHz，擴頻因子為5個，該芯片的靈敏度較高，在運行的過程中不需要自身電流的消耗，可以根據(jù)場景的不同來檢測處理外部信號[6-8]。

本文還選用stm32F103C8T6型號MCU主控芯片作為LoRa無線通信的組網(wǎng)處理硬件，安裝在64位的控制器中對數(shù)據(jù)組網(wǎng)的數(shù)據(jù)內(nèi)容進行調(diào)節(jié)，主控芯片的周邊還裝置有6個設(shè)備，分別是FLASH、RAM、串行通訊口、定時器、計時器和輸入輸出接口，保證系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸通訊的基本要求， stm32F103C8T6型號MCU主控芯片性能如表1所示。

表1 stm32F103C8T6型號芯片性能

根據(jù)表1的stm32F103C8T6型號MCU主控芯片性能建立信號鏈，如圖3所示。

圖3 MCU信號鏈

根據(jù)圖3可知，MCU信號鏈在采集和控制過程，經(jīng)過兩次信號放大器放大，通過模數(shù)轉(zhuǎn)換器和數(shù)模轉(zhuǎn)換器來實現(xiàn)信息轉(zhuǎn)換，并引入微控制器實現(xiàn)微控制。

1.2 工業(yè)機器人數(shù)據(jù)接口設(shè)計

基于LoRa無線通信的工業(yè)機器人的無線收發(fā)裝置、單片機、PC主機、數(shù)據(jù)控制器等設(shè)備上均有數(shù)據(jù)接口，本文在這些設(shè)備與設(shè)備之間的接口具有互通性基礎(chǔ)上，引用SPI接口，SPI接口具有同步串行接口技術(shù)，內(nèi)部與SX1276無線收發(fā)裝置和單片機設(shè)備連接的同時，外部還可以與ADC、LCD等通信設(shè)備關(guān)聯(lián)[9-10]。工業(yè)機器人數(shù)據(jù)接口如圖4所示。

圖4 工業(yè)機器人數(shù)據(jù)接口

由圖4可知，工業(yè)機器人數(shù)據(jù)接口通過XFER接法進行數(shù)據(jù)連接，數(shù)據(jù)接口的地址線最低為A0，在A0為1時，信號會進入8位數(shù)據(jù)寄存器，當(dāng)A0為0時，信號會進入4位數(shù)據(jù)寄存器，其他設(shè)備之間的接口應(yīng)用了MISO數(shù)據(jù)線，數(shù)據(jù)線相比SPI接口具有更好的主動性[11-12]。當(dāng)單片機型號為STM32系列時，便需要使用UART接口來完成通信任務(wù)，因為該型號接口與單片機下端設(shè)備具有更好的關(guān)聯(lián)性[13]。

1.3 工業(yè)機器人電源電路設(shè)計

本文根據(jù)LoRa無線通信的基本用電量和工業(yè)機器人的數(shù)據(jù)處理量，設(shè)定采用鋰電池作為各類芯片的主電源，電壓控制在4.2 V左右，選用的鋰電池還具有防止倒充的功能。鋰電池周邊的電路控制板上使用TP4056型號充電數(shù)據(jù)管理芯片，該芯片在鋰電池中可以調(diào)節(jié)充電的恒定電流值范圍，當(dāng)鋰電池中的電壓不穩(wěn)定時，可以控制鋰離子在電池中重新組合。電源電路板采用SOP8封裝材料。鋰電池電源電路圖如圖5所示。

圖5 鋰電池電源電路圖

根據(jù)圖5可知，TP4056型號充電數(shù)據(jù)管理芯片共有8個引腳，其中6、7引腳與二極管陰極連接，二極管的陽極與電阻連接，可以起到保護和限流的作用，2、4引腳分別與電阻和電容連接，起到充電時指示燈指示的功能。1、3、5、8引腳分別在芯片中起到電流傳輸和串并聯(lián)的作用[14-15]。

在電源電路中還引用了AME8800AEETL穩(wěn)壓芯片，幫助鋰電池電源電壓穩(wěn)定，該芯片主要在穩(wěn)壓器中起到核心作用，最大的輸入電壓為6.4 V，可控穩(wěn)定電壓為2.4V，還分別在芯片兩個引腳處加設(shè)兩個4個電容，起到濾波和電壓穩(wěn)定的作用。AME8800AEETL穩(wěn)壓芯片所在電路圖如圖6所示。

圖6 AME8800AEETL穩(wěn)壓芯片電路圖

根據(jù)圖6可知，本文研究的AME8800AEETL穩(wěn)壓芯片共有4個電容，通過1個電阻連接芯片，共有3個電路接地。

1.4 工業(yè)機器人位移傳感器設(shè)計

由于基于LoRa無線通信的工業(yè)機器人的工作環(huán)境比較穩(wěn)定，極少情況下能遇見惡劣環(huán)境，所以本文選擇WXY31拉線式位移傳感器，將傳感器的拉線安裝在工業(yè)機器人的內(nèi)表面中，可以減少不必要的空間制造[16]。該位移傳感器上的拉線可以360°旋轉(zhuǎn)，在拉線的兩端均安裝了信號傳輸器和光電編碼器，光電編碼器在接收到通信信號時，與信號傳輸器相配合，完成后續(xù)的傳感數(shù)據(jù)接收任務(wù)。LoRa無線通信本身具有抗干擾能力強、傳輸距離遠(yuǎn)的優(yōu)勢，為此只需要一個32位信道、1 MHz頻率的收發(fā)器即可完成傳感信息的通信地址自行組建，擴大了位移傳感器的感知范圍。

1.5 報警器設(shè)計

為方便用戶使用，本文設(shè)計的報警器以文本的形式存在于單片機數(shù)據(jù)組中。分析遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)內(nèi)部的信息是否超過安全范圍，如果已經(jīng)超出安全范圍，需要連接上位機，將超出的內(nèi)容通過以太網(wǎng)傳給報警電路，在傳輸過程中要遵照Modbus協(xié)議，PLC所接收的數(shù)據(jù)要與單片機的數(shù)據(jù)保持一致，在保存之前，需要進行驗證，判斷AT指令是否能夠?qū)⑽谋拘问降膬?nèi)容傳遞給DTU，通過DTU向指定的聯(lián)系人發(fā)送信息。

報警器內(nèi)部設(shè)置了DTU模塊，用戶可以通過設(shè)置參數(shù)，完成無線傳輸。電腦同時設(shè)置了超級終端能夠完成波特率計算，配備短信喚醒功能。在發(fā)送短信時，DTU無線模塊能夠發(fā)送信號，通過GPRS無線傳輸發(fā)送數(shù)據(jù)，并提供報警短信。通訊接口極為豐富，用戶在日后使用中也可以二次開發(fā)，完成系統(tǒng)集成工作，用戶可以通過報警器的接口實現(xiàn)擴展。無限期能夠支持語言和狀態(tài)選擇功能，系統(tǒng)在通訊和運行過程的上傳費用都能得以降低，系統(tǒng)的通訊模塊更加方便。

1.6 可編程邏輯設(shè)計

通過PLC配合集成器完成更加復(fù)雜的遠(yuǎn)程監(jiān)控，在確保系統(tǒng)能夠滿足監(jiān)控要求的同時，提高系統(tǒng)的性能，使系統(tǒng)維護更加方便。利用匯編語言執(zhí)行各項要求，提高可編程邏輯的通用性，同時使系統(tǒng)具備可移植性。

本文選用的PLC為德國西門子公司生產(chǎn)的PLC，本文選用的西門子為S7系列，具有緊湊的結(jié)構(gòu)，能夠在內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算的指令，在短時間內(nèi)實現(xiàn)通訊，實現(xiàn)自動監(jiān)控。由于S7系列具備大、中、小3種系統(tǒng)，所以需要分析3種小型可編程控制器，本文選用小型可編程控制器，通過設(shè)置豐富的指令集提高系統(tǒng)的可靠性，增強邏輯能力，降低價格。S7-200 PLC通過主機、擴展模塊和通訊接口完成信息接觸。PLC內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖7所示。

圖7 PLC內(nèi)部結(jié)構(gòu)

根據(jù)圖7可知，PLC主要通過狀態(tài)LED、存儲器卡、通信口、頂部端子蓋、前蓋和底部端子蓋組成。通過分析監(jiān)控環(huán)境，設(shè)計I/O點數(shù)，實現(xiàn)通訊，降低價格成本。將西門子200系列型號作為CPU能夠取代傳統(tǒng)的監(jiān)控方式，通過智能的方式完成參數(shù)控制。PLC能夠配合多種協(xié)議，如PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議以及自定義協(xié)議，通過外擴的方式實現(xiàn)通訊。在PLC上設(shè)置豐富的I/O口，完成數(shù)字信息的輸入，支持模擬量輸入和輸出，如果控制的任務(wù)較為復(fù)雜，可以通過擴展不同的模塊，完成多數(shù)字量的輸入和輸出工作。內(nèi)部的RS-485通訊/編程口實現(xiàn)觸屏通訊。

2 基于LoRa無線通信的工業(yè)機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)軟件設(shè)計

2.1 基于LoRa無線通信技術(shù)的工業(yè)機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控數(shù)據(jù)采集

數(shù)據(jù)采集是LoRa無線通信技術(shù)實現(xiàn)的基礎(chǔ)，尤其是在工業(yè)機器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控操作流程中，需要將實時采集的數(shù)據(jù)上傳到LoRa主控節(jié)點上，經(jīng)過主控節(jié)點對數(shù)據(jù)的處理和通信，從而實現(xiàn)了遠(yuǎn)程監(jiān)控的數(shù)據(jù)入網(wǎng)流程[17]。

LoRa無線通訊利用遠(yuǎn)距離無線電完成通信，與其它的通信方式相比，在相同功耗下，傳播的距離更遠(yuǎn)。LoRa無線通訊采用的工作頻率為ISM頻段，內(nèi)部的一個網(wǎng)管就能夠同時連接上萬個LoRa節(jié)點，確保通信能力。通信速率的加長，使傳輸速率隨之變快，在速率變低的情況下，能夠傳輸更遠(yuǎn)的距離。擴頻技術(shù)的引用，使LoRa無線通訊模式具備糾錯能力。

本文研究的LoRa無線通訊模式能夠同時支持FSK和GFSK等調(diào)試方式，在軟件通訊過程中，本文結(jié)合了頻譜拓寬技術(shù)，有效增加工作頻段，通過內(nèi)嵌自組網(wǎng)透明傳輸協(xié)議，完成一鍵組網(wǎng)。系統(tǒng)內(nèi)核資源呈現(xiàn)開放模式，能夠通過大容量FLASH完成二次開發(fā)，適用于物聯(lián)網(wǎng)通信中。

通過對兩端脈沖信號的實際位移量審核就可以判斷出實際的機器人位移量。位移量誤差計算公式如公式(1)所示：

(1)

其中:Wppm表示位移量誤差，單位為m；FT表示實際距離，單位為m；FC表示設(shè)置距離，單位為m。

得到工業(yè)機器人的實際位移量后，LoRa無線通信中的數(shù)據(jù)儲存程序開始運作，將整個機器人的位移信號劃分為初始信號、中間信號、停止信號和呼應(yīng)信號。LoRa無線通信的總線接口也根據(jù)高電平和低電平設(shè)定SCL時鐘線和SDA時鐘線，SCL時鐘線代表高電平狀態(tài)，SDA時鐘線代表低電平狀態(tài)，進入LoRa無線通信總接口后的信號在高、低電平狀態(tài)的相互配合下進入到ACK等待區(qū)域，等待高、低電平同頻時，即完成了信號的儲存[18]。采用透明傳輸模式實現(xiàn)透明信息協(xié)議傳輸，在不同的UART之間建立無形的傳輸線，用戶在使用過程中，不需要了解復(fù)雜的無線傳輸協(xié)議，也能夠完成網(wǎng)絡(luò)搭建，從而降低施工難度。電路電流存儲公式為：

(2)

其中:IBAT表示存儲的電流，單位為電流；VPROG表示信號電壓，單位為電壓；RPROG表示接地電阻，單位為電阻[19]。

采用定點發(fā)射的模式，從目標(biāo)地址和目標(biāo)信道中提取數(shù)據(jù)，在核心地址通道中實現(xiàn)處理，輸出給多個地址通道中，不同的地址通道，輸出模式不同。LoRa無線通訊支持廣播發(fā)射，設(shè)置的配置模式為M1=1、M0=1，能夠同時支持指令和上位機完成配置，上位機采用的進制顯示方式為十進制顯示。在同樣的信道內(nèi)部，系統(tǒng)配備同一密鑰，系統(tǒng)能夠完成讀寫操作。不同的LOra模塊能夠區(qū)分不同的模塊，自己傳輸模式，完成M1或M0配備，實現(xiàn)信息傳輸。

根據(jù)電路存儲電流計算濾波器元件的分電流，計算公式如公式(3)所示：

I=IBAT-It

(3)

其中:I為濾波器元件的分電流；It為其他部位電流。

2.2 工業(yè)機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)軟件實現(xiàn)

工業(yè)機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)軟件的功能主要包括遠(yuǎn)程監(jiān)控、歷史查詢、超預(yù)警等。采用C++編程技術(shù)，在 VisualStudio中使用視窗表單進行人機對話，遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)采用 SQL語句與云端服務(wù)器 MySQL數(shù)據(jù)庫進行數(shù)據(jù)操作(增、刪、改、查)，使工作人員可以通過遠(yuǎn)程 PC端登陸，并將上文中計算的位移量誤差、電路電流及分電流計算結(jié)果傳輸?shù)絃oRa主控節(jié)點上，經(jīng)過主控節(jié)點對數(shù)據(jù)的處理和通信，從而實現(xiàn)了遠(yuǎn)程監(jiān)控的數(shù)據(jù)入網(wǎng)流程，而數(shù)據(jù)終端的接收采集平臺下發(fā)的監(jiān)控指令，實時更新顯示屏上的機器人工作狀態(tài)[20-22]。通過選擇時間可以對機器人的歷史資料進行檢索，并根據(jù)現(xiàn)場的具體條件設(shè)置相應(yīng)的機器人移動參數(shù)的臨界點，實現(xiàn)工業(yè)機器人工作狀態(tài)遠(yuǎn)程監(jiān)控。如發(fā)生突發(fā)情況或其他原因，則遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的警報窗口將會發(fā)出紅色警告，以通知工作人員進行處理。

綜上所述，基于LoRa無線通信的工業(yè)機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)軟件設(shè)計流程圖如圖8所示。

圖8 工業(yè)機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)軟件設(shè)計流程圖

3 實驗研究

為了驗證本文設(shè)計的基于LoRa無線通信的工業(yè)機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的有效性，分別檢測抗干擾性能和功耗。選用本文研究的監(jiān)控系統(tǒng)以及傳統(tǒng)監(jiān)控系統(tǒng)對工業(yè)機器人進行監(jiān)控。

3.1 抗干擾性能

為了檢測工業(yè)機器人遠(yuǎn)程監(jiān)測系統(tǒng)的抗電磁干擾能力，測試示意圖如圖9所示。

圖9 電磁干擾示意圖

根據(jù)圖9可知，設(shè)置的測試環(huán)境為微波暗室，采用一個封閉的環(huán)境，通過信號發(fā)生器、功率放大器、天線、控制器設(shè)置。同時進行室內(nèi)場強校正和測試，并進行調(diào)節(jié)。

設(shè)置極化頻率范圍為100 M～2 000 MHz，由機電產(chǎn)生電磁能量干擾，人工干預(yù)每個頻點，在每個頻點輸入電磁干擾能量，停留3 s，得到的人工場強干預(yù)下的測試圖如圖10所示。

圖10 人工場強干預(yù)下的測試圖

在校正場強過程中，通過各向同性場傳感器校準(zhǔn)場強測量偏差，確定該誤差，輸出X軸，Y軸和Z軸的頻率響應(yīng)校正因子。根據(jù)圖10可知，在500 MHz之中，校正場強和測量場強出現(xiàn)了多次波動。本文研究的監(jiān)控方法能夠精準(zhǔn)地檢測出校正結(jié)果和測量結(jié)果，校正場強和測量場強頻率起始點一致，未校正前場強出現(xiàn)多次峰谷，校正后場強峰谷數(shù)值降低。

3.2 功耗測試實驗結(jié)果

在實驗檢測之前得到儲存時序圖，LoRa無線通信信號儲存時序圖如圖11所示。

圖11 LoRa無線通信信號儲存時序圖

觀察圖11可知，基于LoRa無線通信的工業(yè)機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)最后實現(xiàn)監(jiān)控功能的為LoRa模塊控制流程。LoRa模塊只有配置狀態(tài)和通信狀態(tài)，在工業(yè)機器人監(jiān)控系統(tǒng)處于啟動狀態(tài)下，LoRa模塊則處于通信狀態(tài)，此時工業(yè)機器人的所有動作參數(shù)都準(zhǔn)備在LoRa模塊中對外輸出，這時LoRa模塊中的串口函數(shù)開始對輸入數(shù)據(jù)計算，并在檢測抗干擾性能后，得到功耗測試結(jié)果，選用本文系統(tǒng)和傳統(tǒng)基于視頻監(jiān)控技術(shù)的工業(yè)機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)、基于RTMP協(xié)議的移動直播系統(tǒng)進行對比，得到的實驗結(jié)果如表2所示。

表2 功耗測試實驗結(jié)果

根據(jù)表2可知，本文研究的系統(tǒng)功耗明顯低于傳統(tǒng)系統(tǒng)功耗。在10次實驗中，本文提出的遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)對工業(yè)機器人監(jiān)控功耗始終低于0.07 mA，系統(tǒng)消耗的功耗在0.05～0.07 mA之間，整體消耗功率較低，滿足用戶提出的要求，符合節(jié)能化配置。傳統(tǒng)的基于視頻監(jiān)控技術(shù)的工業(yè)機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)消耗的功率始終在2～3 mA之間，是本文設(shè)計系統(tǒng)的4倍，消耗功率過高?；赗TMP協(xié)議的移動直播系統(tǒng)消耗功率在10次實驗中，甚至可以達(dá)到3 mA以上，巨大的能量消耗難以適用于實際工作中。

造成這種現(xiàn)象的原因是本文提出的系統(tǒng)在進行數(shù)據(jù)采集的過程中，直接將數(shù)據(jù)采集節(jié)點上的傳輸端口與LoRa無線通信節(jié)點相關(guān)聯(lián)，并按照LoRa無線通信的主控節(jié)點入網(wǎng)配置來設(shè)定無線通信的地址。LoRa無線通信的信號接收端口也要及時采集工業(yè)機器人控制端口的監(jiān)控指令，喚醒MCU解析位移傳感器數(shù)據(jù)程序。LoRa無線通信對工業(yè)機器人的遠(yuǎn)程信號輸出方式為脈沖輸出形式，當(dāng)傳感器在工業(yè)機器人內(nèi)部線性旋轉(zhuǎn)時，脈沖也隨之發(fā)送出去，與LoRa無線通信的信號相互呼應(yīng)，因此功耗較低。

3.3 工業(yè)機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)監(jiān)控準(zhǔn)確性測試

測試3種系統(tǒng)的工業(yè)機器人位移誤差監(jiān)控準(zhǔn)確性，對比結(jié)果如圖12所示。

圖12 工業(yè)機器人位移誤差監(jiān)控準(zhǔn)確性

分析圖12實驗結(jié)果可知，本文系統(tǒng)監(jiān)測到的工業(yè)機器人位移誤差與實際工業(yè)機器人位移誤差值較為接近，位移誤差監(jiān)控準(zhǔn)確性達(dá)到99%，遠(yuǎn)高于其他兩種方法。實驗結(jié)果表明，本文系統(tǒng)的監(jiān)控準(zhǔn)確性較好。

綜上所述，本文設(shè)計的基于LoRa無線通信的工業(yè)機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)在對工業(yè)機器人進行監(jiān)控的過程中，體現(xiàn)出極好的監(jiān)控能力，能夠在外界干擾較強的狀態(tài)下實現(xiàn)監(jiān)控，系統(tǒng)運行過程中消耗功率較低，工作能力更強，適用于實際的工業(yè)機器人操作中。

4 結(jié)束語

LoRa無線通信技術(shù)結(jié)合監(jiān)測系統(tǒng)的各個硬件平臺會擁有更強的表達(dá)能力，本文研究基于LoRa無線通信的監(jiān)控硬件設(shè)備和電路，實現(xiàn)LoRa無線通信在工業(yè)機器人平臺上的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計。本文還重點研究了LoRa無線通信模塊在工業(yè)機器人平臺上的具體功能實現(xiàn)，從射頻角度、信號傳輸環(huán)境方面以及LoRaLoRa無線通信的自身特點，解決了傳統(tǒng)系統(tǒng)的過度依賴平臺和信號互通性能不理想的缺陷。但是對于時序研究不夠充分，未來需要進一步深入分析。