王玉華，宋新月，戴旭升，曹陶敬，趙 聰

(安徽農(nóng)業(yè)大學 經(jīng)濟技術(shù)學院，合肥 230000)

0 引言

步進電機屬于感應(yīng)電機的一種，是將脈沖信號轉(zhuǎn)換成相應(yīng)角位移或線位移的電動機，由內(nèi)部電機及外殼組成[1]，內(nèi)部電機與外殼通過螺絲連接，正面螺絲數(shù)量4個，通常在螺絲鎖付工位上工人通過鎖付工具鎖緊螺絲，耗時20s～30s，生產(chǎn)效率低下，同時單調(diào)乏味的工作導(dǎo)致工人厭倦，人員流動大，最終致使產(chǎn)品穩(wěn)定性差，螺絲鎖付工作逐漸成為企業(yè)生產(chǎn)效率提高的瓶頸。因此智能生產(chǎn)線自動擰螺絲機構(gòu)的產(chǎn)生對企業(yè)生產(chǎn)效率的提高具有促進作用。

近年來，國內(nèi)外學者對智能生產(chǎn)線自動擰螺絲機構(gòu)進行了相關(guān)研究，例如Antonio H.J Moreira[2]等人利用嵌入式電腦開發(fā)了自動擰螺絲系統(tǒng)，該系統(tǒng)能對加工過程和信息進行實時監(jiān)控，但電腦拓展性和處理能力有限，對復(fù)雜的數(shù)據(jù)難以處理。姚文欽[3]基于伺服系統(tǒng)設(shè)計的高速擰螺絲系統(tǒng)雖然實現(xiàn)了多種產(chǎn)品共用，但該系統(tǒng)編譯能力有限，同時對于產(chǎn)品的鎖付質(zhì)量未進行外觀檢測，對廢品的處理也未給出詳細工藝方案。王月芹[4]等人利用PLC重新設(shè)計了螺絲自動化控制系統(tǒng)，提高了螺絲鎖付過程中的控制能力，有效的提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，但電批移動路徑仍為傳統(tǒng)的直線運動，直線運動距離較曲線更長，運動耗時也隨之加長。賈廣田[5]開發(fā)的自動螺絲機控制系統(tǒng)采用兩塊STM32微處理器，分別開發(fā)人機交互觸摸屏和運動控制器，雖然該系統(tǒng)對路徑進行了優(yōu)化，但該系統(tǒng)存在成本高，編譯難度大，模塊更換困難等不足。

綜上所述，大長徑比螺絲的鎖付機構(gòu)設(shè)計及電批路徑優(yōu)化尚存在空缺，完整的擰螺絲機構(gòu)設(shè)計也鮮有論述。本文基于某步進電機，針對大長徑比螺絲鎖付工序進行擰螺絲機構(gòu)設(shè)計，該機構(gòu)采用管道吹送螺釘，詳細設(shè)計了螺絲鎖付的控制軟件和主流程工藝，同時對鎖付路徑進行優(yōu)化，最終以某款電機為加工對象進行實驗，證明了該機構(gòu)的有效性和可靠性。

1 自動擰螺絲機電氣控制系統(tǒng)設(shè)計

步進電機螺絲如圖1所示，公稱直徑為M4，螺絲長度L為31mm，由圖可以看出螺絲為十字槽螺絲，詳細參數(shù)如圖表1所示。其中螺絲長度與螺絲直徑比值L/d=5.6，屬于典型的大長徑比螺絲，為保證在自動鎖付過程中螺絲進給的穩(wěn)定性，輸送方法使用吹氣式，由于大長徑比螺絲長度遠遠大于吹氣管道內(nèi)經(jīng)，螺絲在傳送過程中不會發(fā)生反轉(zhuǎn)，同時鎖付電批有專門的中空馬達，保證螺絲能平穩(wěn)輸送至擰緊端口。

表1 螺絲參數(shù)

圖1 大長徑比螺絲

智能擰螺絲機使用三軸電批，根據(jù)不同的電機類型，選擇與之相對應(yīng)的擰螺絲程序，對步進電機進行擰螺絲工作。為提高鎖付效率，需使用多軸聯(lián)動并對外部設(shè)備反饋信息進行處理，而PLC加觸摸屏方案具有穩(wěn)定性高、人機交互性好的特點，有利于螺絲鎖付的控制，故采用PLC加觸摸屏與電批聯(lián)機，電批與PLC設(shè)備聯(lián)機展示圖如圖2所示。其中PLC設(shè)備采用S7-1200型號，S7-1200是模塊化的中小型PLC，采用模塊化結(jié)構(gòu)，使用搭積木的方式來組成系統(tǒng)，用戶可以根據(jù)系統(tǒng)的具體情況選擇合適的模塊，維修及更換模塊方便，同時具有強大的聯(lián)網(wǎng)通訊能力，滿足智能擰螺絲機的控制要求。電批本體與驅(qū)動器配套使用，不能和其他軸電批驅(qū)動器互換，安裝及接線時要使電批本體序列號與驅(qū)動器序列號保持一致性。該設(shè)計適用螺絲范圍為M1～M6，適用螺絲材料為鐵、銅和不銹鋼等，適用的螺絲花型與表面處理方式多樣，完全滿足工業(yè)螺絲鎖付需求。

圖2 電批與PLC設(shè)備聯(lián)機展示圖

2 鎖付工作流程設(shè)計

自動鎖螺絲機開啟后系統(tǒng)會自動配置相應(yīng)裝配參數(shù)，料盤搬運電機至擰螺絲機工作區(qū)域，計數(shù)傳感器檢測料盤到位后輸入信號至PLC，隨后PLC輸出信號到定位機構(gòu)固定料盤，隨后搬運機構(gòu)搬運電機到擰螺絲平臺，并通過檢測系統(tǒng)反饋電機在擰螺絲平臺的信號，PLC根據(jù)上述反饋，按照電機的類型輸送對應(yīng)的螺絲并完成鎖付。鎖付結(jié)束后由智能擰螺絲機輸出信號給PLC，使搬運機構(gòu)再次把電機從擰螺絲平臺送回料盤，運輸?shù)阶トC構(gòu)，計數(shù)傳感器感知料盤到位后傳遞信號至定位機構(gòu)固定料盤，抓取機構(gòu)抓起電機旋轉(zhuǎn)180°進行視覺檢測，通過視覺檢測產(chǎn)品是否合格的信號輸入PLC進行處理，合格則送到充磁區(qū)，不合格則送到廢品區(qū)。不合格產(chǎn)品繼續(xù)通過PLC反饋，推料機構(gòu)感應(yīng)料盤到位后，升高推料底盤，推桿把料盤推往廢品傳送帶，使廢品送往廢品區(qū)，在廢品區(qū)發(fā)出的信號傳輸給AGV小車，使AGV小車將廢品搬走。依據(jù)智能擰螺絲單元的功能需求，擬定工藝流程如圖3所示。

圖3 螺絲鎖付工藝流程圖

3 鎖付路徑優(yōu)化

基于某款步進電機如圖4所示，該步進電機擰螺絲面平整，料盤將其固定好后螺絲面與電批Z軸垂直，螺絲通過吹氣系統(tǒng)輸送至螺絲孔端部。由于螺絲分別處于端蓋四角，故在鎖付過程中不論選擇順時針或逆時針鎖付都很容易引起端蓋翹曲，嚴重時將影響最后需鎖付螺絲的對準，未正確入位的螺絲在鎖付過程中易產(chǎn)生錯動，從而導(dǎo)致擰螺絲機的損壞和工件表面的劃傷。為保證螺絲正確入位，鎖螺絲機采用對角鎖付，通過修改擰螺絲子程序中的識別順序，保證在鎖螺絲過程中的鎖付質(zhì)量。

圖4 某款步進電機

通過分析螺絲鎖付流程可知，為提高鎖付效率，除了提高鎖付電批的移動速度和鎖付轉(zhuǎn)速，縮短移動路徑同樣可以節(jié)省時間。通常電批移動路徑如圖5所示，鎖付前位于零點位置A，當開始進行鎖付動作時移動至螺絲孔上方位置，延Z軸下降至C，此時螺絲通過吹氣供給系統(tǒng)被搬運至C處，最終螺絲被鎖付下降至D。鎖付完成后電批先后移動至B、E、F、G完成對角螺絲的鎖付，其中CD、BC和BE直線距離分別為31mm、12mm和43mm。通過研究路徑發(fā)現(xiàn)在電批在鎖付過程中移動路程仍有優(yōu)化空間，同時鎖付前后進行6次加減速，頻繁的加減速會引起機臺震動，影響螺絲的鎖付質(zhì)量。

圖5 電批移動路徑

綜上所述，對現(xiàn)移動路徑優(yōu)化，優(yōu)化結(jié)果如圖3中虛線所示，電批對第一個螺絲鎖付完成后從C點弧線移動至F點，為保證移動過程中不產(chǎn)生干涉，CF路線為橢圓路徑，長軸為兩螺絲孔直線距離，短軸為不發(fā)生干涉的點C至B的距離，由于路徑DC與CF銜接夾角大，故在移動過程中無較大速度變化，縮短了頻繁加減速的時間。同時由于弧線相較于多段直線路程更短，故在移動過程中縮短時間，提高了效率。通過將優(yōu)化后的路徑嵌入PLC程序試運行，電批能夠按照優(yōu)化路徑移動，移動過程中不發(fā)生干涉。

4 實驗

以圖4步進電機為實驗對象，使用設(shè)計后的自動鎖螺絲機構(gòu)對步進電機進行鎖付實驗，實驗60個共計240個螺絲，同時為對比優(yōu)化路徑與初始路徑，其中30個電機采用初始路徑鎖付，30個電機采用優(yōu)化路徑鎖付。實驗過程中記錄鎖付時間和電批移動時間，同時記錄螺絲鎖付系統(tǒng)信息，鎖付現(xiàn)場如圖6所示。

圖6 鎖付現(xiàn)場

為避免電批運動過程中加速及減速過程所造成的速度不均勻現(xiàn)象，不能單純的采用分段控制速度的方法，而應(yīng)該根據(jù)電批運動坐標變化，動態(tài)監(jiān)控電批運動過程中的各時間節(jié)點，精準得出各運動過程中的時間，主要為鎖付時間（CD段）和空行程（CF段）時間，每次記錄的時間取平均值，同時使用人工鎖付電機10個，并記錄人工鎖付時間平均值。通過記錄整個鎖付過程，得出各個階段時間如表2所示。

表2 實驗結(jié)果

由實驗結(jié)果可知，在相同鎖付質(zhì)量下，優(yōu)化路徑機器鎖付時間較初始路徑機器鎖付時間縮短了8.6%，而自動擰螺絲機構(gòu)鎖付時間較人工鎖付時間縮短了45.2%，鎖付效率顯著提高。

5 結(jié)語

本文通過設(shè)計自動擰螺絲運動控制機構(gòu)，擬定鎖付優(yōu)化流程，結(jié)合PLC加觸摸屏方案具有穩(wěn)定性高、人機交互性好的特點，有利于螺絲鎖付的控制，同時對初始鎖付路徑進行優(yōu)化，使得優(yōu)化后的路徑在不產(chǎn)生干涉的條件下能夠更快速的到達鎖付位置。最后通過步進電機進行對比實驗得出，相同鎖付質(zhì)量下，優(yōu)化路徑鎖付時間較初始路徑時間平均減少8.6%，而優(yōu)化路徑機器鎖付時間較人工鎖付時間平均減少45.2%，證明了該智能自動擰螺絲機構(gòu)能夠完成大長徑比螺絲的鎖付，起到了減少鎖付時間，提高鎖付效率的作用。