編者按 隨著現(xiàn)代醫(yī)學“生物-心理-社會”概念深入人心，患者對美容效果和術后生活質量的要求越來越高。傳統(tǒng)的甲狀腺外科手術因其頸部切口創(chuàng)面大，頸部手術瘢痕形成等問題，對患者造成一定的心理負擔，嚴重影響患者的生活質量。機器人手術系統(tǒng)是現(xiàn)代遠程信息技術、智能化工程技術與微創(chuàng)外科理念的完美融合，經過十余年的發(fā)展，機器人甲狀腺手術已日臻成熟，常用的手術入路包括經腋窩入路、經雙側腋窩乳暈入路、經耳后入路和經口腔入路。該手術克服了傳統(tǒng)甲狀腺手術及腔鏡甲狀腺手術的缺陷和不足，并且具有更好的美容效果，是甲狀腺外科發(fā)展的大勢所趨。

陸軍特色醫(yī)學中心乳腺甲狀腺外科是集醫(yī)、教、研為一體的國家重點?？?，在機器人輔助治療甲狀腺癌方面積累了豐富的經驗。為順應學術發(fā)展趨勢，本刊聯(lián)合陸軍特色醫(yī)學中心乳腺甲狀腺外科策劃了本期“機器人甲狀腺手術專欄”，從經口腔前庭入路機器人輔助甲狀腺手術的麻醉管理經驗、手術護理體會、圍手術期口腔管理等多個方面進行闡述，并邀請國內機器人甲狀腺手術領域知名專家賀青卿教授為本欄目撰寫述評，以此拋磚引玉，引起更多專家的學術共鳴和探討，共同推進機器人手術系統(tǒng)在甲狀腺手術領域中的應用與發(fā)展！

摘 要 近年來國內外甲狀腺外科發(fā)展迅速，隨著內鏡外科技術的不斷創(chuàng)新，達芬奇機器人手術系統(tǒng)逐漸應用于甲狀腺外科手術。機器人手術作為目前最先進的手術理念和技術，其整合了傳統(tǒng)開放手術與腔鏡手術的優(yōu)勢，不僅縮短了學習曲線，還能達到很好的美容效果，克服了腔鏡手術的技術局限性。目前各種手術入路的開展和適應證的拓展表明機器人甲狀腺手術技術已取得長足的進步，但其發(fā)展仍存在一定的挑戰(zhàn)。本文對機器人輔助甲狀腺手術的發(fā)展作一綜述。

關鍵詞 機器人手術；甲狀腺切除術；經雙側腋窩和乳暈入路；經腋窩入路；經口腔前庭入路

中圖分類號 R653 文獻標識碼 A 文章編號 2096-7721（2022）04-0249-08

History， current status and prospects of robotic

thyroid surgery

WANG Dan， ZHU Jian， WANG Jun， HE Qingqing

（Department of Thyroid and Breast Surgery， the 960th Hospital of the PLA Joint Logistics Support Force， Jinan 250031， China ）

Abstract In recent years， thyroid surgery has been developed rapidly at home and abroad. With the continuous innovation of endoscopic surgical techniques， Da Vinci robotic surgical system has been gradually applied to thyroid surgery. As the most advanced surgical technology， robotic surgery integrates the advantages of traditional open surgery and endoscopic surgery， which could shorten the learning curve， achieve good cosmetic effects and overcome the technical limitations of endoscopic surgery. At present， the exploring of various surgical approaches and expansion of indications indicate the robotic thyroid surgery technology has made great progress. However， challenges to the development of robotic thyroid surgeny are still exist. This article provides a review on the development of robotic thyroid surgery.

Key words Robotic surgery; Thyroidectomy; Bilateral axillo-breast approach; Transaxillary approach; Transoral vestibular approach

甲狀腺癌作為目前全球增長速度最快的內分泌惡性腫瘤[1]，其具有生存期長、死亡率低及患者年輕化且生活質量要求高等特征。甲狀腺切除術在保證腫瘤根治性和安全性的同時，患者對個體化微創(chuàng)美容的呼聲越來越高，因而腔鏡技術應運而生。雖然腔鏡技術經過多年的淬煉已經非常成熟，但存在二維視野、操作范圍受限、手眼協(xié)調受損及學習曲線較長等局限性。機器人外科手術系統(tǒng)的誕生彌補了傳統(tǒng)開放手術和腔鏡手術的缺陷，其具有3D高分辨率影像、endo-wrist功能的機械手臂、直覺同步操控技術、智能化操作平臺、學習曲線短及節(jié)省人力等優(yōu)勢，顛覆了傳統(tǒng)“術者-患者”直接接觸的手術模式，實現(xiàn)了手術與最新人工智能技術的對接，延伸了外科醫(yī)生能力，將傳統(tǒng)手工勞動的手術技術現(xiàn)代化，創(chuàng)立“術者-機器人-患者”三位一體遠程手術新模式，是甲狀腺外科發(fā)展史上一次前所未有的技術創(chuàng)新。

1 機器人甲狀腺手術的發(fā)展歷史

機器人技術的誕生是科學技術共同發(fā)展的綜合性結果，它是生產力發(fā)展需求的必然結果，也是人類自身進步的必然結果。它最初被應用于車輛制造業(yè)和工業(yè)輻射領域，代替人工進行簡單、重復或繁重的勞動，以及到危險環(huán)境中工作。隨著機器人技術的不斷創(chuàng)新和發(fā)展，目前已有非常多的領域開始大量使用機器人，包括軍事、航天及醫(yī)療等領域。手術機器人的研發(fā)經歷了漫長的過程，1987年，斯坦福大學研究院聯(lián)合工程師和外科醫(yī)生一起研發(fā)了“遠程手術系統(tǒng)（SRI System）”，試圖通過機器人對戰(zhàn)場上的士兵進行遠程手術救治。1995年，微創(chuàng)手術、機器人技術和人機交互等方面的專家聯(lián)手成立了美國Intuitive公司，他們在原科技基礎上不斷改進、推陳出新，但繼續(xù)沿用“達芬奇”作為系統(tǒng)名稱。1999年，達芬奇機器人成為歐盟第一個獲得許可的機器人輔助手術系統(tǒng)。2000年美國FDA批準達芬奇機器人可應用于臨床，其適用領域包括普通外科、婦科、小兒外科、泌尿外科、心胸外科及耳鼻喉頭頸外科等。

2005年，美國Lobe T E等[2]報道了第1例機器人輔助腔鏡甲狀腺外科手術，給甲狀腺外科手術帶來革命性的變化。2007年，Kang S W等[3]首次將達芬奇機器人手術系統(tǒng)引入甲狀腺外科，發(fā)展至今已十余年，其手術技術不斷被完善、優(yōu)化和突破，促進了甲狀腺外科手術里程碑式的發(fā)展。韓國是目前世界上機器人甲狀腺年手術量最多的國家，約占甲狀腺年手術總量的10%[4]，且近些年呈上升趨勢。盡管機器人甲狀腺手術目前已積累了豐富的臨床經驗和大量的臨床數(shù)據(jù)，但機器人手術的使用總量未能超過腹腔鏡手術量，機器人手術越來越適用于復雜術式，可完成精細至“毫米”級別的手術，在簡單手術中機器人技術的應用已減少[4-5]。在歐美國家，雖然機器人技術開展時間較早，但因地域差異、經濟收入、文化理念不同及是否有甲狀腺常規(guī)篩查計劃等相關因素，機器人甲狀腺手術發(fā)展緩慢，大規(guī)模的病例報道相對較少。2014年，中國學者賀青卿等[6-7]首次開展機器人甲狀腺手術，目前已完成2 300余例甲狀腺手術。機器人甲狀腺手術在發(fā)展初期經歷了困難和質疑后逐漸進入規(guī)范化、熟練化和被認可的階段，越來越多的甲狀腺外科醫(yī)師對機器人甲狀腺手術產生了興趣。目前，我國已有20多個知名醫(yī)療中心開展機器人甲狀腺手術，2016 年和2019年中國醫(yī)師協(xié)會外科醫(yī)師分會甲狀腺外科醫(yī)師委員會（Chinese Thyroid Association，CTA）等頒布了《機器人手術系統(tǒng)輔助甲狀腺和甲狀旁腺手術專家共識》和《機器人甲狀腺及甲狀旁腺手術中神經電生理監(jiān)測臨床操作專家共識（2019版）》[8-9]，國內也相繼報道了多個單中心的臨床數(shù)據(jù)[10-12]，為進一步規(guī)范和推廣此項技術奠定了堅實的基礎。

2 機器人甲狀腺手術的現(xiàn)狀

機器人甲狀腺手術發(fā)展至今，已有較多的回顧性分析證明了其腫瘤的根治性、手術的安全性和無法替代的美容效果[13-18]。同時，手術適應證也在不斷拓寬，手術范圍不斷擴展，從最初良性腫瘤切除到目前雙側腺葉切除加側頸部淋巴結清掃術，有研究證明，對伴有側區(qū)淋巴結轉移的甲狀腺癌行機器人甲狀腺切除及根治性頸側區(qū)清掃可達到與開放手術一樣的效果[5，18-21]。HE Q等[19]報道了260例機器人甲狀腺切除加側頸部淋巴結區(qū)域性清掃術，平均頸側淋巴結（17.9±8.6）枚，平均手術時間（201.0±63.0）min，無永久性甲狀旁腺功能減退，無永久性喉返神經損傷，1例患者頸淋巴結復發(fā)，且無中轉開放手術。Kim J K等[16]報道了500 例機器人甲狀腺全切除加側頸部淋巴結區(qū)域性清掃術，其中有30例雙側頸側區(qū)淋巴結清掃，平均清掃頸側淋巴結（36.02±17.46）枚，平均手術時間（293.71±67.22）min，Horners綜合征2例，迷走神經損傷1例，淋巴漏發(fā)生率為5.2%，術后有24例頸部淋巴結復發(fā)，永久性喉返神經損傷發(fā)生率為1%，永久性甲狀旁腺減退發(fā)生率為4%，無中轉開放病例。機器人甲狀腺手術的適用患者人群也不斷增加，毒性彌漫性甲狀腺腫（Graves ?。?、肥胖人群、男性及青少年兒童等群體不再是禁忌，且有研究證實了其安全性、可行性及獨特的優(yōu)勢[22-27]。

同時，機器人甲狀腺癌手術入路方式也在多樣化，目前最常用的手術入路包括經腋窩入路（Transaxillary approach，TAA）、經雙側腋窩和乳暈入路（Bilateral axillo-breast approach，BABA）、經耳后入路（Retroauricular approach，RAA）和經口腔前庭入路甲狀腺切除術（Transoral robotic thyroidectomy vestibular approach， TORTVA）[28]，也有部分醫(yī)療中心使用單側腋窩和雙側乳暈入路（Unilateral axilla-bilateral areola，UABA）。

2017年，TAA入路在韓國首次應用于機器人甲狀腺手術，也是目前國際上應用最早、使用最多的手術入路方式。TAA入路作為無充氣入路，可有效避免高碳酸血癥、空氣栓塞等風險，此徑路不經過乳房，對于育齡期女性和兒童更容易被接受，但其限制是，所有器械均通過同側腋窩進入術區(qū)，在切除對側腺葉時比較困難，同時對頸部淋巴結清掃也有較大的限制，臨床醫(yī)生需積累足夠的手術經驗和技巧才能克服氣管對術野的阻擋[29]。目前此入路在韓國使用最為成熟，2018年Kim M J等[30]回顧分析了韓國2007年10月—2016年5月TAA徑路的5 000例行機器人甲狀腺腫瘤切除術的患者臨床資料，平均腫瘤直徑（8.0±6.0）mm，平均手術時間（134.5±122.0）min，術后并發(fā)癥發(fā)生率為 24.1%，無嚴重并發(fā)癥發(fā)生，僅26例患者發(fā)生局部區(qū)域復發(fā)，手術效果較好。

2007年，BABA入路由Choe J H等首次應用于機器人甲狀腺手術中。中國學者賀青卿等于2014年首次開展。目前國內外已有較多的相關文獻證明此徑路在手術安全性、腫瘤根治性等方面和開放性手術無差別，已成為國內應用最廣泛的入路。BABA徑路通過注氣的方式進行，優(yōu)勢非常明顯，主要是無手術范圍限制，可方便清掃雙側頸側區(qū)，隧道途徑無重要血管且游離范圍小，器械臂操作角度大，能防止器械過于擁擠影響操作，瘢痕隱蔽，美容效果好[29]。機器人甲狀腺癌手術通過器械多個自由度活動可彌補腔鏡胸骨及鎖骨后淋巴結清掃術的不足。有研究證明，與腔鏡甲狀腺手術相比，BABA徑路機器人甲狀腺手術時間短，淋巴結清掃數(shù)目多，給有美容需求的患者提供了新的選擇[31]，但對于發(fā)育期女性其接受度有限。

TORTVA是近幾年根據(jù)患者“零瘢痕”的訴求拓展的新入路，2010年，Richmon J D等在兩具人尸體上成功實施了經口達芬奇機器人甲狀腺全切術，是兩個機械臂通過口腔前庭兩側進入，內鏡通過舌系帶切口經口底到達術區(qū)，該術式操作鏡頭與上下牙齒容易發(fā)生碰撞，并且增加了患者說話及吞咽困難等相關并發(fā)癥的發(fā)生率[32]。后來該團隊在原基礎上對該手術徑路進行改進，將機器人鏡頭徑路改為經口腔前庭切口置入，并在兩具人尸體上成功實施了經口腔前庭機器人甲狀腺切除及中央?yún)^(qū)淋巴結清掃術。該術式發(fā)展至今，已通過不斷的技術改進趨于成熟。2018 年，Kim H K等[33]報道對100例甲狀腺乳頭狀癌患者實施TORTVA，進一步驗證其手術的安全性和可行性，同年，中國學者張彬等[34]首次成功展開經口腔前庭機器人甲狀腺手術，徐琰團隊也進行了這方面的探索[32]。

李小磊等[35]回顧性分析了30例行經口腔前庭入路機器人甲狀腺手術患者的臨床資料，男性3例，女性27例，平均年齡（31.5±11.0）歲，甲狀腺良性腫瘤6例，惡性腫瘤24例，中央?yún)^(qū)淋巴結清掃數(shù)目（10.5±4.4）枚，其中中央?yún)^(qū)淋巴結轉移陽性12例，2例患者術后發(fā)生暫時性甲狀旁腺功能減退，無永久性甲狀旁腺功能減退和喉返神經損傷，血腫1例，感染1例，頦下皮膚穿孔1例，未發(fā)生頦神經損傷?；颊咝g后平均住院時間（6.3±1.2）d，7個月內隨訪未發(fā)生局部淋巴結復發(fā)或轉移，所有患者均對術后美容效果滿意，證實了經口腔前庭入路機器人甲狀腺手術對嚴格篩選的早期甲狀腺癌患者是安全、可行的，美容效果較好。經口腔前庭徑路機器人甲狀腺手術皮瓣創(chuàng)傷小，可以真正實現(xiàn)體表“無瘢痕”，但術野自上到下及操作臂太近等增加了手術難度，并且該入路有頦神經、牙齒和眼睛損傷的可能性[36]，最新一代可彎曲單孔達芬奇SP手術系統(tǒng)可便捷地將鏡頭及所有操作器械通過單孔進入體內，完成甲狀腺切除及淋巴結清掃[37]，操作器械可多角度靈活彎曲，術中器械無需大幅度橫向移動，也不用另外體表取孔，完全避免體表可視手術切口，非常適合于空間狹小的經口腔前庭徑路，Park Y M等[38]已使用達芬奇SP系統(tǒng)成功完成10例經口機器人甲狀腺手術，但Tae K[39]報道，在TORTVA手術中，達芬奇SP手術系統(tǒng)對比達芬奇Si和Xi手術系統(tǒng)并無明顯優(yōu)勢，目前國際上外科醫(yī)生正在探索更靈活和精細的其他類型的機器人進行此類手術[40-41]。

2011年，RAA入路機器人甲狀腺手術由Terris D J等首次在美國實施。2016年Byeon H K等[42]報道了87例經耳后入路的機器人甲狀腺手術，手術均順利完成，未發(fā)生明顯的術中并發(fā)癥，無中轉開放，患者均對術后美容效果滿意。中國學者張彬等[43]首次報道了經耳后入路機器人甲狀腺手術，證實此徑路是安全、可行的，是甲狀腺手術頸外入路的多元化的選擇之一，此徑路適用于患側甲狀腺切除和同側Ⅱb區(qū)淋巴結清掃困難者，更適用于西方肥胖患者，目前國內外對此徑路的大樣本臨床病例報道均較少。

機器人手術系統(tǒng)發(fā)展至今，目前臨床使用最廣泛的是達芬奇Si和達芬奇Xi手術系統(tǒng)，其優(yōu)勢非常明顯，從患者角度：①手術操作更精準，與腔鏡（二維視覺）相比，可放大10倍以上的3D視覺，使手術精確度大大增加，更精細的解剖，可以為喉返神經和甲狀旁腺提供更好的保護；②淋巴結清掃范圍廣，腫瘤根治更徹底；③術后痛感輕，住院時間較短，美容效果好；④術后恢復快，可以更早的投入工作[44]。從術者角度：①增加高清視野角度，濾過人手顫動，機器人器械腕較腹腔鏡更為靈活，可通過不同角度在靶器官周圍操作，能夠在有限的狹窄空間工作；②其學習曲線較腹腔鏡短；③使術者在輕松環(huán)境工作，減少疲勞更集中精力；④減少參加手術人員數(shù)量，提高效率，降低人力成本[44-45]。機器人甲狀腺手術也有其局限性：①最主要是機器人甲狀腺手術缺乏觸覺反饋。有研究表明，術者豐富的操作經驗可克服觸覺和力覺反饋缺乏，同時機器人系統(tǒng)3D高清成像系統(tǒng)所形成的視覺反饋也可以彌補該不足[20，46-47]。②由于機器人系統(tǒng)的超聲刀不具備endo-wrist功能，無法多角度進行凝切，目前主要是通過其它器械協(xié)助提拉和抬高Trocar進行彌補。③機器人手術費用較高，限制了其廣泛使用和推廣。但作為甲狀腺外科目前最先進的外科手術系統(tǒng)，其前景不可限量。

3 機器人甲狀腺手術的未來展望

甲狀腺惡性腫瘤相較于其他惡性腫瘤，患者預后好、術后生活質量高及生存期長。患者的訴求從原始的腫瘤根治延伸到微創(chuàng)（生理和心理）和美容，因此，微創(chuàng)智能化外科是甲狀腺外科發(fā)展的必然趨勢，手術機器人系統(tǒng)的應用開啟了微創(chuàng)外科的新紀元，是微創(chuàng)精準外科醫(yī)療發(fā)展的必然產物。相較于開放手術，機器人手術有其無法媲美的美容效果。相對于腔鏡甲狀腺手術，機器人手術有三維放大視野、器械多角度活動度及學習曲線短等無法超越的優(yōu)勢，我們應充分發(fā)掘機器人手術的優(yōu)勢，而不是放大其缺點。

機器人手術系統(tǒng)研發(fā)初衷是“遠程操控”，但目前的技術發(fā)展邏輯是以機械取代人手，以人工智能輔助人腦，并對復雜形勢作出合理判斷，進而完成術中的精細化操作。雖然當代機器人手術系統(tǒng)已具備較高操作精細度，但智能化程度還較低，無法完全取代人手，單純是人手動作的機械映射[28]。因主（術者）從（機器人）操作導致的觸覺零反饋仍是目前的技術局限，但通過提高“解剖視覺把控力”，改變常規(guī)思維模式，培養(yǎng)術者“視覺思維”，并不斷積累經驗做到“人機融合”可以充分彌補觸覺零反饋這一缺點，達到和開放手術一樣的腫瘤根治性和安全性，實現(xiàn)完美的美容效果，這是機器人甲狀腺外科術者培養(yǎng)的方向。另外，相信隨著科學技術不斷更新進步，機器人系統(tǒng)的智能程度將逐步提高，不但能量器械具有多角度活動度，機器人自身也會逐漸具備獨立分析、判斷的能力，更好地脫離人手單獨完成手術操作，實現(xiàn)機器人“全自動化”，突破目前手術范圍的局限，可完成復雜甲狀腺手術，實現(xiàn)無界限患者群體和手術范圍。

目前，達芬奇機器人手術系統(tǒng)仍占領極大部分國內和國際市場，其購置費用和維護費用均較高，進而導致手術成本高，患者花費較大，這就直接導致國內醫(yī)院機器人手術的普及率遠低于歐洲、美國、日本和韓國等發(fā)達國家。為突破這一局限和獲得自主權，國內北京腫瘤醫(yī)院、天津醫(yī)科大學附屬腫瘤醫(yī)院、北京科技大學、北京郵電大學等8家單位，醫(yī)學研工聯(lián)合，共同申報并獲得國家科技部重點研發(fā)計劃專項課題1項，正在開發(fā)高精度力反饋協(xié)作機器人、混合現(xiàn)實實時導航系統(tǒng)、智能腔內雙孔柔性臂三套裝備，研制具有完全自主知識產權、性能高于國外同類產品水平的甲狀腺腫瘤微創(chuàng)手術機器人平臺。相信隨著國產手術機器人的研發(fā)，機器人手術費用會大幅下降，惠及更多甲狀（旁）腺患者。另外，為減少機器人甲狀腺手術在臨床應用中的不當操作，使治療更規(guī)范化，需要加強機器人手術相關技能的專門培訓，進一步積極開展多中心、大樣本、隨機的前瞻性臨床對照研究，并對機器人甲狀腺手術患者進行長期隨訪，充分全面評估患者美容效果的滿意度、腫瘤的復發(fā)率以及患者長期生存情況，進一步明確和證實機器人甲狀腺手術的安全性和有效性，不斷制定和更新專家共識和臨床手術操作指南。

機器人在甲狀腺外科外科手術中的應用挑戰(zhàn)了“感知-思考-反應”的傳統(tǒng)模式，總結其發(fā)展過程離不開技術的創(chuàng)新和理念的革新，隨著手術器械的研發(fā)、手術技巧的改進及臨床研究的推動，希望未來機器人甲狀腺外科手術不再是固定的手術徑路，可根據(jù)患者的實際需求制定多元化手術徑路，滿足更多甲狀腺腫瘤患者的需求，另外，希望通過機器人手術系統(tǒng)不斷更新?lián)Q代，機器人手術系統(tǒng)不再只是單純的操作儀器，而是可以作為智能平臺融合更多高精尖技術（如增強現(xiàn)實、近紅外熒光技術以及虛擬現(xiàn)實軟件等），使手術更加安全和有效。同時，通過不斷完善機器人甲狀腺手術仿真與模擬系統(tǒng)，可將此系統(tǒng)應用于頸部手術教學模擬，以培養(yǎng)更多優(yōu)秀微創(chuàng)甲狀腺外科醫(yī)生，惠及更多甲狀腺腫瘤患者。

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