李 東，洪 濤，張波濤

(杭州電子科技大學(xué)自動化學(xué)院，浙江 杭州 310018)

0 引 言

地圖是機(jī)器人工作空間中障礙物、目標(biāo)等關(guān)鍵信息的載體，也是機(jī)器人規(guī)劃、導(dǎo)航、自定位的基礎(chǔ)[1]。常見的柵格地圖[2]、拓?fù)涞貓D[3]可以描述環(huán)境中存在的障礙物及其環(huán)境結(jié)構(gòu)信息，但沒有對環(huán)境中實例物體的類別、功能以及位置等信息進(jìn)行描述[4]。移動機(jī)器人在目標(biāo)搜索任務(wù)中，不僅需要獲取目標(biāo)的位置信息，而且需要獲取目標(biāo)的語義信息，因此，地圖不僅要包含環(huán)境結(jié)構(gòu)信息，而且要包含環(huán)境中實例物體的語義信息[5]。語義地圖不僅包含結(jié)構(gòu)信息而且具有更高層次的語義信息，如：物體類別、功能屬性等信息[6]。

近年來，國內(nèi)外研究者提出了多種不同的語義地圖構(gòu)建方法，包括基于柵格地圖的2D語義地圖構(gòu)建、基于點云的3D語義地圖構(gòu)建等。李秀智等[1]在二維柵格地圖中，使用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對生活場景出現(xiàn)的沙發(fā)、桌子等物體進(jìn)行語義識別及標(biāo)記，構(gòu)建了較為初始的2D語義地圖。Tateno等[7]將所識別物體的點云信息與目標(biāo)點云先驗庫進(jìn)行匹配，將匹配成功的目標(biāo)點云插入到三維地圖的對應(yīng)位置，完成三維點云語義地圖的構(gòu)建。Salas-Moreno等[8]通過卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(Convolutional Neural Networks, CNN)預(yù)測物體類別，并運用Elastic Fusion[9]提取環(huán)境的結(jié)構(gòu)信息，將所提取的環(huán)境結(jié)構(gòu)信息與語義分割信息融合起來，構(gòu)建了稠密3D語義地圖。Kunze等[10]在目標(biāo)物體與所處場所之間建立聯(lián)系，利用語義信息縮小了目標(biāo)搜索空間，使得機(jī)器人在大規(guī)模環(huán)境下進(jìn)行高效目標(biāo)搜索，但該方法沒有對區(qū)域進(jìn)行自動劃分。對于非結(jié)構(gòu)化或者半結(jié)構(gòu)化的動態(tài)室內(nèi)環(huán)境，隨著時間的推移，語義信息與實際環(huán)境的偏差會越來越大，最終可能導(dǎo)致較高的任務(wù)執(zhí)行成本，甚至任務(wù)執(zhí)行失敗。同時，直接修改或存儲點云具有較高的時間復(fù)雜度和空間復(fù)雜度，增大3D語義地圖的維護(hù)和更新難度。此外，在室內(nèi)動態(tài)環(huán)境中，目標(biāo)物體容易受到遮擋以及位置移動等影響，可能無法檢測到該物體，致使建立的語義地圖不完善。針對以上問題，本文提出一種環(huán)境模型分層構(gòu)建方法。將易于維護(hù)的二維柵格地圖作為底層架構(gòu)，在此基礎(chǔ)上，對環(huán)境語義信息進(jìn)行自主提取，完成語義信息與柵格地圖之間的映射，建立上層語義地圖。本文方法采用分層結(jié)構(gòu)對環(huán)境結(jié)構(gòu)信息和語義信息進(jìn)行描述，對語義信息進(jìn)行動態(tài)更新的同時避免產(chǎn)生過大的計算量和空間復(fù)雜度，提高了目標(biāo)搜索任務(wù)的執(zhí)行效率。

1 融合柵格-語義地圖的構(gòu)建

1.1 空間區(qū)域的劃分和物體歸屬關(guān)系的建立

本文針對非結(jié)構(gòu)化或半結(jié)構(gòu)化的機(jī)器人工作環(huán)境，提出無監(jiān)督區(qū)域劃分方法，使用無監(jiān)督聚類對機(jī)器人可行工作區(qū)域進(jìn)行劃分，并在目標(biāo)物體與劃分區(qū)域之間建立歸屬關(guān)系。首先，對非結(jié)構(gòu)化的室內(nèi)環(huán)境進(jìn)行隨機(jī)采樣，使用K-means聚類算法[11]對隨機(jī)采樣點進(jìn)行歐式聚類；然后，以聚類中心作為區(qū)域中心，完成對非結(jié)構(gòu)化空間區(qū)域的劃分；最后，建立物體位置信息與所劃分區(qū)域的映射關(guān)系，完成物體與空間區(qū)域歸屬關(guān)系的建立。

對于采樣點{x1，…，xN}，根據(jù)距離將其劃分為K類。通過不斷迭代，求解合適的聚類中心，使得損失函數(shù)J最小。損失函數(shù)計算如下：

(1)

式中，μk為第k類的聚類中心，rnk表示第n個采樣點是否屬于第k類，k=1，2，…，K，取值為：

(2)

第n個采樣點屬于距離最近的聚類中心μk為：

(3)

所得聚類中心μk為劃分后各個子區(qū)域的中心。利用自適應(yīng)閾值建立目標(biāo)物體與所在子區(qū)域的映射，基于該映射關(guān)系執(zhí)行目標(biāo)搜索時，機(jī)器人可在目標(biāo)對應(yīng)的映射區(qū)域中進(jìn)行詳細(xì)搜索。

1.2 實時目標(biāo)語義信息的獲取

使用深度學(xué)習(xí)方法對目標(biāo)進(jìn)行語義檢測時，移動平臺上有限的計算資源無法保證算法實時性的要求。為此，本文采用輕量化的目標(biāo)檢測網(wǎng)絡(luò)YOLO-v3-tiny[12]對目標(biāo)進(jìn)行檢測，獲取該物體在柵格地圖坐標(biāo)系下的統(tǒng)一表示。但是，將真實環(huán)境中的物體映射到像素坐標(biāo)系的過程中，丟失了物體的深度信息Zc，所以本文采用飛行時間測距原理的深度相機(jī)來補(bǔ)充物體深度信息，完成目標(biāo)三維位姿的獲取。

實時獲取物體語義信息的流程如圖1所示。首先，使用深度相機(jī)分別獲取當(dāng)前環(huán)境的色彩信息(Red, Green, Blue, RGB)與深度信息Depth，并將RGB坐標(biāo)平面的像素映射到Depth像素平面內(nèi)；然后，使用YOLO-v3-tiny算法檢測RGB圖像中的語義信息，并獲取其對應(yīng)的像素坐標(biāo)；接著，獲取所識別語義目標(biāo)的三維坐標(biāo)，經(jīng)過坐標(biāo)變換得到物體相對于機(jī)器人參考系的位置表示；最后，采用自適應(yīng)蒙特卡洛算法對機(jī)器人進(jìn)行定位，獲取機(jī)器人在柵格坐標(biāo)系下的位置變換關(guān)系，得到目標(biāo)物體在全局柵格地圖坐標(biāo)系下的位置表示。

將像素平面坐標(biāo)映射至成像平面，經(jīng)過坐標(biāo)變換得到：

(4)

(5)

式中，旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移矩陣T表示相機(jī)坐標(biāo)系相對于機(jī)器人坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)及平移變換關(guān)系。

圖1 目標(biāo)語義信息及三維位姿獲取

1.3 語義標(biāo)記點的篩選

機(jī)器人在移動過程中，外界環(huán)境因素或機(jī)器人運動速度過快，導(dǎo)致相機(jī)誤識別或重復(fù)識別的現(xiàn)象不可避免[14]。對語義信息進(jìn)行標(biāo)記過程中，若不區(qū)分有效標(biāo)記點和無效標(biāo)記點，大量無效標(biāo)記點將被保留，影響融合地圖的構(gòu)建。本文采用雙重閾值法分別對標(biāo)記點進(jìn)行時間和空間的篩選，刪除無效標(biāo)記點，并實現(xiàn)語義信息的增量式更新。假設(shè)輸入物體類別class，空間閾值r，柵格地圖坐標(biāo)系下的物體坐標(biāo)(xm,ym)，時間戳t，篩選無效標(biāo)記點主要過程如下：

(1)初次識別到某類物體時，以該物體位置(xm,ym)作為空間閾值的中心Cf。

(2)對后續(xù)待標(biāo)記點求解其坐標(biāo)位置與Cf的歐式距離。若該標(biāo)記點在以Cf為中心，以空間閾值r為半徑的鄰域內(nèi)，則將該標(biāo)記點刪除；若該標(biāo)記點在鄰域外，則將該點設(shè)為初始標(biāo)記點并將其坐標(biāo)(x′m,y′m)作為空間閾值的中心C′f，然后對其鄰域內(nèi)標(biāo)記點進(jìn)行過濾。

(3)設(shè)置時間閾值Ti。

(4)當(dāng)相鄰的同類物體待標(biāo)記點時間間隔|ti-ti-1|小于Ti時，刪除時間戳較近的待標(biāo)記點；當(dāng)相鄰的同類物體待標(biāo)記點時間間隔大于Ti時，添加新標(biāo)記點。

2 實驗結(jié)果與分析

實驗配置為Ubuntu16.04，ROS Kinetic，機(jī)器人工作場景為室內(nèi)環(huán)境。目標(biāo)檢測網(wǎng)絡(luò)采用COCO數(shù)據(jù)集[15]的訓(xùn)練權(quán)重，采用深度相機(jī)完成目標(biāo)三維位姿的獲取。實驗前對相機(jī)內(nèi)參進(jìn)行標(biāo)定，標(biāo)定結(jié)果如表1所示。

表1 深度相機(jī)內(nèi)參標(biāo)定結(jié)果 單位：Pixel

由于Depth相機(jī)與RGB相機(jī)之間存在一定的平移和旋轉(zhuǎn)，需要將Depth成像平面像素對齊到RGB成像平面對應(yīng)像素。Depth相機(jī)與RGB相機(jī)旋轉(zhuǎn)矩陣RD表示為：

(6)

Depth平面與RGB平面平移矩陣TD表示為：

(7)

2.1 空間區(qū)域的劃分

實驗采用P3-DX移動機(jī)器人，甲板上搭載TX20激光雷達(dá)，實驗場景如圖2(a)所示。首先，利用激光雷達(dá)構(gòu)建環(huán)境的柵格地圖，在柵格地圖上進(jìn)行隨機(jī)采樣，采樣結(jié)果如圖2(b)所示；然后，對隨機(jī)采樣點進(jìn)行無監(jiān)督聚類，生成的聚類中心分布與聚類類別k有關(guān)，k分別取10，15，20時，區(qū)域中心點分布情況分別如圖2(c)—圖2(e)所示。

圖2 實驗場景與區(qū)域劃分結(jié)果

2.2 融合柵格-語義地圖的構(gòu)建

移動機(jī)器人搭載深度相機(jī)在柵格地圖上進(jìn)行環(huán)境語義信息的獲取和融合地圖的構(gòu)建。首先，獲取機(jī)器人在柵格地圖中的坐標(biāo)信息；然后，對物體進(jìn)行檢測并求取物體在柵格地圖上的三維坐標(biāo)；最后，對各個物體的語義信息進(jìn)行標(biāo)記，構(gòu)建融合柵格-語義地圖。本文構(gòu)建融合柵格-語義地圖如圖3所示。在對語義信息標(biāo)記過程中，各個語義標(biāo)記節(jié)點會獲取距離此標(biāo)記點最近的區(qū)域中心點，以便引導(dǎo)機(jī)器人在執(zhí)行目標(biāo)搜索等任務(wù)時，對相應(yīng)區(qū)域進(jìn)行搜索。

語義標(biāo)記點的顏色代表物體種類，圖3中，標(biāo)記點①代表顯示器在柵格地圖中的映射，標(biāo)記點②代表椅子在柵格地圖中的映射。在進(jìn)行語義標(biāo)記時能夠?qū)討B(tài)物體進(jìn)行無效標(biāo)記點篩選，避免產(chǎn)生冗余語義信息。同時，對語義信息和環(huán)境信息進(jìn)行獨立維護(hù)，方便對目標(biāo)語義信息進(jìn)行動態(tài)更新。

圖3 融合柵格-拓?fù)涞貓D示意圖

2.3 目標(biāo)搜索實驗

在2.2節(jié)所構(gòu)建的地圖中，分別采用窮舉式目標(biāo)搜索和具有融合地圖語義信息引導(dǎo)的目標(biāo)搜索方法進(jìn)行目標(biāo)搜索和規(guī)劃測試，比較2種算法搜索成功所花費的平均時間代價，結(jié)果如表2所示。

表2 不同目標(biāo)搜索算法的時間代價對比 單位：s

從表2可以看出，相較于窮舉式目標(biāo)搜索算法，在融合地圖語義信息的引導(dǎo)下，移動機(jī)器人采用本文方法進(jìn)行目標(biāo)搜索時，時間代價減少了74.8%。機(jī)器人執(zhí)行目標(biāo)搜索任務(wù)時，首先，根據(jù)目標(biāo)物體的種類來搜索對應(yīng)的空間區(qū)域中心點，根據(jù)各區(qū)域中心點與機(jī)器人當(dāng)前位置的實際距離進(jìn)行目標(biāo)點優(yōu)先級排序，并加入優(yōu)先搜索隊列；然后，依次按照搜索隊列將對應(yīng)空間區(qū)域中心點設(shè)為機(jī)器人導(dǎo)航目標(biāo)點，引導(dǎo)機(jī)器人導(dǎo)航至各目標(biāo)點附近，進(jìn)行目標(biāo)搜索。該方法可提高機(jī)器人對于動態(tài)環(huán)境的適應(yīng)能力，同時，在目標(biāo)搜索過程中，機(jī)器人能夠進(jìn)行局部路徑規(guī)劃，對動態(tài)物體進(jìn)行規(guī)避。相比窮舉式目標(biāo)搜索算法，在本文構(gòu)建的融合柵格-語義地圖中進(jìn)行目標(biāo)搜索時，語義信息的引導(dǎo)及目標(biāo)與各個劃分區(qū)域的映射，極大縮小了移動機(jī)器人的搜索范圍，提高了機(jī)器人的搜索效率。

3 結(jié)束語

本文提出一種室內(nèi)未知環(huán)境下分層語義地圖的構(gòu)建方法，將環(huán)境中的語義信息與結(jié)構(gòu)信息進(jìn)行融合，解決了傳統(tǒng)語義地圖算力消耗大、空間復(fù)雜度高的問題，具有良好的實時性，可為室內(nèi)機(jī)器人的決策提供環(huán)境及目標(biāo)信息。執(zhí)行目標(biāo)搜索任務(wù)時，相比窮舉遍歷搜索算法，在語義信息引導(dǎo)下進(jìn)行的搜索具有更高的搜索效率。但是，目標(biāo)受遮擋情況下，本文構(gòu)建的融合語義地圖存在語義信息不完善情況，后期將設(shè)計魯棒性更強(qiáng)的柵格-語義融合方法，提高融合地圖的信息完整性及目標(biāo)搜索任務(wù)成功率。