陳 磊，徐 洋，許曉斌，朱 濤，馬曉宇，謝 飛，何 超

（中國空氣動力研究與發(fā)展中心 超高速空氣動力研究所，四川 綿陽 621000）

1 引 言

大攻角和帶側滑情況下的機動飛行大大擴展了現(xiàn)代飛行器的飛行包線，但該條件下出現(xiàn)的非線性流動現(xiàn)象會對飛行器動穩(wěn)定性產生強烈影響，降低飛行品質。目前，國內外針對飛行器的動穩(wěn)定性研究主要依靠空中飛行試驗和地面風洞模擬試驗［1-3］。考慮到經濟性與實用性，風洞試驗是最常用的測試手段。此外，風洞自由飛試驗因模型無支架干擾、無機械阻尼的優(yōu)勢，保證了風洞試驗與飛行狀態(tài)的動力學相似，更加真實地再現(xiàn)了飛行器連續(xù)運動中的動態(tài)氣動特性［4-5］。在自由飛試驗中，定量或定性研究模型在流場中的氣動特性，需先通過高速測量系統(tǒng)實時記錄模型飛行軌跡，而后判讀模型運動軌跡、姿態(tài)以及質量特性參數，進而推算模型所受氣動力。因此，運動軌跡記錄及運動姿態(tài)判讀是獲取氣動力數據的前提，更是試驗數據修正的重要環(huán)節(jié)［6］。

目前，模型自由飛運動姿態(tài)的測量方法包括模型內部的傳感器法以及模型外部的光學測量法［7］。前者可通過姿態(tài)角傳感器及加速度傳感器，遙測獲取模型姿態(tài)數據。文獻［8］利用此方法，得出了有色噪聲情況下的模型姿態(tài)參數估計精度；文獻［9-11］都通過各類傳感器進行信息融合測量。此類方法在制作模型時需要預留安裝空間，而且測量信息有限。另外，在高超聲速風洞開展自由飛試驗時，模型尺寸較小，且對其質量特性偏差要求高，無法在模型內部安裝傳感器測量姿態(tài)。因此，非接觸式的雙目視覺測量技術在模型姿態(tài)測量方面得到廣泛應用。文獻［12］針對飛行器模型的大范圍移動問題，在繩牽引并聯(lián)機器人支撐方式下，發(fā)展了一種基于雙目視覺的姿態(tài)測量方法，動態(tài)測量時角度精度可達到0.1°的量級，但文中未具體給出動態(tài)試驗時風洞的運行參數；文獻［13］研究了在靶場中飛行目標的姿態(tài)測量問題，總結了國內外姿態(tài)測量方面的研究進展，分析了基于視覺的姿態(tài)測量方法；文獻［14］則介紹了美國31-inch Mach 10 風洞中使用兩個分辨率為1 392×1 040 pixel 的攝像機組成的姿態(tài)測量系統(tǒng)，在-5°～10°的測量范圍內的最大測量誤差為0.1°。上述研究工作表明非接觸式視覺三維測量是風洞試驗模型三維姿態(tài)測量的研究熱點，但高超聲速風洞試驗段內存在強烈的氣壓突變和氣流沖擊，為了保護相機傳感器，需要將視覺三維測量系統(tǒng)放置在試驗段外，通過風洞外壁上的窗口玻璃進行測量。然而，窗口玻璃通常較厚，將導致嚴重的成像畸變，大幅度降低測量精度。

2 雙目視覺測量技術

2.1 基本原理

圖1 為雙目視覺測量的理論模型。假定兩個相機的位置己標定，光心都在圖像中心，兩相機水平和垂直方向放大倍率一致，其中一個相機坐標系與世界坐標系重合，兩者坐標系與各對應軸精確平行［15］。在圖1 中，利用同一特征點P在左右兩個圖像平面上形成的視差可以測出該特征點P的深度信息。如圖1 所示，兩相機投影中心連線距離為b（基線距），相機L和相機R的焦距均為f。在三維空間中，被測物體上任意一點P在左右相機成像平面上的像點分別為PL和PR；左右相機的光軸與像平面的交點分別記為OL和OR。

圖1 雙目視覺測量理論模型Fig.1 Theoretical model of binocular vision

設|PLOL|=l，|PROR|=r，|PLO|=A。根據三角幾何關系可知，圖中△PPLO∽△PPL'O'，可以得到下面關系：

又因△PPRO∽△PPR'O'，得：

根據式（1）和式（2），可以計算得到圖中A的值為：

將式（3）代入式（1）和式（2），得特征點P到相機光心平面的垂直距離d為：

其中，（r-l）表示標準雙目視覺的視差。以深度信息為基礎，利用相機的參數（經標定出的內參數和外參數）數值，可以將被測物體表面點的二維圖像坐標利用上式轉換為三維世界坐標系坐標。

2.2 試驗條件與成像畸變分析

為了測量自由飛模型的軌跡與姿態(tài)，搭建的雙目視覺測量系統(tǒng)包括：高功率LED 照明光源系統(tǒng)、兩臺高速相機（Photron-FASTCAMSA1.1）和控制電腦，試驗光路原理圖如圖2 所示。高速相機和照明光源安裝在試驗段外原有的紋影設備基礎上，通過紋影窗口玻璃觀測模型，采用此布局的優(yōu)點是：（1）不會干擾風洞流場；（2）防止因風洞開/關車時氣壓突變帶來的沖擊對測量系統(tǒng)產生影響；（3）減小吹風時試驗段內部振動對成像質量的影響?，F(xiàn)場搭建照明光源和高速相機照片如圖3 所示。

圖2 模型姿態(tài)測量系統(tǒng)光路原理圖（俯視）Fig.2 Light path diagram of model attitude measurement system（top view）

圖3 光源和高速相機Fig.3 Light source and high speed camera

由幾何光學基本定律可知，光線在同一均勻透明介質中沿直線傳播，但當介質的折射率發(fā)生變化時，光線會朝著較高折射率區(qū)域偏折［16］。如圖2 所示，本雙目視覺測量系統(tǒng)前方存在Φ500 mm×70 mm 厚的窗口玻璃，由于窗口玻璃和相機光軸不垂直，且和兩個相機光軸夾角不相同，造成在測量范圍內，不同位置的測量對象，經過窗口玻璃折射后，對兩個相機成像產生的畸變效應不同，會直接影響到測量系統(tǒng)重建質量。

在ADS中建立對應的8單元陣列仿真模型，接收通道用放大器行為模型等效，饋電網絡使用基于傳輸線模型的威爾金森功分器級聯(lián)而成，其中雙通道T/R組件的ADS仿真模型如圖4所示，陣列模型由雙通道T/R組件模型并聯(lián)而成。通道激勵使用同相單音功率源，輸入功率為-40 dBm，8路放大器的增益及噪聲系數值設置同上，仿真使用AC仿真器對電路網絡進行電壓和噪聲的計算，獲得饋電網絡共用端(集合口)信號電壓0.166∠12.9°V，噪聲電壓12.1 nV，應用噪聲系數定義式(1)，得到在加權條件下的等效噪聲系數為3.15 dB。ADS仿真中，使用行為模型引入匹配問題和計算誤差，因此仿真結果和理論計算有少量誤差。

為了說明窗口玻璃產生的成像畸變對測量精度的影響，采用測量標準件的方式進行了試驗分析。如圖4 所示，在風洞內固定標定板，而后用相機分別在有、無窗口玻璃（玻璃被拆掉）兩種情況下采集標定板圖像，并解算出這兩種情況下標定板上99 個標記點的重建數據。重建結果如圖5 所示，其中紅色重建點表示無玻璃情況下的重建結果，黑色重建點表示有玻璃情況下的重建結果。

圖4 窗口玻璃對雙目視覺測量重建結果影響Fig.4 Effect of window glass on reconstruction result of the binocular stereo vision measurement system

由圖5 中可以看出，窗口玻璃對雙目視覺測量系統(tǒng)重構結果的影響可近似歸納為均勻旋轉、平移影響，分析后發(fā)現(xiàn)窗口玻璃造成的物空間非均勻性超過了3 mm，即由于窗口玻璃對測量空間內不同測量位置產生的畸變效應不同，處在同一個（標定板）平面上的點經過窗口玻璃折射后，解算出的三維重構點已不在一個平面上了，其中，最大偏移量超過了3 mm。

圖5 有無窗口玻璃下的標記點重建結果Fig.5 Reconstruction results with or without glass

3 畸變模型校正

根據上述試驗分析，窗口玻璃引起的成像畸變對測量精度有較大影響，為了探索這一影響的規(guī)律，分別在有、無玻璃兩種情況下，對采集到的標定板重構圖像中標記點數據進行分析。圖6 給出了玻璃對圖像標記點提取坐標的影響，當存在玻璃時，左右圖像點均向雙相機的中間靠攏，同時對應的空間三維點在景深方向的距離變?。硕ò迳系臉擞淈c到相機的距離變近），即當存在玻璃時，左右圖像存在向中間偏移的趨勢。此外，玻璃引起左右圖像點的u、v坐標隨著各自u、v值而呈現(xiàn)線性的畸變影響，因此本文提出基于畸變特征點線性擬合的玻璃畸變建模與校正方法：假定（u，v）表示無玻璃時的理想圖像點坐標，（u'，v'）表示有玻璃時的畸變圖像點坐標，從而可針對有玻璃時圖像點坐標進行一個線性校正，將減小玻璃折射引起的圖像畸變。

圖6 玻璃對左右圖像點引起的偏移Fig.6 Offset caused by glass in the images

根據在試驗現(xiàn)場采集的圖像，通過與無玻璃時提取到的理想圖像點進行比較分析和線性擬合，得到如下線性關系：

根據上述畸變校正關系式，對有玻璃時采集的圖像點進行校正。針對左相機拍攝的有玻璃圖像按照左圖像校正關系式進行校正，校正結果與無玻璃時的理想圖像點進行對比后得到如圖7所示的校正效果。

圖7 左圖像校正前后的圖像點比較Fig.7 Comparison of the image points before and after correction of the left image

校正前后與理想坐標偏差對比情況如圖8 所示。針對右測相機拍攝的有玻璃圖像，按照右圖像校正關系加以校正。當有玻璃存在時，采集的圖像點相對于無玻璃時會發(fā)生1～10 pixel 的偏移，偏差均值為5.4 pixel；基于標記點線性擬合的校正方法可以將存在玻璃時采集的圖像點修正為近似理想圖像點，修正后的圖像點與理想點之間僅存在0.01～0.3 pixel 的偏移，偏差均值縮減至0.1 pixel。

圖8 有玻璃時圖像校正前后與理想值偏差Fig.8 Bias between the correction and the ideal value of the image with glass

根據校正結果可知，試驗場景物空間1 m 約對應于像空間1 000 pixel，即物空間1 mm 對應像面上的1 pixel，從而可推算所提校正方法對應的三維誤差應在0.01～0.3 mm 之間，且誤差均值為0.1 mm。

4 風洞試驗

模型自由飛試驗在中國空氣動力研究與發(fā)展中心Φ1 m 高超聲速風洞上完成，風洞來流名義馬赫數為5，總壓0.5 MPa。試驗模型外形如圖9 所示，分為尖錐和鈍錐。每種外形模型各有兩種材質：超硬鋁和碳纖維，質量相近（200 g 左右），碳纖維模型慣矩較鋁模型慣矩約小20%，編碼標記點尺寸為12 mm×12 mm。

圖9 尖錐及鈍錐模型Fig.9 Pointed cone and blunt cone model

4.1 視覺測量系統(tǒng)測量精度考核

采取地面考核的方法，對雙目視覺測量系統(tǒng)測量精度的進行測試。試驗場景如圖10 所示，分別在窗口玻璃畸變校正前和校正后，用模型姿態(tài)控制機構給出模型幾個準確的姿態(tài)信息，其中控制機構的位移（x，y，z）精度優(yōu)于0.01 mm，角度（α，β，γ）精度優(yōu)于0.01°；測量坐標系按照《GJB 4399-2002》進行建立，x，y，z分別表示模型在軸向、法向以及側向的位移，α，β，γ分別表示模型的攻角、側滑角和滾轉角；利用雙目視覺測量系統(tǒng)對模型姿態(tài)進行測量，獲取的結果與模型姿態(tài)控制機構給進量進行對比，從而達到對視覺測量系統(tǒng)的硬件（不同尺寸模型表面標記點的設計以及布置、成像系統(tǒng)鏡頭、兩臺相機采集時差、相機支撐架受到周圍環(huán)境變化而導致變形等）以及軟件算法的考核以及優(yōu)化的目的。

圖10 雙目視覺測量系統(tǒng)解算精度驗證試驗場景Fig.10 Experiment environment of measurement accuracy of the binocular vision technology

由于受到試驗條件的限制（窗口玻璃通光口徑Φ=500 mm），視覺測量系統(tǒng)兩相機的基線距離小于0.4 m，相機與被測模型之間測量距離為1.8 m，兩者之比小于0.25，根據文獻［17］分析可知，在這種結構尺寸下，系統(tǒng)在z和β兩個自由度的測量精度最差，因此需要重點考核這兩個自由度的測量精度。表1 為視覺測量系統(tǒng)在窗口玻璃畸變校正前和校正后的測量誤差結果，可以看出在玻璃畸變校正前，z方向的最大測量誤差（絕對值）為1.81 mm，β方向的最大測量誤差（絕對值）為1.61°，而校正后z方向的最大測量誤差（絕對值）為0.38 mm，β方向的最大測量誤差（絕對值）為0.44°。說明該校正方法能有效提高系統(tǒng)的測量精度，玻璃畸變經過校正后，系統(tǒng)在位移方面的測量誤差（絕對值）小于0.5 mm，在角度方面的測量誤差（絕對值）小于0.5°，可滿足軸對稱模型后續(xù)氣動數據分析的要求，同時也驗證了所提校正方案及搭建的測試系統(tǒng)的有效性。

表1 視覺測量系統(tǒng)測量誤差Tab.1 Error of the vision measurement system

4.2 風洞試驗

圖11 為自由飛試驗過程中圓錐模型飛行軌跡的部分照片，照片間隔10 ms?？梢钥闯觯咚傧鄼C有效捕獲了模型自由飛運動過程，模型成像清晰穩(wěn)定，并未出現(xiàn)像面抖動等影響測量結果的情況。圖12 為模型發(fā)射過程的紋影圖像，采樣間隔5 ms。

圖11 高速相機拍攝下模型飛行過程Fig.11 Model flight process in high-speed camera view

圖12 紋影相機拍攝下模型飛行過程Fig.12 Model flight process in schlieren camera view

由圖12 可以看出，試驗過程中，風洞運行參數穩(wěn)定，模型周圍激波清晰，無振蕩情況出現(xiàn)，由此說明此次試驗效果良好，可驗證上文所提的校正方法。圖13 為解算出的各個時刻模型姿態(tài)測量結果。

圖13 自由飛模型姿態(tài)測量結果Fig.13 Free fight model attitude measurement results

由圖13 可以看出，雙目視覺測量系統(tǒng)在風洞運行環(huán)境下，成功結算出圓錐模型的姿態(tài)信息，說明改進方法可有效提高模型姿態(tài)數據的測量精度。其中，模型的攻角（α）數據曲線的光滑無明顯跳點，其運動周期數達到了8 個（通常，模型運動周期數大于2 時，可以得到準確的動穩(wěn)定導數［4］，模型運動周期數越多，試驗結果越好），滿足后續(xù)氣動數據分析的需求。

5 結 論

為了在高超聲速風洞模型自由飛過程中準確測試模型姿態(tài)，在Φ1 m 高超聲速風洞現(xiàn)場搭建了雙目視覺的風洞模型姿態(tài)測量系統(tǒng)。為了減小窗口玻璃畸變對測量結果的影響，提出了基于標記點線性擬合的玻璃畸變校正方法，并給出了畸變校正關系式。通過試驗驗證，校正方法可將修正后的圖像偏差均值縮減至0.1 pixel，即當測量范圍為1 m×1 m×1 m 時，測量精度優(yōu)于0.5 mm，滿足后續(xù)氣動數據分析的要求。