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        基于聲學(xué)原理的TDOA算法聲音定位實(shí)驗(yàn)裝置

        2022-02-03 08:19:12朱思陶李澤旭鄭淇峰
        關(guān)鍵詞:蜂鳴器麥克風(fēng)聲源

        朱思陶 李澤旭 鄭淇峰

        (沈陽(yáng)師范大學(xué)物理科學(xué)與技術(shù)學(xué)院,遼寧 沈陽(yáng) 110034)

        1 研究背景與目標(biāo)定位

        1.1 研究背景

        噪聲和異響在日常生活和工業(yè)生產(chǎn)中很常見(jiàn),例如,汽車行駛過(guò)程中的異常嘯叫聲,出現(xiàn)故障的機(jī)器發(fā)出的異常響動(dòng)。要解決這些實(shí)際問(wèn)題,首先需要精準(zhǔn)地找到故障位置,確定出現(xiàn)異常的設(shè)備或者部件。

        1.2 目標(biāo)定位

        該實(shí)驗(yàn)裝置是基于人耳聽(tīng)覺(jué)機(jī)理的聲源定位系統(tǒng)來(lái)計(jì)算聽(tīng)覺(jué)場(chǎng)景分析提出的,也是根據(jù)聲源發(fā)出的聲波到達(dá)所用器材處的時(shí)間差異來(lái)確定聲源的位置,綜合運(yùn)用物理基礎(chǔ)概念原理、算術(shù)手段和電子技術(shù)程序,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)靜止或者運(yùn)動(dòng)的聲源物體進(jìn)行精準(zhǔn)定位的功能。

        具體目標(biāo)如下:1)設(shè)計(jì)1 組裝置,精準(zhǔn)探測(cè)發(fā)聲物體的位置。2)探究當(dāng)麥克風(fēng)陣列方式不同、陣列相同但是3 個(gè)位點(diǎn)間距不同時(shí)對(duì)定位精準(zhǔn)度的影響。3)分析聲源在不同分貝條件下的定位效果(取10 個(gè)響度環(huán)境,分別為10%、20%、30%、40%、50%、60%、70%、80%、90%和100%。通過(guò)單片機(jī)的PWM 引腳控制響度,并在1m×1m 的空間內(nèi)進(jìn)行試驗(yàn))。4)分析當(dāng)聲源處于運(yùn)動(dòng)情況(變速或勻速均考慮)時(shí),經(jīng)過(guò)多普勒效應(yīng)修正后,定位角度的偏差情況。

        2 試驗(yàn)原理細(xì)分與算法設(shè)計(jì)

        聲源分為相對(duì)接收點(diǎn)靜止或運(yùn)動(dòng)2 種情況,對(duì)相對(duì)運(yùn)動(dòng)的情況來(lái)說(shuō),該試驗(yàn)使用多普勒效應(yīng)修正的方法。

        原理概述:聲波以一定速度在空氣中傳播,到達(dá)設(shè)置的不同位置,聲音傳感器的相位不同,根據(jù)這些聲音傳感器對(duì)同一聲波記錄的相位差別可以求得同一聲波到每個(gè)聲音傳感器的時(shí)間差值。

        得到該時(shí)間差后,利用TDOA 算法便可以確定這個(gè)聲源處于雙曲面焦點(diǎn)上。該試驗(yàn)采用3 個(gè)聲音傳感器陣列。此外,試驗(yàn)環(huán)境的溫度、濕度、風(fēng)速和聲源相對(duì)聲音傳感器的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)都會(huì)影響定位結(jié)果。因此,該設(shè)計(jì)考慮相關(guān)物理修正公式,并代入MATLAB 程序中,實(shí)現(xiàn)更精準(zhǔn)定位的目標(biāo)。

        2.1 聲音傳播原理

        聲波是一種空間傳播方式。聲源體發(fā)生振動(dòng)會(huì)引起四周空氣振蕩,那種振蕩方式就是聲波,聲波借助空氣向四面八方傳播。

        2.2 溫濕度條件下的聲速測(cè)量原理和修正

        聲速與聲源的性質(zhì)無(wú)關(guān),只與媒質(zhì)的彈性、密度及溫度有關(guān)。

        聲速在溫度濕度下的修訂如公式(1)所示。

        式中:γ為空氣的定壓比熱容和定容比熱容之比;T為環(huán)境溫度;P0為濕空氣的壓力;?為濕空氣的相對(duì)濕度;Psb曲為飽和水蒸氣分壓力[1]。

        2.3 在風(fēng)速環(huán)境下對(duì)定位結(jié)果進(jìn)行修正

        風(fēng)速環(huán)境對(duì)三維空間聲音傳播的仰角和方位角有影響,修正公式如公式(2)和公式(3)所示。

        式中:α為風(fēng)的方向角;φ為方向角實(shí)際位置;φ'為計(jì)算位置;θ為仰角實(shí)際位置;θ'為仰角計(jì)算位置;v為聲源運(yùn)動(dòng)速度;c為光速。

        利用這一定位關(guān)系,仿照前面的推導(dǎo)過(guò)程就可以得出在實(shí)際的氣象條件下聲源定位的坐標(biāo)。

        2.4 對(duì)聲源和接收點(diǎn)有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的情況的多普勒效應(yīng)分析

        聲源定位時(shí),如果其處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài),則需要在消除接收到的聲信號(hào)的多普勒效應(yīng)后,再進(jìn)行定位計(jì)算。

        當(dāng)波的傳播方向、波源及接收器速度不共線時(shí),可以推出多普勒效應(yīng)的普適公式,如公式(4)所示。

        式中:f0為波源頻率;f為接收器收到的頻率;u為波在介質(zhì)中的傳播速度;vs、vr分別為波源及接收器速度;θ、φ分別為vs、vr與接收器到波源的連線的夾角。

        機(jī)械波的多普勒效應(yīng)公式如公式(5)所示。

        式中:f '為觀察者接收到的頻率;V為波的傳播速度。

        光波的多普勒效應(yīng)公式如公式(6)所示。

        機(jī)械波的多普勒效應(yīng)公式是設(shè)觀察者與波源沿在同一直線運(yùn)動(dòng),它們相對(duì)媒介的速度分別為v和u,波的傳播速度為V,波源發(fā)出的頻率為f,而觀察者接收到的頻率為f ',如公式(7)所示。

        v>0 或v<0 分別表示觀察者趨近或背離波源,而u>0 或u<0 分別表示波源趨近或背離觀察者[2]。

        2.5 蜂鳴器發(fā)聲原理

        基于該實(shí)驗(yàn)器材選擇的有源自激型蜂鳴器,其工作發(fā)聲原理是直流電源輸入經(jīng)過(guò)振蕩系統(tǒng)的放大取樣電路,在諧振裝置作用下產(chǎn)生聲音信號(hào)。

        2.6 Chan 算法(非遞歸雙曲線方程組解法)

        Chan 算法是到達(dá)時(shí)間差(The Time Differences Of Arrival,TDOA)定位方法中的一個(gè)很好用的方法。

        Chan 算法是非遞歸雙曲線方程組解法,具有解析表達(dá)式解,主要特點(diǎn)是當(dāng)測(cè)量誤差服從理想高斯分布時(shí),它的定位精度高、計(jì)算量小,并且可以通過(guò)增加已確定點(diǎn)的數(shù)量來(lái)提高算法的精度。

        該算法的推導(dǎo)前提是基于測(cè)量誤差為零均值高斯隨機(jī)變量,對(duì)實(shí)際環(huán)境中誤差較大的測(cè)量值來(lái)說(shuō),例如在有非視距誤差的環(huán)境下,該算法的性能會(huì)顯著下降。該設(shè)計(jì)采用3 個(gè)點(diǎn)參與定位的方式[3]。

        3 裝置元件

        試驗(yàn)所需材料為ArduinoUNO 單片機(jī)1 個(gè),風(fēng)速測(cè)量?jī)x1 個(gè),聲音傳感器模塊1 個(gè),溫濕度傳感器1 個(gè),有源蜂鳴器1 個(gè),無(wú)源蜂鳴器1 個(gè),OLED 顯示模塊1 個(gè),杜邦線若干條,亞克力保護(hù)盒1 個(gè),定制鋁合金外殼1 個(gè),自制拼接運(yùn)動(dòng)小車1 個(gè)。

        4 主要模塊分析

        4.1 溫濕度傳感器模塊

        檢測(cè)試驗(yàn)場(chǎng)地所在環(huán)境的溫、濕度,并將數(shù)據(jù)作為配置程序的依據(jù),調(diào)節(jié)程序中的聲速,以降低試驗(yàn)誤差。

        4.2 聲音接收模塊

        采用音頻處理芯片LM386,可以將音頻信號(hào)放大200 倍,可以判斷聲音的有無(wú)及聲音強(qiáng)度的大小且靈敏度可調(diào),還可以配合程序?qū)z測(cè)的聲音進(jìn)行降噪處理。

        4.3 單片機(jī)核心部分

        單片機(jī)作為核心部分,可以配合各種編程語(yǔ)言來(lái)監(jiān)視和獲取某些輸入,執(zhí)行高速計(jì)算,分析并生成輸出,以控制各種設(shè)備。

        4.4 OLED 顯示模塊

        顯示測(cè)得的數(shù)據(jù),實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)可視化的目標(biāo),以加快信息的傳遞速率。

        5 試驗(yàn)步驟設(shè)計(jì)

        5.1 試驗(yàn)步驟

        5.1.1 二維平面

        5.1.1.1 聲源物體相對(duì)聲音傳感器靜止

        在二維平面下,當(dāng)聲源物體相對(duì)聲音傳感器靜止時(shí)的試驗(yàn)步驟如下:1)尋找周圍環(huán)境較安靜的場(chǎng)地,擺放并調(diào)試裝置,隨意取1 個(gè)點(diǎn)作為坐標(biāo)原點(diǎn)(0,0)。2)測(cè)量并記錄周圍溫度、濕度和風(fēng)速環(huán)境參數(shù),將其代入相關(guān)物理修正公式及設(shè)計(jì)好的MATLAB 程序中。3)隨意放置蜂鳴器(模擬待定位發(fā)聲物體)。4)依次選擇“直角三角形陣列”、“等邊三角形陣列”和“隨意三點(diǎn)陣列”的聲音傳感器(麥克風(fēng))布局方式進(jìn)行擺放。3 個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)依次設(shè)為(x1,y1)、(x2,y2)和(x3,y3)。5)每種陣列方式進(jìn)行3 次試驗(yàn),每次3 個(gè)麥克風(fēng)位點(diǎn)的間距不同。6)打開電源啟動(dòng)裝置,3 個(gè)聲音傳感器(麥克風(fēng))自動(dòng)測(cè)得收到聲波時(shí)的時(shí)間t1、t2和t3。7)自動(dòng)記錄t1、t2和t3,同時(shí)計(jì)算t1-t2、t2-t3和t1-t3的值,并將其代入MATLAB 程序中,最終經(jīng)過(guò)單片機(jī)運(yùn)行、分析得出發(fā)聲物體所在位置的坐標(biāo)。8)通過(guò)OLED 顯示屏和電腦屏幕均可以讀取聲源位點(diǎn),找到位點(diǎn)位置,與實(shí)際位點(diǎn)位置進(jìn)行比對(duì),分析誤差距離。

        5.1.1.2 聲源物體相對(duì)聲音傳感器的運(yùn)動(dòng)情況

        在二維平面下,檢測(cè)聲源物體相對(duì)聲音傳感器運(yùn)動(dòng)情況的試驗(yàn)步驟如下:1)尋找周圍環(huán)境較安靜的場(chǎng)地,擺放并調(diào)試裝置,隨意取1 個(gè)點(diǎn)作為坐標(biāo)原點(diǎn)(0,0)。2)測(cè)量并記錄周圍溫度、濕度和風(fēng)速環(huán)境參數(shù),將其代入相關(guān)物理修正公式及設(shè)計(jì)好的MATLAB 程序中。3)隨意放置蜂鳴器(模擬待定位發(fā)聲物體)。4)依次選擇“直角三角形陣列”、“等邊三角形陣列”和“隨意三點(diǎn)陣列”的聲音傳感器(麥克風(fēng))布局方式進(jìn)行擺放。3 個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)依次設(shè)為(x1,y1)、(x2,y2)和(x3,y3)。5)每種陣列方式進(jìn)行3 次試驗(yàn),每次3 個(gè)麥克風(fēng)位點(diǎn)的間距不同。6)打開電源啟動(dòng)裝置。首先,3 個(gè)聲音傳感器(麥克風(fēng))自動(dòng)測(cè)得收到聲波時(shí)的時(shí)間t1、t2和t3。間隔5 s 后,系統(tǒng)第二次測(cè)量得到數(shù)據(jù)t4、t5和t6。7)系統(tǒng)自動(dòng)記錄t1~t6,同時(shí)計(jì)算兩兩時(shí)間差,并代入MATLAB 程序中,最終經(jīng)過(guò)單片機(jī)運(yùn)行、分析得出發(fā)聲物體運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的2 個(gè)坐標(biāo)位置,從而確定大致運(yùn)動(dòng)方向。8)通過(guò)OLED顯示屏和電腦屏幕均可以讀取運(yùn)動(dòng)大致軌跡,與實(shí)際聲源軌跡路徑位置進(jìn)行對(duì)比,分析誤差角度或距離。

        5.1.1.3 分析聲源在不同分貝條件下的定位效果

        在二維平面下,分析聲源在不同分貝條件下的定位效果的試驗(yàn)步驟如下:1)尋找周圍環(huán)境較安靜的場(chǎng)地,擺放并調(diào)試裝置,隨意取1 個(gè)點(diǎn)作為坐標(biāo)原點(diǎn)(0,0)。2)測(cè)量并記錄周圍溫度、濕度和風(fēng)速環(huán)境參數(shù),將其代入相關(guān)物理修正公式及設(shè)計(jì)好的MATLAB 程序中。3)隨意放置蜂鳴器(模擬待定位發(fā)聲物體)。4)取10 個(gè)響度環(huán)境,分別為10%、20%、30%、40%、50%、60%、70%、80%、90%和100%。通過(guò)單片機(jī)的PWM 引腳控制響度,并在1m×1m 的空間內(nèi)進(jìn)行試驗(yàn)。依次選擇“直角三角形陣列”、“等邊三角形陣列”和“隨意三點(diǎn)陣列”的聲音傳感器(麥克風(fēng))布局方式進(jìn)行擺放。3 個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)依次設(shè)為(x1,y1)、(x2,y2)和(x3,y3)。5)每種陣列方式進(jìn)行3 次試驗(yàn),每次3 個(gè)麥克風(fēng)位點(diǎn)的間距不同。

        打開電源啟動(dòng)裝置,3 個(gè)聲音傳感器(麥克風(fēng))自動(dòng)測(cè)得收到聲波時(shí)的時(shí)間t1、t2和t3。6)系統(tǒng)自動(dòng)記錄t1、t2和t3,同時(shí)計(jì)算t1-t2、t2-t3和t1-t3的值,并將其代入MATLAB 程序中,最終經(jīng)過(guò)單片機(jī)運(yùn)行、分析得出發(fā)聲物體所在位置坐標(biāo)。7)通過(guò)OLED 顯示屏和電腦屏幕均可以讀取聲源位點(diǎn),找到位點(diǎn)位置,與實(shí)際位點(diǎn)位置進(jìn)行對(duì)比,分析誤差距離。

        5.1.2 三維空間

        5.1.2.1 聲源物體相對(duì)聲音傳感器靜止

        在三維空間中,分析聲源在不同分貝條件下的定位效果的試驗(yàn)步驟如下:1)尋找周圍環(huán)境較安靜的場(chǎng)地,擺放并調(diào)試裝置(進(jìn)行降噪處理),隨意取1 個(gè)點(diǎn)作為坐標(biāo)原點(diǎn)(0,0,0)。2)測(cè)量并記錄周圍溫度、濕度和風(fēng)速環(huán)境參數(shù),將其代入相關(guān)物理修正公式及設(shè)計(jì)好的MATLAB 程序中。3)隨意放置蜂鳴器(模擬待定位發(fā)聲物體)。4)將三維空間降解為3 個(gè)二維平面進(jìn)行處理,即xOy平面、xOz平面和yOz平面。5)在這3 個(gè)平面分別測(cè)出聲源物體在3 個(gè)平面的對(duì)應(yīng)投影坐標(biāo)(a1,b1)、(a2,c1)和(b2,c2),這里在每個(gè)平面的測(cè)量方法與二維平面相同。6)最終三維空間中的聲源位置為。7)將試驗(yàn)得到的坐標(biāo)位置與實(shí)際聲源坐標(biāo)位置進(jìn)行對(duì)比,分析誤差距離。

        5.1.2.2 聲源物體相對(duì)聲音傳感器的運(yùn)動(dòng)情況

        在三維空間中,對(duì)聲源物體相對(duì)聲音傳感器運(yùn)動(dòng)情況的試驗(yàn)步驟如下:1)尋找周圍環(huán)境較安靜的場(chǎng)地,擺放并調(diào)試裝置(進(jìn)行降噪處理),隨意取1 個(gè)點(diǎn)作為坐標(biāo)原點(diǎn)(0,0,0)。2)測(cè)量并記錄周圍溫度、濕度和風(fēng)速環(huán)境參數(shù),將其代入相關(guān)物理修正公式及設(shè)計(jì)好的MATLAB 程序中。3)隨意放置蜂鳴器(模擬待定位發(fā)聲物體)。4)將三維空間降解為3 個(gè)二維平面處理,即xOy平面、xOz平面和yOz平面。5)每個(gè)平面采用與二維平面相同的方法。打開電源啟動(dòng)裝置后,在3 個(gè)平面依次測(cè)得聲源的3 個(gè)投影坐標(biāo),取平均值得到聲源第一次探測(cè)的坐標(biāo)。6)運(yùn)動(dòng)5 s 后,系統(tǒng)進(jìn)行第二次探測(cè),在3 個(gè)平面再次測(cè)得聲源的投影位置坐標(biāo),再取平均值,得到運(yùn)動(dòng)5 s 后的聲源坐標(biāo)。7)通過(guò)2 次坐標(biāo)點(diǎn)就可以確定聲源的運(yùn)動(dòng)軌跡,與實(shí)際聲源軌跡路徑位置進(jìn)行對(duì)比,分析誤差角度或距離。

        5.1.2.3 分析聲源在不同分貝條件下的定位效果

        在三維空間中,分析聲源在不同分貝條件下的定位效果的試驗(yàn)步驟如下:1)尋找周圍環(huán)境較安靜的場(chǎng)地,擺放并調(diào)試裝置(進(jìn)行降噪處理),隨意取1 個(gè)點(diǎn)作為坐標(biāo)原點(diǎn)(0,0,0)。2)測(cè)量并記錄周圍溫度、濕度和風(fēng)速環(huán)境參數(shù),將其代入相關(guān)物理修正公式及設(shè)計(jì)好的MATLAB 程序中。3)隨意放置蜂鳴器(模擬待定位發(fā)聲物體,取10 個(gè)響度環(huán)境,分別為10%、20%、30%、40%、50%、60%、70%、80%、90%和100%。通過(guò)單片機(jī)的PWM 引腳控制響度,并在1m×1m×1m 的空間內(nèi)進(jìn)行試驗(yàn))。4)將三維空間降解為3個(gè)二維平面進(jìn)行處理,即xOy平面、xOz平面和yOz平面。5)分別測(cè)出聲源物體在3 個(gè)平面的對(duì)應(yīng)投影坐標(biāo)(a1,b1)、(a2,c1)和(b2,c2),這里在每個(gè)平面的測(cè)量方法與二維平面相同。6)最終三維空間中的聲源位置為。7)將試驗(yàn)得到的坐標(biāo)位置與實(shí)際聲源坐標(biāo)位置進(jìn)行對(duì)比,分析誤差距離。

        溫度、濕度和風(fēng)力環(huán)境條件見(jiàn)表1。

        表1 溫度、濕度和風(fēng)力環(huán)境條件(前提條件為標(biāo)況下)

        由理論初步判斷不可以采取“一排形式的麥克風(fēng)陣列”,其相對(duì)原理使用的TDOA 算法缺少1 個(gè)維度,無(wú)法形成雙曲線焦點(diǎn),進(jìn)而無(wú)法定位。

        5.2 試驗(yàn)結(jié)論

        基于聲音探測(cè)定位原理,綜合考慮各影響因素,通過(guò)修正物理和數(shù)學(xué)公式、設(shè)計(jì)電子設(shè)備和程序初步得出以下3個(gè)試驗(yàn)結(jié)論:1)該實(shí)驗(yàn)裝置基本實(shí)現(xiàn)在5 m×5 m 范圍內(nèi)的精準(zhǔn)聲源位置測(cè)定功能,誤差大約為±5 cm。同時(shí),在試驗(yàn)中進(jìn)行降噪處理,效果較好。2)針對(duì)不同麥克風(fēng)陣列形式,得出“直角三角形陣列”精準(zhǔn)度最高的結(jié)論,其誤差大約為0.5cm。等邊三角形陣列”的誤差大約為0.9 cm?!耙话闳切侮嚵小钡恼`差最大,大約為3.3 cm。在同一陣列形狀中,3個(gè)位點(diǎn)間距對(duì)位置探測(cè)誤差影響在5 m 內(nèi)可以忽略不計(jì)。3)在蜂鳴器(模擬聲源物體)相對(duì)聲音傳感器(麥克風(fēng)陣列)運(yùn)動(dòng)的條件下,基于多普勒效應(yīng)修正公式的引入,測(cè)得聲源運(yùn)動(dòng)試驗(yàn)與實(shí)際誤差偏角和距離偏小,效果良好。4)在聲音響度低于30%的情況下,誤差值變化幅度很大,且試驗(yàn)位置與實(shí)際位置的誤差值偏大,最大偏差值達(dá)5 cm。

        在聲響高于30%的部分變化緩慢,且誤差值偏小。同時(shí),隨著響度的提高,誤差值逐漸減小,當(dāng)響度達(dá)到100%時(shí),誤差值最小可達(dá)到0.3 cm。

        6 裝置創(chuàng)新與優(yōu)勢(shì)

        該文設(shè)計(jì)的裝置創(chuàng)新和優(yōu)勢(shì)如下:1)將物理中的聲學(xué)知識(shí)與時(shí)間差測(cè)距離的方法及電子技術(shù)完美結(jié)合,體現(xiàn)了物理思想的運(yùn)用和電子結(jié)合的靈活化。2)探究角度獨(dú)特全面。綜合分析了不同麥克風(fēng)陣列形式、聲源不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、不同噪聲程度和不同環(huán)境因素(溫濕度、風(fēng)速)下聲源位置定位的精準(zhǔn)度。3)4 個(gè)主要模塊密切耦合,確保信息高效、準(zhǔn)確,并且整體試驗(yàn)裝置靈活、小巧且實(shí)用,可應(yīng)用范圍廣泛。

        7 結(jié)語(yǔ)

        通過(guò)試驗(yàn)驗(yàn)證,該設(shè)計(jì)的目標(biāo)功能基本可以實(shí)現(xiàn),即可以實(shí)現(xiàn)小范圍內(nèi)精準(zhǔn)定位聲源位置的目標(biāo),降噪方面也具有較好的效果,還對(duì)物體相對(duì)運(yùn)動(dòng)情況進(jìn)行誤差分析。綜上所述,基本達(dá)到試驗(yàn)預(yù)期效果。

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