李 鑫，寇子明，梁富偉，暢衛(wèi)國(guó)

(1.太原理工大學(xué) 機(jī)械與運(yùn)載工程學(xué)院，山西 太原 030024；2.礦山流體控制國(guó)家地方聯(lián)合工程實(shí)驗(yàn)室，山西 太原 030024；3.山西省礦山流體控制工程技術(shù)研究中心，山西 太原 030024；4.太原市軌道交通發(fā)展有限公司，山西 太原 030024)

帶式輸送機(jī)在礦山應(yīng)用非常廣泛，占據(jù)重要地位[1]。帶式輸送機(jī)連續(xù)運(yùn)輸量大、運(yùn)載能力強(qiáng)、工作環(huán)境適應(yīng)性好，能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)距離運(yùn)輸[2]。然而帶式輸送機(jī)工作環(huán)境惡劣，由于高負(fù)荷、長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行且負(fù)載不均衡等工作特性，運(yùn)輸中易發(fā)生斷裂、縱撕、跑偏等故障[3]，造成突發(fā)性安全事故。在帶式輸送機(jī)運(yùn)輸巷道等環(huán)境中，著火事故、爆炸性有毒性氣體濃度超標(biāo)等嚴(yán)重威脅礦山設(shè)備與工作人員的安全。目前井下帶式輸送機(jī)的巡檢主要是人工來(lái)完成[4]，每天需要大量工人多班輪換攜檢測(cè)設(shè)備沿長(zhǎng)距離帶式輸送機(jī)進(jìn)行巡檢，由于井下環(huán)境比較惡劣，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大、危險(xiǎn)因素比較多，存在著巡檢不到位、巡檢效率低、人力成本大等問(wèn)題，不僅給煤礦安全生產(chǎn)埋下隱患，還有可能危及到巡檢工人的生命安全。

研發(fā)了一種適用于長(zhǎng)距離、復(fù)雜工況的井下帶式輸送機(jī)實(shí)時(shí)巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，采用集成化模塊化設(shè)計(jì)，機(jī)器人本體體積小質(zhì)量輕，易實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)續(xù)航；設(shè)計(jì)了一種行走機(jī)構(gòu)，可使機(jī)器人在復(fù)雜工況下平穩(wěn)行走。采用多種傳感器、360°高清攝像頭、紅外熱成像攝像頭、拾音器，采集帶式輸送機(jī)及其運(yùn)行環(huán)境中的氣體、煙霧、溫度、視頻、音頻五類信息，智能識(shí)別帶式輸送機(jī)異物、跑偏、撕裂、托輥故障以及運(yùn)行環(huán)境異常并定位或預(yù)測(cè)故障點(diǎn)位置，便于及時(shí)進(jìn)行維修，保證帶式輸送機(jī)的運(yùn)行安全。

1 巡檢機(jī)器人系統(tǒng)組成

帶式輸送機(jī)實(shí)時(shí)巡檢機(jī)器人系統(tǒng)由巡檢機(jī)器人本體、5G通信基站、無(wú)線充電裝置、遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)(上位機(jī)控制平臺(tái))四部分組成，如圖1所示。

圖1 巡檢機(jī)器人系統(tǒng)組成

巡檢機(jī)器人本體屬于巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的感知層，負(fù)責(zé)采集信息。主要由主控箱，鋰電池腔，360°高清防抖攝像頭，遠(yuǎn)紅外成像儀、氣體傳感器、拾音器等多種傳感檢測(cè)裝置、行走裝置、輔助連接結(jié)構(gòu)組成。巡檢機(jī)器人本體組成如圖2所示。

圖2 巡檢機(jī)器人本體組成

行走裝置采用內(nèi)置直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)。行走機(jī)構(gòu)采用多輪緊箍結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，如圖3所示，該結(jié)構(gòu)主要由驅(qū)動(dòng)輪、導(dǎo)向輪、上支撐輪、下支撐輪、行走機(jī)構(gòu)機(jī)架、導(dǎo)向輪架和緩沖彈簧組成。各輪組設(shè)有調(diào)節(jié)螺栓，螺母通過(guò)緩沖彈簧作用于輪組，用以調(diào)節(jié)輪組在軌道上的松緊程度，減輕機(jī)器人本體在行走過(guò)程中的震動(dòng)，從而提高攝像頭采集的圖像質(zhì)量。導(dǎo)向輪架鉸接在行走機(jī)構(gòu)機(jī)架上，可使機(jī)器人本體水平方向轉(zhuǎn)彎；下支撐輪鉸接在行走機(jī)構(gòu)機(jī)架上，可使機(jī)器人本體在斜坡平穩(wěn)行走該行走機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)40°斜坡懸停、穩(wěn)定行走、爬坡與轉(zhuǎn)彎，滿足大傾角帶式輸送機(jī)的巡檢要求。適用于長(zhǎng)距離、復(fù)雜工況下的帶式輸送機(jī)。

圖3 多輪緊箍行走機(jī)構(gòu)

巡檢機(jī)器人本體采集到的信息由無(wú)線通訊系統(tǒng)進(jìn)行傳輸。通訊傳輸采用符合 TCP/IP 的 WiFi 無(wú)線信號(hào)的網(wǎng)絡(luò)通訊系統(tǒng)以達(dá)到遠(yuǎn)程移動(dòng)監(jiān)測(cè)。實(shí)時(shí)將數(shù)據(jù)傳輸集中管理控制中心。采用定向無(wú)線模式，在巷道內(nèi)建立并實(shí)現(xiàn)大數(shù)據(jù)無(wú)線傳輸及信號(hào)覆蓋，實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)中機(jī)器人內(nèi)部采集信息的實(shí)時(shí)回傳。無(wú)線通訊系統(tǒng)主要由通訊子站(無(wú)線基站)、井下監(jiān)控終端、地面控制中心監(jiān)控終端、地面控制中心交換機(jī)等組成。

無(wú)線基站主要由內(nèi)部控制器，信號(hào)發(fā)送與接收裝置，信號(hào)處理電路等組成，在通電后能夠發(fā)送出巡檢機(jī)器人專用網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，通過(guò)上位機(jī)與機(jī)器人進(jìn)行連接，實(shí)現(xiàn)上位機(jī)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)接收保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)母咝浴?/p>

上位機(jī)系統(tǒng)是巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的大腦，負(fù)責(zé)處理和顯示信息。其中氣體和煙霧傳感器在巡檢機(jī)器人巡檢過(guò)程中檢測(cè)帶式輸送機(jī)運(yùn)行環(huán)境中的有毒有害氣體濃度和煙霧濃度，上位機(jī)通過(guò)提前設(shè)定好的閾值進(jìn)行判決，超出閾值則發(fā)出預(yù)警；溫度、熱成像及視頻采集功能集成在一個(gè)攝像頭中，攝像頭采集帶式輸送機(jī)運(yùn)行過(guò)程的圖像信息，拾音器采集帶式輸送機(jī)運(yùn)行過(guò)程的聲音信息，在上位機(jī)中通過(guò)圖像識(shí)別算法和聲音識(shí)別算法進(jìn)行故障識(shí)別與診斷。故障信息、機(jī)器人本體位置信息(編碼器定位)、電量信息、環(huán)境數(shù)據(jù)、監(jiān)控視頻及紅外熱成像等多種信息在上位機(jī)進(jìn)行顯示。

無(wú)線充電裝置懸掛在軌道上，當(dāng)巡檢機(jī)器人本體電量低時(shí)，尋找最近的無(wú)線充電裝置進(jìn)行自主無(wú)線充電。從而解決了在井下要求防爆環(huán)境下移動(dòng)設(shè)備的能源供應(yīng)難題，實(shí)現(xiàn)帶式輸送機(jī)實(shí)時(shí)巡檢機(jī)器人系統(tǒng)長(zhǎng)續(xù)航。

巡檢機(jī)器人系統(tǒng)整體演示如圖4所示。

圖4 巡檢機(jī)器人系統(tǒng)整體演示

2 帶式輸送機(jī)故障診斷系統(tǒng)

帶式輸送機(jī)故障診斷系統(tǒng)是上位機(jī)系統(tǒng)的重要組成部分，是巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的大腦，即決策層。面對(duì)井下復(fù)雜的氣體環(huán)境，需要采用專用的大量傳感器進(jìn)行智能檢測(cè)，并且需要滿足井下防爆的要求，對(duì)于不同的環(huán)境參數(shù)需要配置全面的檢測(cè)系統(tǒng)，帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人系統(tǒng)感知層與決策層的詳細(xì)組成和對(duì)應(yīng)關(guān)系見(jiàn)表1。

表1 感知層與決策層的詳細(xì)組成和對(duì)應(yīng)關(guān)系表

2.1 傳感器功能與說(shuō)明

1)煙霧傳感器。巡檢機(jī)器人本體上搭載有煙霧傳感器，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)巷道中或帶式輸送機(jī)附近的煙霧濃度。當(dāng)巷道中的煙霧濃度達(dá)到某個(gè)警戒值時(shí)，會(huì)實(shí)時(shí)提醒。當(dāng)遇到巷道中煙霧濃度超標(biāo)時(shí)，會(huì)自動(dòng)觸發(fā)報(bào)警機(jī)制。配合其他檢測(cè)單元進(jìn)行故障診斷。

2)有毒有害氣體傳感器。在巡檢機(jī)器人本體上安裝有高靈敏度一氧化碳傳感器、二氧化碳傳感器、甲烷傳感器、硫化氫等氣體傳感器，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)巷道中的環(huán)境參數(shù)，當(dāng)環(huán)境中某種有毒有害其他超標(biāo)時(shí)，會(huì)自動(dòng)報(bào)警并且實(shí)時(shí)提醒，避免遇明火引發(fā)爆炸事故發(fā)生。

3)溫度傳感器。在巡檢機(jī)器人上安裝有溫度傳感器并且組成了溫度檢測(cè)單元，可隨時(shí)檢測(cè)煤礦井下環(huán)境參數(shù)以及帶式輸送機(jī)載運(yùn)行過(guò)程中的溫度變化。

4)拾音器。拾音器的主要功能是對(duì)帶式輸送機(jī)進(jìn)行聲音信號(hào)的采集，主要是集中在帶式輸送機(jī)托輥以及輸送帶的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中聲音的變化，通過(guò)采集現(xiàn)場(chǎng)的聲音與標(biāo)準(zhǔn)系列庫(kù)中的正常運(yùn)行的聲音進(jìn)行匹配和對(duì)比，從而可以發(fā)現(xiàn)故障。由于在正常運(yùn)轉(zhuǎn)情況下，帶式輸送機(jī)處于恒定狀態(tài)，運(yùn)動(dòng)過(guò)程發(fā)出的音頻高低始終維持在一個(gè)恒定的區(qū)間內(nèi)，當(dāng)某個(gè)區(qū)域發(fā)生故障時(shí)，比如托輥損壞、輸送帶打滑等，都會(huì)引起正常輸送過(guò)程音色的改變，從而由此可以建立可疑故障點(diǎn)，配合其他檢測(cè)單元進(jìn)行故障診斷。

5)360°高清攝像頭。井下帶式輸送機(jī)實(shí)時(shí)巡檢機(jī)器人系統(tǒng)可對(duì)井下環(huán)境進(jìn)行智能監(jiān)控，除了采用大量的傳感器代替人工進(jìn)行巡檢外，還采用360°高清攝像頭將煤礦井下的環(huán)境圖像高清上傳到井上。采用高清攝像頭可以使技術(shù)人員在井上完成對(duì)井下帶式輸送機(jī)的巡檢任務(wù)，采用無(wú)線圖傳技術(shù)和高清視覺(jué)成像技術(shù)，將井下的圖像信息實(shí)時(shí)上傳到監(jiān)控站，實(shí)現(xiàn)對(duì)井下環(huán)境的監(jiān)控。

6)紅外熱成像儀。利用紅外熱成像儀，隨時(shí)捕獲井下帶式輸送機(jī)輸送帶及機(jī)架等相關(guān)零件在工作過(guò)程中表面的溫度變化，對(duì)故障點(diǎn)進(jìn)行及時(shí)預(yù)警。

2.2 帶式輸送機(jī)故障識(shí)別與診斷系統(tǒng)

帶式輸送機(jī)故障識(shí)別與診斷系統(tǒng)是上位機(jī)系統(tǒng)的重要組成部分，巡檢機(jī)器人本體采集的視頻和音頻信息在該系統(tǒng)中進(jìn)行處理。該系統(tǒng)由多個(gè)故障識(shí)別與診斷模塊組成。

1)視覺(jué)成像與分析模塊。視覺(jué)成像與分析模塊用以對(duì)輸送帶異物、撕裂與跑偏故障進(jìn)行識(shí)別與診斷，采用機(jī)器視覺(jué)技術(shù)對(duì)傳輸?shù)膱D像進(jìn)行智能化處理，根據(jù)軌道式巡檢機(jī)器人的特點(diǎn)，研究圖片去運(yùn)動(dòng)模糊方法、優(yōu)化邊緣提取方法，采用基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測(cè)算法(yolov3)結(jié)合傳統(tǒng)cv算法識(shí)建立故障診斷模型，通過(guò)海量數(shù)據(jù)對(duì)模型進(jìn)行訓(xùn)練。

2)音頻采集與處理模塊。音頻采集與處理模塊用以對(duì)輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速器及托輥故障進(jìn)行識(shí)別?；诼曇糁C波特征及矢量量化的設(shè)備聲音識(shí)別算法，建立異響樣本庫(kù)，利用LBG算法對(duì)模型進(jìn)行訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備異響的檢測(cè)和故障識(shí)別。

訓(xùn)練樣本來(lái)源于山西忻州神達(dá)望田煤業(yè)有限公司、黃陵礦業(yè)一號(hào)煤礦、山西潞安環(huán)能漳村煤礦等64個(gè)礦井上百部帶式輸送機(jī)，訓(xùn)練集數(shù)目上萬(wàn)，保證了深度學(xué)習(xí)的可靠性。

3 巡檢機(jī)器人性能參數(shù)及功能

3.1 軌道巡檢機(jī)器人性能參數(shù)

長(zhǎng)距離、復(fù)雜工況帶式輸送機(jī)實(shí)時(shí)巡檢機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)與指標(biāo)，見(jiàn)表2。

表2 巡檢機(jī)器人技術(shù)指標(biāo)

3.2 巡檢機(jī)器人工作環(huán)境要求

1)工作溫度：-40～60℃；

2)濕度：≤98%；

3)大氣壓力：80～106kPa；

4)貯存溫度：-40～+60℃。

3.3 功能說(shuō)明

帶式輸送機(jī)實(shí)時(shí)巡檢機(jī)器人系統(tǒng)可以代替人工完成煤礦井下帶式輸送機(jī)的智能巡檢，巡檢效率更高，減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度；融合故障識(shí)別算法和無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通訊系統(tǒng)，可以在地面上完成對(duì)井下復(fù)雜環(huán)境的監(jiān)控和巡檢，實(shí)現(xiàn)危險(xiǎn)區(qū)域的無(wú)人化巡檢，同時(shí)機(jī)器人本身體積比較小，寬度僅為300mm左右，可以沿著軌道進(jìn)入到狹窄空間完成對(duì)環(huán)境參數(shù)的采集與巡檢，擴(kuò)展自身作業(yè)范圍，有效避免事故發(fā)生，防患于未然。

該帶式輸送機(jī)實(shí)時(shí)巡檢機(jī)器人系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)的主要功能有：

1)視頻采集。機(jī)器人本體搭載有本安型“雙光譜”云臺(tái)攝像儀，分別采用30倍光學(xué)變焦1080P可見(jiàn)光成像和720P紅外熱成像，實(shí)現(xiàn)人工巡檢的“看”，能夠?qū)崟r(shí)采集沿軌道方向的現(xiàn)場(chǎng)工況，實(shí)現(xiàn)全方位可視化監(jiān)控。

2)紅外測(cè)溫。采用非接觸式紅外熱像測(cè)溫原理，通過(guò)捕捉設(shè)備輻射的熱紅外線，能夠準(zhǔn)確檢測(cè)設(shè)備表面的溫度數(shù)值，并形成熱視圖像，直觀展示設(shè)備溫度分布情況，快速定位高溫故障點(diǎn)。

3)音頻采集。采用標(biāo)準(zhǔn)聲傳感器進(jìn)行音頻采集，完整記錄噪聲的聲學(xué)特征，并配套分析處理軟件，自動(dòng)識(shí)別設(shè)備異響、爆炸聲音等異常聲音，從而實(shí)現(xiàn)人工巡檢的“聽(tīng)”。

4)氣體檢測(cè)。搭載氣體傳感器，用于檢測(cè)環(huán)境中一氧化碳、甲烷、硫化氫等氣體濃度，實(shí)現(xiàn)超限預(yù)警。

5)煙霧探測(cè)。搭載煙霧探測(cè)傳感器，檢測(cè)環(huán)境中煙霧濃度，超限預(yù)警，防止火災(zāi)事故的發(fā)生。

6)定點(diǎn)監(jiān)測(cè)。當(dāng)設(shè)備巡檢至儀表區(qū)域時(shí)，自動(dòng)讀取指針/數(shù)字儀表數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)后存儲(chǔ)至上位機(jī)，當(dāng)數(shù)值超出閾值時(shí)發(fā)出聲光報(bào)警信號(hào)。

7)膠帶跑偏監(jiān)測(cè)。視覺(jué)系統(tǒng)采用深度學(xué)習(xí)目標(biāo)檢測(cè)算法(yolo3)+傳統(tǒng)cv算法(lsd)識(shí)別膠帶邊緣位置與托輥邊緣作出對(duì)比，當(dāng)膠帶跑偏超過(guò)閾值時(shí)，將跑偏位置及跑偏程度總結(jié)為報(bào)警信息上傳至上位機(jī)。

8)物料異物與膠帶撕裂識(shí)別。利用圖像算法和音頻數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)落料口異常，識(shí)別大塊矸石、錨桿、金屬鐵器等物料中的異物以及膠帶的裂縫，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)輸送帶運(yùn)行狀態(tài)。

9)遙控定位。產(chǎn)品可切換自動(dòng)巡檢和手動(dòng)巡檢兩種模式，手動(dòng)級(jí)別高于自動(dòng)巡檢，可遙控巡檢機(jī)器人快速到達(dá)指定的位置。

10)遠(yuǎn)程視頻對(duì)講?？煽匮矙z機(jī)器人移動(dòng)至指定位置，與現(xiàn)場(chǎng)人員視頻會(huì)議，實(shí)現(xiàn)井上井下指揮作業(yè)。

11)無(wú)線通訊。采用定向無(wú)線模式，在巷道內(nèi)建立并實(shí)現(xiàn)大數(shù)據(jù)無(wú)線傳輸及5G信號(hào)覆蓋，實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)中機(jī)器人采集信息的實(shí)時(shí)回傳。定向傳輸最遠(yuǎn)距離可達(dá)1km，傳輸速率最大可達(dá)到150Mbps。

12)本安充電。系統(tǒng)采用本安型充電方式，能夠?qū)C(jī)器人提供持續(xù)供應(yīng)的動(dòng)力源，從而實(shí)現(xiàn)設(shè)備不停機(jī)連續(xù)工作。

13)自動(dòng)電量監(jiān)測(cè)、自主充電。自主充電功能是實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離巡檢續(xù)航的保證。巡檢機(jī)器人采用鋰電池供電，并自動(dòng)檢測(cè)電池電量，剩余電量不足時(shí)主動(dòng)尋找最近的本安充點(diǎn)樁進(jìn)行充電。

14)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)查詢功能。將設(shè)備采集到的數(shù)據(jù)和處理后的結(jié)果存儲(chǔ)在遠(yuǎn)程端的上位機(jī)，以便日后對(duì)歷史數(shù)據(jù)進(jìn)行查詢比較。

15)突發(fā)情況處理。當(dāng)巷道內(nèi)遭遇突發(fā)事件，在尚不清楚事故原因的情況下，可手動(dòng)遙控巡檢機(jī)器人率先抵達(dá)事故現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行初步勘察，最大程度避免人員傷害。

4 巡檢機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例

目前，該帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人系統(tǒng)已在陽(yáng)煤集團(tuán)五號(hào)礦井主運(yùn)系統(tǒng)投入使用。巡檢機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用情況如圖5所示，展示了正在井下帶式輸送機(jī)上方巡檢的機(jī)器人。

圖5 巡檢機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用情況

巡檢機(jī)器人在巡檢過(guò)程中通過(guò)紅外熱成像儀來(lái)檢測(cè)設(shè)備及管線溫度，溫度超出設(shè)定閾值時(shí)會(huì)在調(diào)度平臺(tái)上位機(jī)發(fā)出警報(bào)并記錄故障位置，調(diào)度臺(tái)值班人員可通過(guò)上位機(jī)界面的紅外熱成像區(qū)域查看故障點(diǎn)，同時(shí)安排就近工人前往處理。圖6分別為顯示在上位機(jī)界面的故障托輥與異常發(fā)熱電纜的熱成像圖。

圖6 故障點(diǎn)熱成像

巡檢機(jī)器人在巡檢過(guò)程中將帶式輸送機(jī)運(yùn)行視頻實(shí)時(shí)通過(guò)5G無(wú)線基站傳入上位機(jī)進(jìn)行處理，通過(guò)圖像識(shí)別算法診斷出帶式輸送機(jī)跑偏、異物或撕裂時(shí)，會(huì)在調(diào)度平臺(tái)上位機(jī)發(fā)出警報(bào)并顯示，同時(shí)記錄跑偏點(diǎn)位置，帶式輸送機(jī)異物和撕裂則通過(guò)膠帶與機(jī)器人本體的相對(duì)速度結(jié)合時(shí)間變量預(yù)測(cè)故障點(diǎn)位置，便于人工處理。顯示在上位機(jī)界面的膠帶跑偏與帶式輸送機(jī)異物的識(shí)別如圖7所示。

圖7 圖像識(shí)別算法對(duì)故障點(diǎn)進(jìn)行識(shí)別與框選

巡檢機(jī)器人在巡檢過(guò)程中采集設(shè)備運(yùn)行聲音，上位機(jī)對(duì)聲音信號(hào)通過(guò)聲音識(shí)別算法進(jìn)行處理。檢測(cè)到設(shè)備運(yùn)行異常聲音時(shí)，將在上位機(jī)界面發(fā)出警報(bào)。調(diào)度臺(tái)值班人員可通過(guò)上位機(jī)操作界面遠(yuǎn)程操控機(jī)器人和攝像頭查看異常點(diǎn)。該巡檢機(jī)器人巡航時(shí)間超過(guò)20小時(shí)，充電時(shí)長(zhǎng)約5h。通過(guò)上位機(jī)設(shè)置巡檢周期，使機(jī)器人在檢修班進(jìn)行充電，生產(chǎn)班進(jìn)行巡檢，續(xù)航能力滿足煤礦現(xiàn)場(chǎng)使用要求。

5 結(jié) 語(yǔ)

帶式輸送機(jī)巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用可替代人工對(duì)礦用帶式輸送機(jī)進(jìn)行巡檢，尤其適用于長(zhǎng)距離、復(fù)雜工況下的帶式輸送機(jī)。巡檢機(jī)器人減輕了煤礦工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低了煤礦安全事故的發(fā)生機(jī)率，提升了巡檢效率和效果，響應(yīng)了國(guó)家能源局“加快煤礦智能化建設(shè)”號(hào)召。具有非常大的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。