李峰 李誠豪

摘? ? 要：針對(duì)噪聲干擾下的Hammerstein非線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)，提出一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的Hammerstein OE（Hammerstein Output Error）非線性系統(tǒng)參數(shù)估計(jì)方法。在該系統(tǒng)中，利用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和自回歸模型分別建立靜態(tài)非線性模塊和動(dòng)態(tài)線性模塊，并提出兩階段參數(shù)估計(jì)方法：第一階段，利用輔助模型遞推最小二乘方法估計(jì)動(dòng)態(tài)線性模塊的參數(shù)，解決了系統(tǒng)中間變量不可測(cè)問題;第二階段，為了改善參數(shù)學(xué)習(xí)收斂率，利用含有動(dòng)量項(xiàng)的隨機(jī)梯度下降方法估計(jì)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值。仿真結(jié)果表明，提出的方法能夠有效估計(jì)Hammerstein OE非線性系統(tǒng)參數(shù)。

關(guān)鍵詞：Hammerstein非線性系統(tǒng);BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò);輔助模型;參數(shù)估計(jì)

中圖分類號(hào)：TP273? ? ? ? ? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A? ? ? ? ? ? ? ?文章編號(hào)：2095-7394（2021）04-0025-07

在非線性系統(tǒng)辨識(shí)和自動(dòng)控制領(lǐng)域，塊結(jié)構(gòu)模型是當(dāng)前的研究熱點(diǎn)。按串聯(lián)模塊的連接形式，塊結(jié)構(gòu)模型可分為：Hammerstein系統(tǒng)、Wiener系統(tǒng)、Hammerstein-Wiener系統(tǒng)和Wiener-Hammerstein系統(tǒng)。在這些系統(tǒng)中，Hammerstein非線性系統(tǒng)由靜態(tài)非線性模塊和動(dòng)態(tài)線性模塊串聯(lián)而成，是一類典型的非線性系統(tǒng)。研究表明，該系統(tǒng)能夠有效地描述大多數(shù)非線性特性，適合作為過程模型使用[1-9]，因此，得到了廣泛認(rèn)可和關(guān)注。近年來，國內(nèi)外學(xué)者提出了多種Hammerstein非線性系統(tǒng)的辨識(shí)方法，主要包括：子空間方法[10-11] 、過參數(shù)化方法[12-13]、迭代方法[14-15]、盲辨識(shí)方法[16]以及多信號(hào)源方法[17-18]等。

在非線性系統(tǒng)的建模研究領(lǐng)域中，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型能夠較好地反映對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性和復(fù)雜的非線性映射關(guān)系，具有較強(qiáng)的自學(xué)習(xí)能力和非線性處理能力;因此，近年來，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型已成功應(yīng)用于Hammerstein非線性系統(tǒng)的建模和辨識(shí)研究中。但在實(shí)際工業(yè)生產(chǎn)過程中普遍存在噪聲，噪聲對(duì)系統(tǒng)的相關(guān)性能會(huì)造成影響;因此，研究噪聲干擾下的Hammerstein非線性系統(tǒng)具有重要意義。JANCZAK [19]利用多層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近Hammerstein模型的靜態(tài)非線性，研究了白噪聲干擾下Hammerstein模型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)方法。WU[20]研究了有色噪聲下Hammerstein非線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)：首先，將Hammerstein模型的辨識(shí)問題轉(zhuǎn)化為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練問題;然后，采用誤差反向傳播算法求解。然而，上述參數(shù)估計(jì)方法雖然取得了較好的辨識(shí)結(jié)果，但在辨識(shí)的系統(tǒng)中包含了參數(shù)的乘積項(xiàng)，需要通過分解技術(shù)將各模塊的未知參數(shù)分離出來，因而增加了辨識(shí)的復(fù)雜度。針對(duì)上述辨識(shí)方法中存在的問題，本文提出了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的Hammerstein OE非線性系統(tǒng)參數(shù)估計(jì)方法，從而能夠有效估計(jì)Hammerstein OE非線性系統(tǒng)的參數(shù)。

1? ?問題描述

考慮單輸入單輸出Hammerstein OE非線性系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)如圖1所示。

Hammerstein OE非線性系統(tǒng)的數(shù)學(xué)表達(dá)式為：

基于給定的閾值[ε]建立Hammerstein OE非線性系統(tǒng)，就是要求解滿足如下條件的參數(shù)：

本文采用的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)擬合靜態(tài)非線性模塊，其結(jié)構(gòu)如圖1中的[N?]所示。BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出可以通過下式表示：

2? ? BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)Hammerstein OE非線性系統(tǒng)參數(shù)估計(jì)

前期研究表明，如果系統(tǒng)的輸入為二進(jìn)制信號(hào)[uk]，則相應(yīng)的中間變量[vk]為與[uk]同頻率不同幅值的二進(jìn)制信號(hào)[21]。在此基礎(chǔ)上，本文利用二進(jìn)制信號(hào)和隨機(jī)信號(hào)的組合信號(hào)源，研究Hammerstein OE非線性系統(tǒng)的非線性模塊和線性模塊參數(shù)估計(jì)的分離。

2.1? 動(dòng)態(tài)線性模塊的參數(shù)估計(jì)

根據(jù)上述分析，基于二進(jìn)制信號(hào)的輸入輸出數(shù)據(jù)，利用輔助模型最小二乘方法估計(jì)動(dòng)態(tài)線性模塊的參數(shù)。由圖1可以得到：

在式（5）中，由于信息向量[φk]中含有未知變量[xk]，因此，不能利用最小二乘方法求解參數(shù)。為解決這一問題，借助輔助模型辨識(shí)思想[22]，定義[φak]和[θak]分別是[k]時(shí)刻輔助模型的信息向量和參數(shù)向量。由此，定義下列輔助模型表達(dá)式：

2.2? 靜態(tài)非線性模塊的參數(shù)估計(jì)

在本節(jié)中，利用隨機(jī)信號(hào)的輸入輸出數(shù)據(jù)估計(jì)靜態(tài)非線性模塊的參數(shù)，也就是BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值[w1j]和[w2j]。為了改善參數(shù)學(xué)習(xí)收斂率，利用含有動(dòng)量項(xiàng)的隨機(jī)梯度下降方法調(diào)整各層之間的權(quán)值，即神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入層至隱含層權(quán)值以及隱含層至輸出層權(quán)值。

根據(jù)式（1）和式（2），得到：

如圖2所示為不同噪信比下線性模塊的參數(shù)估計(jì)誤差。

首先，根據(jù)二進(jìn)制信號(hào)的輸入輸出數(shù)據(jù)，利用輔助模型遞推最小二乘算法估計(jì)動(dòng)態(tài)線性模塊的未知參數(shù)。從圖2可以看出，隨著噪信比的增加，提出的方法能夠有效估計(jì)線性模塊參數(shù)，且取得較小的參數(shù)估計(jì)誤差。

其次，利用隨機(jī)梯度下降算法估計(jì)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值，即神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入層至隱含層權(quán)值以及隱含層至輸出層權(quán)值。文中設(shè)置隱含層神經(jīng)元的數(shù)目為10，[δns=7.71%]，計(jì)算得到輸入層至隱含層權(quán)值為[-2.082 8， -2.309 6， 1.056 1， -2.485 7，][0.791 5，? ? 0.953 2，? ? -1.383 4，? ?-4.312 6，? ?-1.846 7， ][-0.583 69]，隱含層至輸出層權(quán)值為[ -0.283 8， ][-0.284 8，? ? 0.860 7，? ? -0.332 7，? ? ?0.852 9，? ? ?0.818 1，][-0.698 5，-0.271 1，-0.446 1，][0.665 0]。如圖3所示為靜態(tài)非線性模塊的估計(jì)。從圖3可以看出，針對(duì)噪聲干擾提出的Hammerstein OE非線性系統(tǒng)，其隨機(jī)梯度下降方法能夠有效近似非線性模塊。

最后，為了驗(yàn)證噪聲干擾下Hammerstein非線性系統(tǒng)的預(yù)測(cè)性能，隨機(jī)產(chǎn)生400組測(cè)試信號(hào)，并且在系統(tǒng)的輸出加10%的高斯噪聲，如圖4所示為系統(tǒng)預(yù)測(cè)輸出。從圖4可以看出，針對(duì)噪聲干擾下的Hammerstein非線性系統(tǒng)，所提出的參數(shù)估計(jì)方法具有較強(qiáng)的預(yù)測(cè)性能。

4? ? 結(jié)語

本文針對(duì)單輸入單輸出噪聲干擾下的Hammerstein非線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)，提出了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的Hammerstein OE非線性系統(tǒng)參數(shù)估計(jì)方法。在研究中，利用多信號(hào)源實(shí)現(xiàn)噪聲干擾下Hammerstein非線性系統(tǒng)靜態(tài)非線性模塊參數(shù)和動(dòng)態(tài)線性模塊參數(shù)的分離估計(jì)，文中的多信號(hào)源包括二進(jìn)制信號(hào)和隨機(jī)信號(hào)。首先，基于二進(jìn)制信號(hào)的輸入輸出數(shù)據(jù)，利用輔助模型遞推最小二乘方法估計(jì)動(dòng)態(tài)線性模塊的參數(shù);其次，利用隨機(jī)梯度下降算法，估計(jì)靜態(tài)非線性模塊中神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入層至隱含層權(quán)值以及隱含層至輸出層權(quán)值。仿真結(jié)果表明，本文提出的參數(shù)估計(jì)方法能夠有效估計(jì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)Hammerstein OE非線性系統(tǒng)。

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責(zé)任編輯? ? 盛? ? 艷