蔣彥雯 范紅旗 李雙勛

(國(guó)防科技大學(xué)電子科學(xué)學(xué)院 長(zhǎng)沙 410073)

1 引言

近年來，當(dāng)在傳統(tǒng)電磁波上加載軌道角動(dòng)量調(diào)制時(shí)，可在空間中疊加形成渦旋電磁波，利用不同形式天線可產(chǎn)生不同特性的軌道角動(dòng)量電磁波，從而適用于不同的應(yīng)用需求[1-3]。特別地，在陣列雷達(dá)成像技術(shù)中，利用渦旋電磁波照射，同一距離單元內(nèi)不同方位向的目標(biāo)所在位置的輻射場(chǎng)相位波前存在一定的差異性，從而使雷達(dá)接收到的目標(biāo)散射回波攜帶有更多的目標(biāo)信息，進(jìn)而通過方位向的信息解耦最終可實(shí)現(xiàn)目標(biāo)凝視成像[4-6]。對(duì)于渦旋電磁波照射下的目標(biāo)成像，利用照射波束內(nèi)波前的差異性，并且基于不同本征模態(tài)的正交性，通過多模態(tài)的照射可有望提升對(duì)目標(biāo)的分辨性能[7]。在電磁渦旋成像技術(shù)的基礎(chǔ)上，結(jié)合合成孔徑雷達(dá)(Synthetic Aperture Radar,SAR)成像或逆合成孔徑雷達(dá)(Inverse Synthetic Aperture Radar,ISAR)成像特性，可進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)或場(chǎng)景的三維(Three-Dimensional,3D)成像[8,9]。

在太赫茲頻段，由于雷達(dá)信號(hào)載頻高，極易發(fā)射大帶寬信號(hào)，實(shí)現(xiàn)較高的距離分辨率[10,11]，另外，相比于微波雷達(dá)，由于太赫茲波的波長(zhǎng)短，在合成孔徑成像或者逆合成孔徑成像模式下可以獲得更高的橫向分辨率[12-14]。文獻(xiàn)[9]將太赫茲波的優(yōu)勢(shì)與渦旋電磁波相結(jié)合，建立了基于太赫茲電磁渦旋ISAR的新體制成像模型，實(shí)現(xiàn)了對(duì)目標(biāo)的高分辨三維成像，然而在已有的成像算法中，俯仰向信息需要通過極坐標(biāo)下三角函數(shù)和方位向的插值得到，這是一個(gè)間接求解的過程，俯仰維成像分辨率較低。

為進(jìn)一步提高目標(biāo)俯仰維的成像分辨率，本文在前期工作的基礎(chǔ)上[9]，提出了一種基于稀疏貝葉斯學(xué)習(xí)(Sparse Bayesian Learning,SBL)的圖像重建方法，可直接在直角坐標(biāo)系下求解目標(biāo)的三維散射分布函數(shù)。利用稀疏貝葉斯學(xué)習(xí)方法進(jìn)行圖像重建時(shí)，通過稀疏表示模型建立觀測(cè)矢量與待重建信號(hào)之間的關(guān)系，進(jìn)而直接進(jìn)行求解，求解過程能夠自動(dòng)學(xué)習(xí)重建模型中的未知參數(shù)，且人工參數(shù)設(shè)置對(duì)重建結(jié)果的影響較少[15]。文中首先推導(dǎo)建立了電磁渦旋三維成像的回波模型；其次，構(gòu)建了目標(biāo)三維成像的稀疏表示模型，對(duì)SBL圖像重建過程進(jìn)行了詳細(xì)介紹；最后，通過設(shè)置不同的成像實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景，對(duì)不同成像方法的成像性能進(jìn)行了對(duì)比分析，并對(duì)不同信噪比(Signal-to-Noise Ratio,SNR)條件下SBL方法的重構(gòu)性能開展了仿真實(shí)驗(yàn)。

2 電磁渦旋三維成像模型與方法

2.1 電磁渦旋三維成像模型

在傳統(tǒng)ISAR成像模型下，利用帶寬信號(hào)和雷達(dá)與目標(biāo)之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)距離-方位二維成像。另外，在渦旋電磁波的照射下，結(jié)合帶寬信號(hào)可獲得距離-方位角的二維分辨能力。因此，本文將二者結(jié)合，建立了基于電磁渦旋ISAR的三維成像模型，如圖1所示，圖中均勻圓陣表示雷達(dá)，通過在線性調(diào)頻發(fā)射信號(hào)上加載軌道角動(dòng)量調(diào)制而產(chǎn)生渦旋電磁波，假設(shè)目標(biāo)上一理想散射點(diǎn)P的坐標(biāo)可以表示為(x,y,z)，且目標(biāo)繞Y軸旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)方向如圖中箭頭所示，轉(zhuǎn)角為θ∈[-Δθ/2,Δθ/2],Δθ表示目標(biāo)旋轉(zhuǎn)的最大角度，圖中方位角φ為理想散射點(diǎn)P在XOY平面內(nèi)的投影與X軸的夾角。

圖1 基于電磁渦旋ISAR的三維成像幾何Fig.1 Sketch map of the 3D imaging geometry based on electromagnetic vortex ISAR

一般來說，當(dāng)目標(biāo)由大量散射點(diǎn)構(gòu)成，雷達(dá)接收到的目標(biāo)總回波可表示為式(1)積分形式[9]

其中，f(x,y,z)表示目標(biāo)三維散射分布函數(shù)，k為波數(shù)，l為軌道角動(dòng)量模式數(shù)。

當(dāng)雷達(dá)和目標(biāo)之間轉(zhuǎn)動(dòng)角度較小時(shí)，對(duì)式(1)所示雷達(dá)回波分別在頻率維k和方位維θ進(jìn)行二維傅里葉逆變換，再在拓?fù)浜捎騦進(jìn)行一維傅里葉變換，即可得到目標(biāo)的散射分布函數(shù)

其中，f(x,z,φ)為方位-距離-方位角上的目標(biāo)三維散射分布函數(shù)。因此，在已知目標(biāo)方位x、距離z、方位角φ信息的情況下，要獲得直角坐標(biāo)系下的目標(biāo)三維散射分布函數(shù)，即f(x,y,z)，首先需要根據(jù)方位x、方位角φ的值計(jì)算得到俯仰向Y的分布，計(jì)算表達(dá)式為y=x·tanφ，然后在Y軸上將計(jì)算得到的非均勻網(wǎng)格插值為均勻網(wǎng)格，最終可得f(x,y,z)，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)三維成像[9]。

2.2 基于稀疏貝葉斯學(xué)習(xí)的成像方法

根據(jù)2.1節(jié)中建立的成像模型，式(2)中的成像過程可改寫為

首先，對(duì)雷達(dá)回波采用卷積逆投影(Convolution Back-Projection,CBP)的方法進(jìn)行成像，令G(k,θ,l)=k·Sr(k,θ,l)，且g(w,θ,l)為G(k,θ,l)的一維傅里葉逆變換。因此，式(3)中的第1步積分可表示為

其中，h(x,z,l)為不同軌道角動(dòng)量模式數(shù)時(shí)目標(biāo)二維散射分布函數(shù)，在不同θ值計(jì)算式(4)中對(duì)應(yīng)的-xsinθ+zcosθ，然后將g(w,θ,l)沿不同的θ進(jìn)行疊加，即可計(jì)算得到h(x,z,l)，這就是CBP成像算法的基本步驟[16]。

接下來，將式(4)代入式(3)，可以得到

式(5)完全符合傅里葉變換形式，因此，利用傅里葉變換與逆變換相對(duì)應(yīng)的性質(zhì)可知

將φ=arctan(y/x)代入式(6)等號(hào)右側(cè)的積分表達(dá)式中，可得

下面，再對(duì)X方向和Z方向的二維成像網(wǎng)格進(jìn)行離散化，將相應(yīng)方向的成像區(qū)域分別劃分為M,N個(gè)網(wǎng)格，在每一個(gè)離散值xm,zn對(duì)應(yīng)的目標(biāo)二維散射分布函數(shù)h(x,z,l)處，采用SBL方法進(jìn)行一維重構(gòu)，成像幾何如圖2所示，將式(7)進(jìn)一步改寫為

圖2 基于SBL方法的三維成像幾何Fig.2 3D imaging geometry based on the SBL method

根據(jù)稀疏貝葉斯恢復(fù)的基本原理，在式(8)的基礎(chǔ)上構(gòu)建如下信號(hào)模型

其中，H表示觀測(cè)矢量，A為對(duì)應(yīng)的測(cè)量矩陣，y為 待求解的俯仰向Y的散射系數(shù)矢量，n表示噪聲。假設(shè)雷達(dá)發(fā)射信號(hào)的軌道角動(dòng)量調(diào)制模式數(shù)的采樣點(diǎn)數(shù)為L(zhǎng)，俯仰向的離散網(wǎng)格數(shù)為P，將式(9)改寫為

式(10)中忽略了xm,zn這兩個(gè)重復(fù)項(xiàng)，測(cè)量矩陣A可進(jìn)一步表示為

在每一個(gè)xm,zn處，重復(fù)進(jìn)行式(10)中的稀疏貝葉斯重構(gòu)，最終可直接得到直角坐標(biāo)系下的目標(biāo)三維散射分布函數(shù)f(x,y,z)。

在上述重構(gòu)過程中，xm,zn各有總共M,N個(gè)取值，這樣就需要完成M×N次貝葉斯重構(gòu)，當(dāng)M,N取值較大時(shí)，重構(gòu)過程計(jì)算復(fù)雜度高且算法運(yùn)行時(shí)間較長(zhǎng)。在實(shí)際成像場(chǎng)景中，目標(biāo)散射點(diǎn)通常是成稀疏分布的，并不是所有俯仰向都存在目標(biāo)散射點(diǎn)，因此，為降低計(jì)算量，只需要在有目標(biāo)散射點(diǎn)的距離-方位切片上進(jìn)行一維重構(gòu)。當(dāng)l=0時(shí)，雷達(dá)發(fā)射信號(hào)僅為線性調(diào)頻信號(hào)，此時(shí)，h(x,z,0)為傳統(tǒng)ISAR成像結(jié)果，即目標(biāo)在XOZ平面上的投影，當(dāng)h(xm,zn,0)的幅度很小時(shí)，本文認(rèn)為在xm,zn所在的距離-方位切片上不存在目標(biāo)散射點(diǎn)。因此，本文對(duì)實(shí)際成像過程作進(jìn)一步優(yōu)化以節(jié)約計(jì)算成本，與文獻(xiàn)[17]中不同的是，為避免距離-方位切片上強(qiáng)散射點(diǎn)的影響，本文提出分區(qū)域幅度閾值設(shè)置方法，首先在距離-方位切片上尋找局部最大值點(diǎn)h(xm,zn,0)，以各局部最大值點(diǎn)h(xm,zn,0)為中心劃分W ×W個(gè)分辨單元為選定區(qū)域 Ω,W通常選擇為1/2距離-方位向點(diǎn)擴(kuò)散函數(shù)主瓣寬度所占的分辨單元個(gè)數(shù)，設(shè)定幅度閾值為η·h(xm,zn,0)。當(dāng)該區(qū)域內(nèi)時(shí)，記為h(xmi,zni,0)，該距離-方位切片包含目標(biāo)散射點(diǎn)，將h(xmi,zni,l)作為觀測(cè)矢量，構(gòu)建測(cè)量矩陣，求解f(xmi,zni,y)；當(dāng)時(shí)，不包含目標(biāo)散射點(diǎn)，該距離-方位分辨單元內(nèi)俯仰向散射強(qiáng)度均設(shè)置為0。最終，優(yōu)化后的SBL成像處理流程如下。

Step 1：設(shè)置目標(biāo)散射點(diǎn)，根據(jù)式(1)生成三維采樣下的雷達(dá)回波Sr(k,θ,l)；

Step 2：在不同軌道角動(dòng)量模式數(shù)l=l1,l2,...,lN，分別對(duì)雷達(dá)回波進(jìn)行二維CBP成像，得到目標(biāo)二維散射分布函數(shù)h(x,z,l)；

Step 3：在距離-方位切片h(x,z,0)內(nèi)，尋找所有局部最大值h(xm,zn,0)；

Step 5：采用稀疏貝葉斯學(xué)習(xí)的方法進(jìn)行一維重構(gòu)得到f(xmi,zni,y)；

Step 6：計(jì)算得到的所有離散值f(xm,zn,y)，最終得到目標(biāo)三維成像結(jié)果。

3 仿真結(jié)果與分析

3.1 實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置

仿真實(shí)驗(yàn)中，假設(shè)雷達(dá)發(fā)射信號(hào)中心頻率為330 GHz，信號(hào)帶寬為20 GHz，頻率采樣間隔為0.1 GHz。圓形陣列的陣元半徑設(shè)置為500λ，最大軌道角動(dòng)量模式數(shù)取lmax=30，相應(yīng)的軌道角動(dòng)量模式數(shù)的變化范圍為[-30,30]，成像時(shí)設(shè)置方位向最大轉(zhuǎn)角為 Δθ=5°，對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)角θ∈[-2.5o,2.5o]，仿真時(shí)設(shè)置方位向成像場(chǎng)景寬度為0.6 m，對(duì)應(yīng)滿足不混疊距離的角度采樣點(diǎn)數(shù)可設(shè)置為126，設(shè)置各散射點(diǎn)的散射強(qiáng)度均為1，其幾何位置關(guān)系如圖3所示。

3.2 電磁渦旋三維成像結(jié)果

成像仿真中，本文的稀疏貝葉斯求解方法采用變分貝葉斯推斷(Variational Sparse Bayesian Inference,VSBI)[18]的方法，首先對(duì)圖3所示的目標(biāo)散射點(diǎn)根據(jù)式(1)生成雷達(dá)回波，然后再采用本文提出的SBL方法進(jìn)行三維成像，成像過程中，設(shè)置X,Y,Z3個(gè)方向的離散網(wǎng)格數(shù)均為M=N=P=601。

圖3 目標(biāo)散射點(diǎn)分布Fig.3 The distribution of point targets

圖4 l=0時(shí)距離-方位切片及不同幅度閾值劃分結(jié)果Fig.4 The range-azimuth image atl=0 and the results of different amplitude threshold setting method

圖4(a)為l=0時(shí)的歸一化的距離-方位切片h(x,z,0)，采用分區(qū)域幅度閾值設(shè)置方法時(shí)，根據(jù)點(diǎn)擴(kuò)散函數(shù)的主瓣寬度，設(shè)置η=0.7，得到如圖4(b)所示的分區(qū)域幅度閾值劃分結(jié)果。區(qū)域劃分時(shí)，將l=0時(shí)的歸一化的距離-方位切片視為一幅圖像，采用圖像處理中尋找局部最大值的經(jīng)典八連通方法進(jìn)行處理[19]，首先會(huì)找到散射點(diǎn)P1所在分辨單元的局部最大值點(diǎn)，以該點(diǎn)幅度值的η倍為閾值，根據(jù)距離分辨率和方位分辨率與離散網(wǎng)格數(shù)計(jì)算選取W=40，對(duì)選定區(qū)域 Ω內(nèi)的分辨單元作幅度閾值劃分，保證了后續(xù)稀疏貝葉斯重構(gòu)方法的準(zhǔn)確性。若采用文獻(xiàn)[17]中的幅度閾值方法，為所有h(x,z,0)設(shè)置單一幅度閾值，結(jié)合圖3和圖4(a)可以看出，除散射點(diǎn)P1之外，距離-方位平面上的其他散射點(diǎn)均由2個(gè)目標(biāo)散射點(diǎn)投影形成，使得散射點(diǎn)P1的相對(duì)散射強(qiáng)度較弱，僅為0.35(遠(yuǎn)低于1)，若設(shè)置閾值η=0.7，最終三維成像結(jié)果中將不包含散射點(diǎn)P1，而若將幅度閾值降低，設(shè)置為0.3，得到如圖4(c)所示的劃分結(jié)果。對(duì)比圖4(b)和圖4(c)可知，分區(qū)域幅度閾值設(shè)置方法得到的各散射點(diǎn)所在區(qū)域分辨單元個(gè)數(shù)是大致相同的，而圖4(c)中雖然能夠得到距離-方位切片上5個(gè)散射點(diǎn)所在區(qū)域，但P1點(diǎn)所在的分辨單元個(gè)數(shù)明顯少于其他散射點(diǎn)，這樣會(huì)造成P1點(diǎn)回波能量的大量損耗，進(jìn)而影響后續(xù)重構(gòu)結(jié)果。另外，對(duì)比圖4(b)和圖4(c)中選定區(qū)域分辨單元總數(shù)，圖4(c)中除P1外其他4個(gè)散射點(diǎn)由閾值0.3得到的區(qū)域面積過大，圖4(c)的分辨單元總數(shù)約超過圖4(b)中一倍，極大地增加了后續(xù)稀疏重構(gòu)的計(jì)算量。

在分區(qū)域輻射閾值設(shè)置方法的基礎(chǔ)上，圖5為采用本文提出的VSBI方法重構(gòu)的三維成像結(jié)果，為能直接獲得更清晰的觀測(cè)效果，將目標(biāo)的三維成像結(jié)果分別投影到距離、方位和俯仰3個(gè)不同坐標(biāo)平面內(nèi)，得到不同的二維成像結(jié)果。在利用式(11)建立測(cè)量矩陣時(shí)，各矩陣元素的幅值根據(jù)散射點(diǎn)位置的不同而存在一定差異性，從而使得最終圖5中的重構(gòu)得到的各散射點(diǎn)之間的幅度不盡相同。最后，從圖5中可以看出，包括散射點(diǎn)P1在內(nèi)的所有散射點(diǎn)位置均得到了準(zhǔn)確重構(gòu)，驗(yàn)證了本文所提的成像方法的有效性。

圖5 基于SBL方法的三維成像結(jié)果Fig.5 3D imaging results based on SBL method

3.3 不同成像方法的對(duì)比分析

本文提出的SBL方法對(duì)成像效果的提升主要體現(xiàn)在俯仰向Y的重構(gòu)上，為進(jìn)一步說明本文方法的優(yōu)勢(shì)，下面將其與文獻(xiàn)[9]中所提的基于三維快速傅里葉變換(Fast Fourier Transform,FFT)和基于CBP和功率譜密度(Power Spectrum Density,PSD)估計(jì)兩種成像方法進(jìn)行對(duì)比分析。仿真實(shí)驗(yàn)中，在同一距離-方位分辨單元內(nèi)設(shè)置不同俯仰向位置的4個(gè)點(diǎn)，散射點(diǎn)的三維坐標(biāo)分別為Q1(0.15 m,0,0),Q2(0.15 m,0.01 m,0),Q3(0.15 m,0.1 m,0),Q4(0.15 m,0.115 m,0)，散射點(diǎn)分布如圖6(a)所示，各散射點(diǎn)X軸坐標(biāo)相同，間隔分布在Y方向。

圖6 目標(biāo)散射點(diǎn)分布及其成像結(jié)果對(duì)比Fig.6 The distribution of targets and comparison of imaging results

理想條件下，在x=0.15 m,z=0時(shí)的俯仰維剖面圖對(duì)比如圖6(b)所示，對(duì)比圖中成像結(jié)果可知，對(duì)于距離很近的Q1和Q2兩點(diǎn)、Q3和Q4兩點(diǎn)，文獻(xiàn)[9]中提出的基于三維FFT和基于CBP-PSD的兩種成像方法均無法在俯仰向?qū)崿F(xiàn)分辨，而本文提出的SBL方法能夠準(zhǔn)確地重構(gòu)出Q1,Q2,Q3和Q44個(gè)散射點(diǎn)的位置，且成像分辨率優(yōu)于0.01 m。

為進(jìn)一步衡量SBL成像方法的性能，計(jì)算目標(biāo)散射點(diǎn)的重構(gòu)誤差，首先，定義散射系數(shù)的最小均方誤差(Mean Square Error,MSE)

圖7 重構(gòu)散射系數(shù)MSE隨信噪比變化情況Fig.7 MSE of reconstructed scattering coefficient as a function of the SNR

4 結(jié)束語

本文將太赫茲ISAR與電磁渦旋相結(jié)合，建立了基于電磁渦旋ISAR的成像稀疏表示模型，并提出了基于稀疏貝葉斯學(xué)習(xí)的目標(biāo)三維重構(gòu)方法，通過SBL方法可直接由雷達(dá)回波重構(gòu)目標(biāo)在空間直角坐標(biāo)系中的三維信息，極大地簡(jiǎn)化了成像求解過程，提高了成像分辨率。后續(xù)研究將針對(duì)渦旋電磁波所特有的貝塞爾函數(shù)幅度特性并結(jié)合實(shí)際電磁渦旋雷達(dá)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)進(jìn)行深入分析，為新體制雷達(dá)三維成像技術(shù)的發(fā)展提供參考和借鑒。