楊亮

摘 要：近年來，隨著人工智能技術(shù)的應(yīng)用日趨成熟，以及制造業(yè)對變革生產(chǎn)方式的需求日益增長，機(jī)器視覺技術(shù)在汽車生產(chǎn)等工業(yè)制造領(lǐng)域中的應(yīng)用越來越廣泛，在加快自動化向智能制造方向轉(zhuǎn)變中起到了關(guān)鍵作用。本文針對機(jī)器視覺技術(shù)在汽車自動化生產(chǎn)中的典型應(yīng)用進(jìn)行了探討，并對其發(fā)展趨勢進(jìn)行了分析，有利于機(jī)器視覺技術(shù)在汽車生產(chǎn)等工業(yè)制造領(lǐng)域中更好地應(yīng)用和發(fā)展。

關(guān)鍵詞：人工智能;機(jī)器視覺;汽車生產(chǎn);智能制造

0 引言

機(jī)器視覺，簡單來說就是用機(jī)器代替人眼來做測量和判斷，它以邊緣檢測、模板匹配等圖像處理技術(shù)和算法為核心，通過計(jì)算機(jī)對被測物圖像的像素分布和亮度等信息進(jìn)行處理，提取目標(biāo)的特征進(jìn)行分析，并將結(jié)果用于實(shí)際檢測、判斷和控制。機(jī)器視覺是一門涉及圖像處理、計(jì)算機(jī)、光學(xué)、機(jī)械電子等諸多學(xué)科的綜合技術(shù)，是人工智能正在快速發(fā)展的一個分支。典型的機(jī)器視覺系統(tǒng)主要由光源、鏡頭、相機(jī)、工控機(jī)及視覺軟件等部分組成，具有實(shí)時高效、精度高、功能多等特點(diǎn)[1]。在一些不適合于人工作業(yè)的環(huán)境或人工視覺難以滿足要求的場合，常用機(jī)器視覺來替代人工視覺;同時在大批量工業(yè)生產(chǎn)中，用機(jī)器視覺檢測方法可以大大提高生產(chǎn)效率和減輕人工勞動強(qiáng)度。我國的機(jī)器視覺應(yīng)用起步較晚，目前正處于快速發(fā)展階段，利用好視覺技術(shù)可以加快產(chǎn)業(yè)升級，對我國工業(yè)的快速發(fā)展具有重要意義[2]。

1 汽車制造業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀

汽車制造業(yè)由于產(chǎn)業(yè)鏈長、生產(chǎn)工序多、成本控制要求高，諸多挑戰(zhàn)使得汽車生產(chǎn)仍是當(dāng)前最為復(fù)雜的制造領(lǐng)域之一，汽車制造業(yè)水平一定程度上體現(xiàn)了其國家的工業(yè)實(shí)力，其自動化水平在工業(yè)領(lǐng)域往往處于領(lǐng)先水平，且生產(chǎn)管理經(jīng)驗(yàn)常常能有效遷移到其他制造業(yè)中。目前汽車制造業(yè)通過大量引入工業(yè)機(jī)器人、PLC等技術(shù)，產(chǎn)線已完成以工業(yè)機(jī)器人和電氣自動化為主導(dǎo)的產(chǎn)業(yè)升級，機(jī)器人可以很好地完成焊接、搬運(yùn)、裝配、噴涂等各種應(yīng)用任務(wù)，使生產(chǎn)工序、工藝及節(jié)拍得到有效掌控，不僅提高了生產(chǎn)效率、降低了成本，而且極大地減輕了工人的工作強(qiáng)度[3]。

在當(dāng)前智能制造2025的改革浪潮中，隨著機(jī)器視覺、AGV、深度學(xué)習(xí)等智能技術(shù)的高速發(fā)展，一股新興力量正加速汽車、電子等工業(yè)的生產(chǎn)方式變革。機(jī)器視覺可以出色地完成特征識別、缺陷檢測、定位引導(dǎo)、尺寸測量等任務(wù)，為工業(yè)機(jī)器人、自動化設(shè)備加上了“眼睛”和“智慧”，使工業(yè)生產(chǎn)更加智能化;AGV小車能按照規(guī)劃路線實(shí)現(xiàn)自動運(yùn)輸物料;深度學(xué)習(xí)使機(jī)器能模仿視聽、思考等人類活動，具有優(yōu)秀的特征學(xué)習(xí)和特征表達(dá)能力，解決了很多復(fù)雜的模式識別難題[4]。目前這些智能技術(shù)的應(yīng)用正使汽車制造等自動化行業(yè)將朝著更智能、更高效的方向發(fā)展。

2 機(jī)器視覺在汽車自動化生產(chǎn)中的應(yīng)用

2.1 視覺識別

視覺識別，是利用機(jī)器視覺技術(shù)獲取被測物的圖像并進(jìn)行處理、分析和理解，以識別不同模式的目標(biāo)，視覺識別在工業(yè)制造領(lǐng)域應(yīng)用十分廣泛，主要包括二維碼標(biāo)簽識別、不同型號工件識別，以及OCR光學(xué)字符識別等。利用機(jī)器視覺可以對各種材質(zhì)表面的條碼或者標(biāo)簽進(jìn)行讀取，方便對產(chǎn)品進(jìn)行跟蹤管理，也可以對各種特征、字符進(jìn)行識別區(qū)分，大大提高了現(xiàn)代化生產(chǎn)的效率，降低了生產(chǎn)成本。目前汽車自動化生產(chǎn)中應(yīng)用較多的有打刻字符識別，不同型號的工件識別。

2.1.1 識別不同工件

汽車生產(chǎn)中不同車型、不同派生的種類繁多，生產(chǎn)過程中需對工件類型進(jìn)行檢查防止混入與當(dāng)前生產(chǎn)型號不一致的工件，利用視覺技術(shù)對不同工件的特異性如圓孔、方孔、螺母等特征進(jìn)行識別，可實(shí)現(xiàn)對工件在線區(qū)分檢查。識別不同工件可以采用傳統(tǒng)的PC-Based系統(tǒng)，即由獨(dú)立的工控機(jī)、相機(jī)鏡頭、視覺軟件、顯示器等組成，可靈活配置相機(jī)個數(shù)，能對照片等數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示和大量存儲，適合車種多，需求較復(fù)雜的項(xiàng)目。針對比較簡單的需求，也可采用嵌入式系統(tǒng)，即智能相機(jī)，其內(nèi)部包含處理器、RAM、Flash、I/O、Ethernet等單元，相當(dāng)于將圖片采集、處理、通訊集成于一身的相機(jī)，能直接將識別結(jié)果輸出給PLC等外部系統(tǒng)，具有使用便捷、成本低、占用空間小等優(yōu)點(diǎn)。

2.1.2 車架號打刻字符識別

汽車車架號相當(dāng)于汽車的身份證號碼，一般由17位字碼組成，包含汽車的制造廠、車型、發(fā)動機(jī)類型等信息，對汽車具有重要意義，車架號打刻工位在打刻完成后就需對車架號進(jìn)行檢查，防止打錯或者打刻質(zhì)量不滿足工藝要求，由于人工檢查效率低，且容易發(fā)生疏漏，目前汽車廠主要通過視覺技術(shù)進(jìn)行車架號打刻字符的識別和缺陷檢測。字符識別的方法有很多，比如模板匹配，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，小波等方法，其中模板匹配憑借簡單和實(shí)效性在工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。由于2D視覺效果易受工件表面反光及污漬等影響，目前打刻字符識別主要通過3D激光掃描技術(shù)來獲取穩(wěn)定可靠的圖像。系統(tǒng)主要由工控機(jī)、3D傳感器、顯示器，以及字符識別軟件和OPC server軟件組成，通過對3D傳感器獲取的三維輪廓數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，識別出字符并與OPC server軟件得到的生產(chǎn)指示數(shù)據(jù)進(jìn)行對比，判斷字符正確性，同時檢測打刻字符的寬度、深度等是否滿足工藝要求，并將結(jié)果輸出給PLC對不良品設(shè)置報(bào)警提醒。字符識別系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)對車架號打刻字符實(shí)時在線監(jiān)控，對其正確性和工藝把控具有重要意義，同時其中包含的光學(xué)字符識別和三維尺寸檢測技術(shù)可廣泛應(yīng)用于零件三維尺寸測量、工件組裝精度測量等項(xiàng)目需求，可以作為企業(yè)檢測產(chǎn)品缺陷、掌控產(chǎn)品質(zhì)量的一項(xiàng)重要技術(shù)手段。

2.2 涂膠缺陷視覺檢測

2.2.1 應(yīng)用背景

涂膠是汽車白車身生產(chǎn)中的一項(xiàng)重要工藝，汽車整車舒適性主要體現(xiàn)在車身具有優(yōu)良的密封防水、減震降噪等性能。為保證車身的這些性能要求，需對車身的關(guān)鍵部位進(jìn)行涂膠?；诖耍秆b車間的白車身在焊接過程中就應(yīng)在局部區(qū)域進(jìn)行必要的涂膠，同時確保涂膠質(zhì)量滿足相應(yīng)的工藝要求。由于人工檢查難以滿足質(zhì)量檢測和生產(chǎn)節(jié)拍的要求，利用機(jī)器視覺技術(shù)檢測涂膠缺陷的方法在汽車生產(chǎn)中越來越普遍。

2.2.2 系統(tǒng)組成及功能

目前汽車生產(chǎn)中引入的涂膠視覺檢測大多采用2D視覺，通過分析涂膠的寬度、面積等信息，可以對漏膠、斷膠以及膠寬或面積不達(dá)標(biāo)等缺陷進(jìn)行判斷。涂膠視覺檢測系統(tǒng)一般由圖像采集（相機(jī)、鏡頭、光源）、圖像處理（工控機(jī)、檢測軟件）、以及顯示器等部分組成。涂膠過程中，視覺系統(tǒng)通過與PLC進(jìn)行信號交互完成對涂膠效果的圖像采集、處理，分析涂膠寬度、面積、連續(xù)性等質(zhì)量因素，判斷涂膠是否合格，并將檢測結(jié)果輸出給PLC用于報(bào)警提醒，現(xiàn)場工人可根據(jù)顯示器上檢測軟件提示的涂膠照片和檢測信息快速找到異常的涂膠位置并加以完善，由此可實(shí)現(xiàn)對涂膠質(zhì)量的全面監(jiān)控。根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境和具體需求，圖像采集部分可以安裝于工位上方，等涂膠完成后對工件進(jìn)行一次拍照即可得到結(jié)果，工序簡單，后期維護(hù)方便。如果涂膠工件表面不平，涂膠軌跡較復(fù)雜，也可將檢測頭裝在膠槍上，在涂膠過程中對涂膠效果進(jìn)行實(shí)時拍照檢測，此種方式檢測精度更高，且不占生產(chǎn)節(jié)拍。

2.2.3 有待改善點(diǎn)及措施

2D視覺對于涂膠缺陷的檢出率很高，但由于不能獲取膠的厚度信息，機(jī)器人在涂膠過程中膠槍粘著的膠須和膠條被膠槍帶走后留在工件上的印記會對檢測產(chǎn)生一定干擾;另外，實(shí)際生產(chǎn)中上涂膠合格的標(biāo)準(zhǔn)并不是一成不變的，軟件中設(shè)置的檢測標(biāo)準(zhǔn)難以靈活把握。因此盡管2D視覺足以滿足目前大部分涂膠的缺陷檢測需求，但會存在一定的誤檢造成過度報(bào)警。隨著涂膠生產(chǎn)工藝和對涂膠質(zhì)量要求進(jìn)一步提高，運(yùn)用3D視覺獲取更全面的涂膠信息可對涂膠進(jìn)行更高精度的檢測，也可利用深度學(xué)習(xí)方式對涂膠缺陷進(jìn)行更準(zhǔn)確靈活的判斷，減少不必要的誤檢對生產(chǎn)的影響。

2.3 視覺引導(dǎo)系統(tǒng)

2.3.1 應(yīng)用背景

視覺引導(dǎo)系統(tǒng)旨在幫助工業(yè)機(jī)器人感知工件位置的變化，引導(dǎo)機(jī)器人修正軌跡后準(zhǔn)確抓取工件。目前的工業(yè)機(jī)器人屬于“示教-再現(xiàn)”型機(jī)器人，只能通過運(yùn)行預(yù)先輸入的指令完成各項(xiàng)任務(wù)，不能隨外界環(huán)境變化做出相應(yīng)的調(diào)整，所以生產(chǎn)線需要為工業(yè)機(jī)器人作業(yè)提供足夠的定位精度，而汽車生產(chǎn)線上很多工位通過料箱、滑槽等方式來輸送工件，工件的位置難以精確固定，機(jī)器人走預(yù)定的軌跡無法準(zhǔn)確抓取，因此汽車生產(chǎn)車間很多工位需要人工進(jìn)行上料。隨著視覺技術(shù)在汽車生產(chǎn)中的應(yīng)用日趨成熟，通過視覺定位引導(dǎo)機(jī)器人有序抓件正逐步改變這一現(xiàn)狀。

2.3.2 系統(tǒng)特點(diǎn)與應(yīng)用范圍

視覺引導(dǎo)系統(tǒng)主要通過相機(jī)拍照方式對工件上孔、角點(diǎn)或棱邊等特征進(jìn)行識別、分析，計(jì)算得到當(dāng)前工件與其理論位置所存在的偏差，并將此偏差轉(zhuǎn)化為機(jī)器人坐標(biāo)系下的偏移值后傳輸給機(jī)器人，機(jī)器人以此偏差值糾偏后抓取工件。目前汽車廠應(yīng)用較多的主要有3D激光引導(dǎo)技術(shù)和雙目視覺定位技術(shù)。3D激光引導(dǎo)技術(shù)主要利用線性激光束獲取被測特征的平移及旋轉(zhuǎn)量，通過3D激光器對特征局部成像，適合側(cè)圍件等大型物料的抓取需求。雙目立體視覺基于工件上同一被測特征點(diǎn)在2臺成像設(shè)備上的視差來獲取特征的深度信息，通過工件上4個特征點(diǎn)計(jì)算工件在三維空間上的位置，相機(jī)可固定安裝或者裝于機(jī)器人抓手，視野覆蓋工件全局，適合車門等中型件的抓取，可擴(kuò)展性強(qiáng)，易追加新車型。

2.3.3 應(yīng)用現(xiàn)狀與意義

目前汽車廠還存在很多人工上料的工位，引入視覺引導(dǎo)系統(tǒng)可解放人力，提高產(chǎn)線自動化水平。另一方面，視覺引導(dǎo)系統(tǒng)可降低汽車生產(chǎn)線對機(jī)械定位精度的要求，節(jié)省機(jī)械定位裝置的維護(hù)成本，提高自動化生產(chǎn)線的柔性。隨著AGV技術(shù)在汽車生產(chǎn)中的應(yīng)用日益廣泛，通過視覺引導(dǎo)系統(tǒng)可消除由于AGV定位和夾具定位精度的影響，引導(dǎo)機(jī)器人對AGV上的工件準(zhǔn)確抓取，實(shí)現(xiàn)物料從運(yùn)輸?shù)缴霞詣踊曈X和AGV的配合對優(yōu)化產(chǎn)線的設(shè)計(jì)、廠區(qū)的布局以及提高生產(chǎn)的智能化程度具有重要意義。

2.4 視覺在線測量

2.4.1 應(yīng)用背景

視覺在線測量是利用機(jī)器視覺技術(shù)對影響工件精度和性能的關(guān)鍵尺寸進(jìn)行在線非接觸式的測量，是一項(xiàng)技術(shù)難度較高，復(fù)雜性和綜合性較強(qiáng)的應(yīng)用。汽車制造是一個工序繁多，工藝復(fù)雜的過程，從最初的材料剪裁、沖壓成型，到分總成焊接、總拼焊接，再到覆蓋件裝配、涂裝總裝，由于技術(shù)人員操作誤差、定位原件磨損、物料材質(zhì)不均、工藝調(diào)整等各種因素的影響，尺寸波動存在于車身制造的每一個環(huán)節(jié)。由于涉及環(huán)節(jié)和設(shè)備眾多，問題來源錯綜復(fù)雜，而傳統(tǒng)的三坐標(biāo)測量方式，采取離線抽樣測量，樣本數(shù)據(jù)少，尺寸波動問題常常到總裝時才被發(fā)現(xiàn)，且難以區(qū)分問題成因。視覺在線測量系統(tǒng)基于視覺檢測技術(shù)和激光測量技術(shù)，兼容光學(xué)測量的效率優(yōu)勢以及機(jī)器人測量柔性優(yōu)勢，可對白車身及零部件實(shí)現(xiàn)100%在線尺寸監(jiān)控，能及時發(fā)現(xiàn)產(chǎn)線問題并進(jìn)行干預(yù)。

2.4.2 系統(tǒng)組成及特點(diǎn)

在線測量系統(tǒng)以三角測量原理為基礎(chǔ)，利用線狀激光獲取被測特征的3D空間坐標(biāo)，通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，最終得到特征在車身坐標(biāo)系下的三維信息，可測量特征包括螺紋孔、棱邊、螺柱、功能尺寸等。系統(tǒng)主要分為固定式測量和柔性測量兩種，柔性式測量搭配工業(yè)機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)多車型共平臺測量，在汽車生產(chǎn)中的應(yīng)用更廣泛，主要由機(jī)器人、視覺傳感器、溫度補(bǔ)償裝置、控制柜和軟件等部分組成。其中軟件主要由視覺測量軟件和數(shù)據(jù)管理與分析軟件組成，溫度補(bǔ)償裝置用于修正機(jī)器人內(nèi)部和外部溫度變化引起的TCP漂移，保證測量結(jié)果真實(shí)反映工件尺寸波動。以焊裝車間的車身骨架精度在線測量為例，視覺在線測量系統(tǒng)可對影響車身骨架精度的關(guān)鍵尺寸，如前風(fēng)擋玻璃尺寸、車門安裝棱邊位置、定位孔位置以及各分總成的位置進(jìn)行測量并獲取其在車身坐標(biāo)系下的位置。通過數(shù)據(jù)管理與分析軟件可得到測點(diǎn)趨勢圖，偏差分布等統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，快速觀察到車身尺寸的變化趨勢和規(guī)律，能夠及時反映生產(chǎn)線的狀態(tài)，準(zhǔn)確地把控車身的生產(chǎn)質(zhì)量。

2.4.3 意義及前景

視覺在線測量系統(tǒng)能嚴(yán)格監(jiān)控零件尺寸波動，具有靈活有效的報(bào)警功能，豐富直觀的數(shù)據(jù)查詢功能，簡便智能的數(shù)據(jù)報(bào)表統(tǒng)計(jì)功能。通過加入在線測量系統(tǒng)加大測量樣本量以提供足夠的測量數(shù)據(jù)，用于監(jiān)控車身尺寸波動、故障診斷、工藝能力評估與改進(jìn)，對汽車生產(chǎn)制造的質(zhì)量把控具有重要意義。目前視覺在線測量系統(tǒng)在地板、側(cè)圍、電池殼等汽車部件，以及高鐵車廂、高鐵下車體等制造領(lǐng)域的尺寸測量、裝配間隙測量中應(yīng)用廣泛。未來通過增加輪廓度、平面度、垂直度等新的評價要素，以及遠(yuǎn)程控制，郵件、APP等數(shù)據(jù)推送方式，系統(tǒng)應(yīng)用場景和功能需求上將更加完善，能更好的服務(wù)于汽車等工業(yè)領(lǐng)域的質(zhì)量管控。

3 視覺應(yīng)用趨勢

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和微電子技術(shù)的快速發(fā)展，視覺成本的持續(xù)降低，以及深度學(xué)習(xí)等人工智能領(lǐng)域的應(yīng)用不斷成熟，一方面，視覺集成產(chǎn)品的應(yīng)用會更加廣泛，尺寸小巧、功能更加豐富和便捷的智能相機(jī)將使機(jī)器視覺成為一種使用簡單的專用工具，可以更好地滿足車型識別、工件有無判斷等特定的應(yīng)用場合[5];另一方面，3D視覺、深度學(xué)習(xí)等技術(shù)的融合賦予了視覺系統(tǒng)更高的智能以克服更多的環(huán)境變化，比如運(yùn)用AI深度學(xué)習(xí)算法的3D無序抓取技術(shù)日益成熟，它通過自動計(jì)算機(jī)器手最優(yōu)抓取路徑可實(shí)現(xiàn)對料框中雜亂無序的工件準(zhǔn)確有序抓取，可以滿足更復(fù)雜的應(yīng)用需求，使汽車生產(chǎn)更智能、自動化產(chǎn)線的柔性更高。

4 結(jié)語

綜上所述，機(jī)器視覺技術(shù)在汽車自動化生產(chǎn)中的應(yīng)用日益廣泛，在汽車生產(chǎn)自動化向智能化轉(zhuǎn)變中起到了關(guān)鍵作用。在當(dāng)今工業(yè)4.0的時代背景下，科技日新月異，積極利用機(jī)器視覺等智能技術(shù)加速生產(chǎn)方式變革，對促進(jìn)汽車等工業(yè)制造領(lǐng)域的快速發(fā)展具有重要意義。

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