亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        鑄管測(cè)量機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與誤差分析*

        2021-08-02 08:03:30魯墨武康玉祥王世超
        關(guān)鍵詞:鑄管軸心同軸

        魯墨武,張 歡,康玉祥,周 旭,王世超

        (1.沈陽(yáng)航空航天大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 ,沈陽(yáng) 110136;2.南京航空航天大學(xué)民航學(xué)院,南京 211106;3. 新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司,沈陽(yáng) 110136)

        0 引言

        在管件測(cè)量中,內(nèi)徑參數(shù)是管件測(cè)量的一個(gè)重要參數(shù),其中大尺寸管件的內(nèi)徑測(cè)量是長(zhǎng)期困擾企業(yè)的一個(gè)難題[1]。激光干涉儀、激光杠桿法等非接觸式測(cè)量方法的精度高,但由于現(xiàn)場(chǎng)光照強(qiáng)度不可控的原因,不適用于大型工件的現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量[2],激光三角測(cè)量法測(cè)量精度受到本身結(jié)構(gòu)和被測(cè)物體特性及環(huán)境因素等多方面的影響[3]。近幾年,管道測(cè)量機(jī)器人發(fā)展迅速,隨著不同領(lǐng)域的各類管道機(jī)器人相繼出現(xiàn), 促進(jìn)了大尺寸管道內(nèi)徑測(cè)量技術(shù)的發(fā)展[4]。Mahammad S A等通過(guò)探針在頂點(diǎn)的擺動(dòng)與工件的直線位移相結(jié)合的方法,以估算內(nèi)徑[5],雖然該方法通過(guò)應(yīng)用自動(dòng)準(zhǔn)直儀和角度定位基準(zhǔn)來(lái)改進(jìn)探測(cè),但是并不具有通用性,對(duì)于大尺寸管件不適用;周賀等設(shè)計(jì)了一種閉環(huán)反饋跟蹤定心的迭代測(cè)量方法來(lái)解決測(cè)量系統(tǒng)的回轉(zhuǎn)中心與被測(cè)孔圓心不重合的問(wèn)題[6],他解決了不同軸的問(wèn)題,但是時(shí)間比較長(zhǎng),測(cè)量系統(tǒng)的效率無(wú)法得到保證;馬孜等設(shè)計(jì)了一個(gè)測(cè)量系統(tǒng)能夠快速完成大型管道內(nèi)整體三維表面數(shù)據(jù)采集,并在線給出任意位置內(nèi)部直徑高精度的測(cè)量結(jié)果[7],他提出了測(cè)量系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)中心要無(wú)限接近管道中心,但是沒(méi)有給出調(diào)整方法和無(wú)限接近的標(biāo)準(zhǔn);孟旭等設(shè)計(jì)出一種光學(xué)探頭非接觸測(cè)量系統(tǒng),建立了對(duì)應(yīng)的數(shù)學(xué)模型[8], 得出了被測(cè)孔軸線的空間位置方程,但是沒(méi)有求得孔軸線與測(cè)量系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)中心的距離;張連存等根據(jù)單光三角測(cè)量原理,結(jié)合半導(dǎo)體激光準(zhǔn)直技術(shù)、現(xiàn)代傳感技術(shù)、伺服控制技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)研制了一種非接觸式內(nèi)徑尺寸測(cè)量系統(tǒng)[9],他通過(guò)建立數(shù)學(xué)模型來(lái)消除兩中心不重合的誤差,但是沒(méi)有對(duì)兩中心偏離程度和測(cè)量誤差之間的關(guān)系進(jìn)行分析。

        本文根據(jù)鑄管承口的特征,開(kāi)發(fā)了一套測(cè)量系統(tǒng),分析了機(jī)器人旋轉(zhuǎn)中心與鑄管軸心的偏離程度與測(cè)量誤差之間的關(guān)系,通過(guò)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)中心預(yù)調(diào)整保證兩中心同軸度,提高橢圓擬合的精度,實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確測(cè)量承口的內(nèi)徑尺寸。

        1 系統(tǒng)組成及工作流程

        圖1為末端檢測(cè)機(jī)構(gòu)組成圖。該測(cè)量系統(tǒng)主要針對(duì)某型鑄管的承口尺寸進(jìn)行測(cè)量,核心組成包括機(jī)器人、激光位移傳感器、PLC和上位機(jī)。如圖1所示,上位機(jī)主要包括數(shù)據(jù)的分析處理、指令的接收發(fā)送等功能;PLC主要負(fù)責(zé)工作流程邏輯控制和數(shù)據(jù)的打包、發(fā)送;機(jī)器人在末端攜帶測(cè)量設(shè)備,執(zhí)行上位機(jī)發(fā)送的指令,同時(shí)發(fā)送旋轉(zhuǎn)角度值給上位機(jī);高精度激光位移傳感器保證了采集數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。系統(tǒng)數(shù)據(jù)流關(guān)系如圖2所示。

        1.鑄管 2.激光位移傳感器 3.高精度直線模組 4.V型定位槽 5.工業(yè)機(jī)器人

        圖2 系統(tǒng)數(shù)據(jù)流關(guān)系

        如圖3所示,鑄管承口的待測(cè)截面分別為D1、D2、D3、D4。

        圖3 鑄管各待測(cè)截面位置圖

        測(cè)量系統(tǒng)的工作流程,如圖4所示,啟動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)后,激光位移傳感器開(kāi)始讀數(shù),機(jī)器人到達(dá)指定位置,與傳感器協(xié)同完成測(cè)量設(shè)備與鑄管的同軸調(diào)整。同軸度調(diào)整之后,測(cè)量設(shè)備到達(dá)第一個(gè)測(cè)量截面,機(jī)械臂控制傳感器進(jìn)行旋轉(zhuǎn)掃描測(cè)量,當(dāng)前截面測(cè)量結(jié)束后,機(jī)器人到達(dá)下一個(gè)待測(cè)截面,依次進(jìn)行測(cè)量。所有截面測(cè)量結(jié)束,上位機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行算法擬合,得到測(cè)量數(shù)值,測(cè)量結(jié)束。

        圖4 系統(tǒng)工作流程

        2 測(cè)量原理

        2.1 鑄管內(nèi)壁點(diǎn)坐標(biāo)獲取方法

        如圖5所示,機(jī)器人旋轉(zhuǎn)平面作為平面坐標(biāo)系所在平面,為了使測(cè)得數(shù)據(jù)都為正數(shù),將機(jī)器人旋轉(zhuǎn)中心的坐標(biāo)設(shè)定為(a,a),并且a值恒大于鑄管的最大半徑。確定了該平面坐標(biāo)系xOy,其中已知變量為:

        (1)通過(guò)雙側(cè)激光位移傳感器1、2測(cè)量得到的激光頭到管內(nèi)壁的距離分別為S1、S2。

        (2)此時(shí)測(cè)量機(jī)器人末端激光頭1旋轉(zhuǎn)的角度值θ。

        (3)兩側(cè)激光位移傳感器到機(jī)器人旋轉(zhuǎn)中心的距離分別為L(zhǎng)1和L2,此處兩側(cè)的激光頭通過(guò)直線運(yùn)動(dòng)模組調(diào)整,L1和L2的差值小于0.01 mm。

        (4)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)為(a,a)。

        圖5 原理示意圖

        由公式(1)可以求出機(jī)器人旋轉(zhuǎn)中心到激光頭1、2兩側(cè)鑄管內(nèi)壁的距離分別為ri、rj:

        (1)

        由公式(2)可以求出鑄管內(nèi)壁激光點(diǎn)在平面直角坐標(biāo)系下的x、y:

        (2)

        其中,xi和yi為激光頭1掃描過(guò)的區(qū)域所得坐標(biāo),xj和yj為激光頭2掃描過(guò)的區(qū)域所得坐標(biāo)。當(dāng)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)180°后,兩激光頭采集的坐標(biāo)進(jìn)行合并,即:

        {(xm,ym)}={(xi,yi)}∪{(xj,yj)}

        {(xm,ym)}為兩側(cè)激光頭采集的所有點(diǎn)坐標(biāo)的集合,用于橢圓的擬合。

        2.2 改進(jìn)的最小二乘法擬合橢圓

        在數(shù)據(jù)采集過(guò)程中噪點(diǎn)的出現(xiàn)會(huì)極大影響擬合后的結(jié)果,最小二乘擬合橢圓的精度與濾波上下限的選取有關(guān)。

        圖6 原理誤差示意圖

        使用同一組采集的傳感器數(shù)據(jù)集合,取不同的濾波上限進(jìn)行實(shí)驗(yàn),得到的數(shù)據(jù)如表1所示。

        表1 測(cè)試結(jié)果

        根據(jù)測(cè)試結(jié)果可以看出,濾波上限對(duì)擬合橢圓精度的影響,當(dāng)上限取值太大或太小時(shí),原理誤差都會(huì)變大。

        通過(guò)合理的數(shù)據(jù)上下限對(duì)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理,粗略剔除噪點(diǎn),然后再使用最小二乘擬合算法對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行橢圓擬合。

        在平面坐標(biāo)系中,一般橢圓方程的表示形式,如式所示:

        Ax2+Bxy+Cy2+Dx+Ey+F=0

        (3)

        最小二乘法基本約束條件是測(cè)量的誤差平方和最小[10]。

        令W=[A,B,C,D,E,F]T,X=[x2,xy,y2,x,y,1]T,則優(yōu)化目標(biāo)為:

        通過(guò)運(yùn)算,確定橢圓方程的的參數(shù)A、B、C、D、E、F。

        根據(jù)橢圓的幾何中心公式可以求得擬合橢圓的幾何中心(Xc,Yc)。

        擬合橢圓的最大內(nèi)徑為橢圓長(zhǎng)軸長(zhǎng)度,即:

        擬合橢圓的最小內(nèi)徑為橢圓短軸長(zhǎng)度,即:

        3 測(cè)量系統(tǒng)的誤差分析

        由于測(cè)量原理和方法的不完善、環(huán)境的干擾以及部分不確定因素的影響,測(cè)量結(jié)果不可避免會(huì)存在誤差[11]。通過(guò)分析測(cè)量系統(tǒng)中引起誤差的因素和影響規(guī)律,對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行功能優(yōu)化,來(lái)保證測(cè)量結(jié)果的精度。

        3.1 機(jī)器人旋轉(zhuǎn)中心與鑄管軸心同軸度誤差分析

        在分析同軸度誤差時(shí),忽略軸向傾角誤差,認(rèn)為機(jī)器人末端模組的旋轉(zhuǎn)面垂直于鑄管待測(cè)截面的法線方向。

        當(dāng)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)中心與鑄管軸心不在同一點(diǎn)的情況下,如圖7所示,兩中心的直線距離為δ。

        圖7 不同軸示意圖

        根據(jù)圖7所示,機(jī)器人旋轉(zhuǎn)中心位置為O′(b,c),鑄管軸心位置為O(a,a),之間距離長(zhǎng)度為OO′=δ,OO′與坐標(biāo)軸x軸的夾角為α,機(jī)器人旋轉(zhuǎn)角度為θ,∠O′A′O=β,O′A′為機(jī)器人旋轉(zhuǎn)中心帶激光點(diǎn)距離L+S。

        根據(jù)三角函數(shù)關(guān)系將O′表示為:

        A′點(diǎn)的坐標(biāo)表示為:

        (a-δcosα+(L+S) cosθ,a+δsinα+(L+S)sinθ)

        根據(jù)勾股定理,OA′的長(zhǎng)度為:

        OA′=OD2+A′D2

        代入數(shù)據(jù)得:

        如圖7所示,當(dāng)激光點(diǎn)打在鑄管內(nèi)壁A′點(diǎn)時(shí),激光相對(duì)于機(jī)器人旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)了θ,相對(duì)于鑄管軸心旋轉(zhuǎn)了θ+β,系統(tǒng)測(cè)量的距離值是L+S,此時(shí)激光點(diǎn)相對(duì)于鑄管軸心的坐標(biāo)A表示為:

        (a+(L+S)cos(θ+β),a+(L+S)sin(θ+β))

        由于θ和α為已知量而β為未知量,通過(guò)余弦定理將β的三角函數(shù)轉(zhuǎn)化為用θ和α的三角函數(shù)表示,A′的坐標(biāo)為:

        在同一個(gè)坐標(biāo)系下,只有當(dāng)同軸情況下的A和不同軸情況下的A′的坐標(biāo)相同時(shí),采集的坐標(biāo)集合才相同,即:

        a-δcosα+(L+S)cosθ

        (7)

        a+δsinα+(L+S)sinθ

        (8)

        由式(7)和式(8)可知,當(dāng)δ為0或者2(L+S)cos(α+θ) 時(shí),等式成立。因?yàn)棣臑槌?shù),而2(L+S)cos(α+θ)為變量,所以當(dāng)δ不為0時(shí),系統(tǒng)采集標(biāo)集合會(huì)產(chǎn)生變化。

        帶來(lái)的誤差需滿足傳感器的基準(zhǔn)范圍,因此有:

        0≤δ<δMAX

        (9)

        δMAX為當(dāng)管壁在傳感器量程范圍內(nèi)時(shí),機(jī)器人旋轉(zhuǎn)中心與鑄管軸心的最大距離圓整到5 mm。

        根據(jù)式(9)的范圍,等差選取6個(gè)δ值對(duì)鑄管進(jìn)行橢圓擬合,得到系統(tǒng)擬合出的橢圓和標(biāo)準(zhǔn)鑄管實(shí)際尺寸的最大誤差值,得到如表2所示的數(shù)據(jù)。

        表2 不同軸δ引起測(cè)量誤差數(shù)據(jù)表

        根據(jù)表2測(cè)得的數(shù)據(jù),擬合出δ值與測(cè)量誤差的關(guān)系曲線,如圖8所示。

        圖8 兩軸心之間距離δ值與最大誤差值關(guān)系圖

        擬合曲線的三次多項(xiàng)式為:

        y=-0.0022x3+0.0423x2-0.0108x+0.1055

        (10)

        根據(jù)鑄管的測(cè)量要求,要保證最大誤差不大于0.5 mm,按照式(10),當(dāng)測(cè)量最大誤差不大于0.5 mm時(shí),機(jī)器人旋轉(zhuǎn)中心與鑄管軸心的距離值δ的閾值大致為3.52 mm。

        3.2 同步性誤差分析

        因?yàn)闄C(jī)器人在啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)時(shí)需要有加速過(guò)程,所以機(jī)器人旋轉(zhuǎn)角度θ的變化并不是均勻的,造成加速段采集的數(shù)據(jù)是非均勻的。如圖9所示,紅圈標(biāo)記的部分?jǐn)?shù)據(jù)比較密集,由于數(shù)據(jù)的采集周期是固定的,說(shuō)明這部分?jǐn)?shù)據(jù)是在機(jī)器人加速過(guò)程中采集的。

        圖9 系統(tǒng)采集的坐標(biāo)點(diǎn)分布圖

        雖然采集的坐標(biāo)點(diǎn)是非均勻的,但是只要保證采集到的坐標(biāo)點(diǎn)的準(zhǔn)確性,不會(huì)影響算法擬合的準(zhǔn)確性。由式(1)和式(2)可知,系統(tǒng)采集的坐標(biāo)點(diǎn)(x,y)同時(shí)由旋轉(zhuǎn)角度θ與傳感器測(cè)得的距離值S決定。只要保證機(jī)器人旋轉(zhuǎn)角度θ與距離值S的同步性,那么系統(tǒng)采集到的坐標(biāo)點(diǎn)是準(zhǔn)確的。

        4 機(jī)器人旋轉(zhuǎn)中心預(yù)調(diào)整方法

        根據(jù)之前的誤差分析可知,機(jī)器人旋轉(zhuǎn)中心與鑄管軸心的同軸度對(duì)測(cè)量精度影響顯著。該系統(tǒng)利用激光傳感器采集的數(shù)據(jù)和機(jī)器人的高精度運(yùn)動(dòng),增加測(cè)量前自動(dòng)調(diào)整同軸度的功能。

        如圖10所示,兩側(cè)激光頭的讀數(shù)分別為S1、S2,求出兩激光頭讀數(shù)的差值為:

        ΔS=S1-S2

        圖10 測(cè)量原理圖

        當(dāng)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)中心與鑄管軸心不在同一點(diǎn)時(shí),機(jī)器人在起始位置時(shí)ΔS=0,機(jī)器人從起始位置旋轉(zhuǎn)180°,每10°采集一個(gè)ΔS,采集數(shù)據(jù)如表3所示。

        表3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

        根據(jù)表2的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,ΔS的變化曲線如圖11所示。

        圖11 不同軸情況旋轉(zhuǎn)角度與ΔS的關(guān)系圖

        從圖11可以看出,機(jī)器人旋轉(zhuǎn)180°過(guò)程中,在從起始位置轉(zhuǎn)到90°時(shí)出現(xiàn)一個(gè)峰值,根據(jù)橢圓的定理,當(dāng)差值ΔS最大時(shí),鑄管軸心和兩側(cè)激光頭在同一條直線上。

        將機(jī)器人末端兩個(gè)激光頭旋轉(zhuǎn)到ΔS最大的角度,根據(jù)兩側(cè)激光位移傳感器的示數(shù),沿兩側(cè)傳感器激光頭所在的直線方向調(diào)整機(jī)器人旋轉(zhuǎn)中心的位置,為了保證精度,旋轉(zhuǎn)中心與鑄管軸心的距離要小于δ的閾值,即:

        ΔS<2·δ

        根據(jù)誤差分析,δ的閾值為3.52 mm,所以為了保證精度小于0.5 mm,需要保證ΔS小于7.04 mm。

        系統(tǒng)開(kāi)始測(cè)量前進(jìn)行機(jī)器人旋轉(zhuǎn)中心的預(yù)調(diào)整,確保在兩側(cè)激光位移傳感器旋轉(zhuǎn)180°過(guò)程中,傳感器示數(shù)的差值實(shí)時(shí)小于7.04 mm。預(yù)調(diào)整的功能可以保證機(jī)器人在旋轉(zhuǎn)掃描時(shí)與鑄管軸心的高同軸度。

        5 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

        為了檢驗(yàn)測(cè)量系統(tǒng)的測(cè)量精度,將一段鑄管樣品使用??怂箍礎(chǔ)LPHA 2.0龍門(mén)式三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)進(jìn)行檢測(cè),型號(hào)為20.33.10。將三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)采集到的數(shù)據(jù)點(diǎn)和擬合功能集成在同一臺(tái)計(jì)算機(jī)上,直接進(jìn)行幾何構(gòu)造和其他數(shù)字化過(guò)程,可以方便定義零件的幾何特征[12]。

        測(cè)量樣件如圖12所示,型號(hào)為DN400的鑄管承口截?cái)嗖糠帧?/p>

        圖12 測(cè)量實(shí)驗(yàn)樣件

        通過(guò)三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)測(cè)量鑄管承口樣件,得到最大最小直徑和平均直徑,如表4所示。

        表4 三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)測(cè)量結(jié)果

        利用三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)標(biāo)定鑄管管端的一個(gè)截面,將圓周180等分,測(cè)得鑄管每一度的內(nèi)徑長(zhǎng)度。同樣條件下,首先使用未進(jìn)行同軸度調(diào)整的系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)量,然后利用自主研發(fā)的帶有同軸度調(diào)整的鑄管承口端內(nèi)徑檢測(cè)系統(tǒng)測(cè)量,得到兩組數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。

        圖13是未進(jìn)行同軸度調(diào)整的系統(tǒng)擬合出的橢圓和三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)測(cè)量的鑄管內(nèi)徑數(shù)據(jù)的誤差分布圖。

        圖13 未調(diào)整的系統(tǒng)測(cè)量誤差分布圖

        圖14是具有同軸度調(diào)整功能的系統(tǒng)擬合出的橢圓和三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)測(cè)量的鑄管內(nèi)徑數(shù)據(jù)的誤差分布圖。

        圖14 增加預(yù)調(diào)整的系統(tǒng)測(cè)量誤差分布圖

        根據(jù)兩個(gè)不同測(cè)量系統(tǒng)的測(cè)量結(jié)果對(duì)比可知,未進(jìn)行同軸度調(diào)整的測(cè)量系統(tǒng)的最大測(cè)量誤差達(dá)到1.25 mm,經(jīng)過(guò)同軸度調(diào)整的測(cè)量系統(tǒng)的最大誤差為0.5 mm。

        運(yùn)用該系統(tǒng)進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量鑄管內(nèi)徑,如圖15所示。

        圖15 鑄管內(nèi)徑測(cè)量現(xiàn)場(chǎng)圖

        通過(guò)測(cè)量系統(tǒng)測(cè)量鑄管承口樣件,得到最大最小直徑和平均直徑,如表5所示。

        表5 系統(tǒng)測(cè)量結(jié)果表

        測(cè)量結(jié)果表明,測(cè)量機(jī)器人測(cè)得的每一組最大直徑、最小直徑和平均直徑與三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)測(cè)得的結(jié)果分別進(jìn)行對(duì)比,誤差均在0.5 mm之內(nèi),滿足鑄管測(cè)量的要求。

        6 結(jié)論

        本文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種鑄管管端內(nèi)徑測(cè)量系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用機(jī)器人旋轉(zhuǎn)中心與鑄管軸心的同軸度預(yù)調(diào)整方法,測(cè)量鑄管端截面整個(gè)圓周的內(nèi)徑尺寸。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:經(jīng)過(guò)同軸度調(diào)整,本系統(tǒng)的最大測(cè)量誤差由1.25 mm降至0.5 mm,滿足鑄管的測(cè)量精度要求。

        本測(cè)量系統(tǒng)具有較高的自動(dòng)化程度,測(cè)量精度也滿足鑄管公司生產(chǎn)企業(yè)制造高品質(zhì)高產(chǎn)量的鑄管的要求。

        猜你喜歡
        鑄管軸心同軸
        新興鑄管股份有限公司
        河北水利(2023年3期)2023-05-09 09:10:10
        新興鑄管股份有限公司
        新興鑄管股份有限公司
        同軸單元的先驅(qū)者 Tannoy(天朗)
        BPRT同軸機(jī)組在高爐上的應(yīng)用設(shè)計(jì)
        鋼結(jié)構(gòu)軸心受壓構(gòu)件穩(wěn)定性分析
        變速箱輸入軸內(nèi)孔同軸度檢具設(shè)計(jì)
        采用超高速離心鑄造技術(shù)開(kāi)發(fā)耐磨薄壁鑄管
        四川冶金(2018年1期)2018-09-25 02:39:26
        CFRP和角鋼復(fù)合加固混凝土矩形柱軸心受壓承載力
        以門(mén)靜脈-腸系膜上靜脈為軸心的腹腔鏡胰十二指腸切除術(shù)16例報(bào)道
        欧美日韩久久久精品a片| av网站在线观看亚洲国产| 欧洲美女熟乱av| 一二三四在线观看免费视频| 国产成人精品自在线无码| 国产高潮精品一区二区三区av| 国产高清一区二区三区三州| 欧美成人精品a∨在线观看| 欧美巨大xxxx做受l| 欧美日韩国产另类在线观看| 偷窥偷拍一区二区三区| 在线精品亚洲一区二区动态图| 亚洲av综合日韩| 韩国精品一区二区三区| 亚洲综合中文一区二区| 亚洲精品人成中文毛片| 国产无遮挡又黄又爽在线观看| 久久精品免费免费直播| 一本色道久久88综合亚洲精品 | 国产亚洲曝欧美不卡精品| 国产精品毛片av毛片一区二区| 免费国产成人肉肉视频大全| 九九久久精品国产| av在线免费观看你懂的| 精品久久综合日本久久综合网| 国语对白做受xxxxx在| 女同亚洲女同精品| 日韩在线精品视频免费| 成人日韩精品人妻久久一区| 中文成人无字幕乱码精品区| 日批视频免费在线观看| 国产女主播福利一区二区| (无码视频)在线观看| 国产成人精品无码播放| 亚洲精品高清av在线播放| 国产一区二区三区亚洲avv| 亚洲av日韩av无码污污网站| 91爱爱视频| 久久精品国产亚洲av四区| 久久久噜噜噜久久| AV有码在线免费看|