楊若凡， 畢占龍， 任燕珍， 盧 爽， 張國梁*

(1.河北農(nóng)業(yè)大學(xué)林學(xué)院，河北 保定 071000；2.河北農(nóng)業(yè)大學(xué)智慧木匠創(chuàng)新工作室，河北 保定 071000)

復(fù)合材料技術(shù)的進步促使工業(yè)化的板坯鋪裝技術(shù)不斷革新，出現(xiàn)了機械式、氣流式、混合式和分級式等鋪裝類型[1-3]，但多不適用于實驗室試驗研發(fā)用鋪裝工藝，為此筆者開發(fā)了面向?qū)嶒炇业霓D(zhuǎn)臺式纖維板鋪裝成型機構(gòu)[4-6]。機構(gòu)和設(shè)備的高效運行離不開自動控制系統(tǒng)的設(shè)計，以中密度纖維板連續(xù)平壓生產(chǎn)線為例，連續(xù)預(yù)壓機的同步提升[7]，連續(xù)平壓機的入口角度控制[8-10]、同步升降[11-12]、鋼帶拖動與調(diào)偏[13]、熱壓[14-15]等動作的實現(xiàn)皆依賴于以PLC為核心的控制系統(tǒng)。而為節(jié)約成本，在小型化或單機設(shè)備中，西門子S7-200SMART或S7-1200等小/中型PLC得以廣泛應(yīng)用。本文以所研發(fā)的轉(zhuǎn)臺式纖維板鋪裝成型機構(gòu)為控制對象，開發(fā)基于PLC控制的手/自一體的纖維/刨花鋪裝系統(tǒng)，通過PLC控制三臺步進電機和一臺三相交流異步電機等執(zhí)行元件，完成平臺歸零、下降、鋪裝、轉(zhuǎn)臺分度等工序[16-19]。

1 轉(zhuǎn)臺式纖維板鋪裝成型系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)和功能

轉(zhuǎn)臺式纖維板鋪裝成型系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示，由PLC控制裝置、HMI人機交互界面、位置檢測元件、步進驅(qū)動系統(tǒng)、三相交流異步電機執(zhí)行系統(tǒng)以及機械裝置組成。

轉(zhuǎn)臺式纖維板鋪裝成型系統(tǒng)的工作原理：PLC控制裝置接受位置檢測元件如光電開關(guān)的信號后和HMI人機交互界面的指令后，產(chǎn)生相應(yīng)的控制指令并通過步進驅(qū)動系統(tǒng)和三相交流異步電機執(zhí)行系統(tǒng)驅(qū)動機械裝置中的各機構(gòu)完成平臺升降和歸零、耙輥主運動和往復(fù)運動以及轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)分度等功能。

如圖2所示，轉(zhuǎn)臺式纖維板鋪裝成型系統(tǒng)的機械裝置包括機架、轉(zhuǎn)臺單元、耙輥單元、傳動鏈條系統(tǒng)、傳動絲杠和電機等，該機械裝置可實現(xiàn)如下功能。

圖2 轉(zhuǎn)臺式纖維板鋪裝成型系統(tǒng)機械裝置1.轉(zhuǎn)臺電機；2.轉(zhuǎn)臺單元機體；3.轉(zhuǎn)臺；4.往復(fù)運動電機；5.主電機；6.升降電機；7.升降傳動鏈；8.限位支架；9.往復(fù)運動傳動鏈輪；10 耙輥；11 立柱

(1)歸零和升降：限位支架上安裝有確定耙輥單元零位的光電開關(guān)，平臺升降運動機構(gòu)通過鏈條傳動帶動兩側(cè)的螺母絲杠工作，實現(xiàn)耙輥單元的歸零和升降。

(2)鋪裝：基于農(nóng)業(yè)機械耕整地中圓盤耙的工作原理，設(shè)置了可實現(xiàn)自轉(zhuǎn)和往復(fù)運動的耙輥單元，在耙輥上螺旋布置有梳齒；耙輥旋轉(zhuǎn)主運動和往復(fù)運動分別依靠兩臺步進電機驅(qū)動；耙輥軸與主電機通過聯(lián)軸器直連；耙輥單元與往復(fù)運動電機之間依靠鏈條傳動并在300 mm范圍內(nèi)反復(fù)運動。

(3)轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)分度：當(dāng)在耙輥主運動和往復(fù)運動共同作用下完成一定的鋪裝次數(shù)或者時間后，轉(zhuǎn)臺電機啟動，驅(qū)動載有纖維的轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)90°，而后耙輥的鋪裝動作繼續(xù)；當(dāng)鋪裝動作結(jié)束后，轉(zhuǎn)臺再回轉(zhuǎn)到0°位置，便于鋪好的纖維板坯和其下的墊板從轉(zhuǎn)臺上撤出。

2 轉(zhuǎn)臺式纖維板鋪裝成型系統(tǒng)的運動控制

2.1 步進驅(qū)動系統(tǒng)

轉(zhuǎn)臺式纖維板鋪裝成型系統(tǒng)中，耙輥旋轉(zhuǎn)主電機、耙輥往復(fù)運動電機和平臺升降電機皆為步進電機，采用86BYGH型，步距角1.8°，引線數(shù)為4。配套元件：①步進電機驅(qū)動器：2MA860H、峰值電流4.3 A，設(shè)置細分等級為50，10 000步/圈；采用共陰極極限方式，并與PLC輸出端間串接2 kΩ，1 W的電阻1個；②供電變壓器：HBK-700VA，輸入電壓：交流220 V，輸出電壓：交流80 V。

轉(zhuǎn)臺式纖維板鋪裝成型系統(tǒng)的步進驅(qū)動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框架如圖3所示。其中，PLS+為脈沖信號輸入端；DIR+為方向信號輸入端；ENA+為電機軸使能控制端口；PLS-、DIR-和ENA-共接直流電源負極?？刂破鱏T40PLC由Q0.0、Q0.1和Q0.3產(chǎn)生三路高速脈沖分別控制三臺步進電機。

圖3 步進驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框架

2.2 三相交流異步電機執(zhí)行系統(tǒng)

三相交流異步電機執(zhí)行系統(tǒng)用于轉(zhuǎn)臺的回轉(zhuǎn)運動，選用一臺三相交流異步電動機和變頻器實現(xiàn)運動控制。所用主要驅(qū)動元件見表1，結(jié)構(gòu)框架如圖4所示，其中PLC通過Q1.4和Q1.5輸出點控制兩個中間繼電器，繼而控制轉(zhuǎn)臺電機的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，并通過電位計調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速。

表1 三相交流異步電機執(zhí)行系統(tǒng)元件列表

圖4 三相交流異步電機執(zhí)行系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框架

3 轉(zhuǎn)臺式纖維板鋪裝成型系統(tǒng)的軟件設(shè)計

3.1 HMI組態(tài)

應(yīng)用WinCC flexible SMART V3軟件組態(tài)人機交互界面如圖5所示。主界面中可以選擇手動還是自動鋪裝；當(dāng)在自動鋪裝界面中輸入從“纖維質(zhì)量”到“平臺零位高度”等具體參數(shù)后，系統(tǒng)根據(jù)鋪裝工藝自動計算出“鋪裝高度”并顯示。自動鋪裝狀態(tài)下的系統(tǒng)數(shù)據(jù)分別用于控制耙輥旋轉(zhuǎn)主速度、往復(fù)運動速度、往復(fù)運動次數(shù)和平臺升降速度。

圖5 HMI組態(tài)

三臺步進電機運動控制軸的組態(tài)參數(shù)一致，見表2。

表2 步進電機軸組態(tài)參數(shù)

3.2 手動控制方式

手動方式完成四項基本功能，分別對應(yīng)圖5中主界面的耙輥往復(fù)運動手動控制、耙輥主運動手動控制、轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)分度手動控制和轉(zhuǎn)臺升降手動控制。

以耙輥主運動手動控制為例，包括三項基本內(nèi)容：驅(qū)動使能和急停；手動RUN使能和速度控制；點動正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)?！膀?qū)動使能和急停”控制耙輥軸的使能信號；“手動RUN使能和速度控制”使運動軸按指定方向加速至指定的速度；“點動正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)”控制耙輥軸的正反向。

3.3 自動控制流程

自動控制實現(xiàn)從開機到鋪裝共計7個順序工步的控制，控制流程如圖6所示。

圖6 自動控制流程

根據(jù)圖6，以順序功能圖的方式編寫梯形圖程序并下載、調(diào)試、修改，完成轉(zhuǎn)臺式纖維板鋪裝成型系統(tǒng)的運動控制。

4 轉(zhuǎn)臺式纖維板鋪裝成型系統(tǒng)試驗

4.1 物理樣機

研制完成的轉(zhuǎn)臺式纖維板鋪裝成型系統(tǒng)物理樣機如圖7所示，電控柜內(nèi)部元件配置如圖8所示。

4.2 試驗過程和結(jié)果

在人機界面中輸入工藝參數(shù)和系統(tǒng)數(shù)據(jù)，見表3。其中“平臺零位高度”指轉(zhuǎn)臺與升降平臺同高時，升降平臺與上限位即機械零位開關(guān)的距離。

工藝參數(shù)設(shè)定并確定后，在自動鋪裝界面中的“鋪裝高度”一欄自動顯示數(shù)據(jù)為25.397 mm。

將電控柜面板上的手/自轉(zhuǎn)換開關(guān)調(diào)至“自動”，然后按下啟動按鈕，自動鋪裝程序開始運行，所有元件的動作狀態(tài)皆按照程序設(shè)定的控制流程動作，各元件的狀態(tài)均可正常顯示在HMI。試驗中的動作過程見表4。

表4 試驗現(xiàn)象和順序動作

5 結(jié)論

(1)建立了基于PLC的轉(zhuǎn)臺式纖維板鋪裝成型系統(tǒng)，實現(xiàn)了機械裝置與電氣驅(qū)動系統(tǒng)的有效連接。

(2)該系統(tǒng)在自動方式下可實現(xiàn)歸零、置位、鋪裝、轉(zhuǎn)臺分度、復(fù)位等功能，有利于提高鋪裝效率和精度。