孫秀軍, 桑宏強(qiáng), 李 燦, 周 瑩, 于佩元, 王 雷

“黑珍珠”波浪滑翔器研發(fā)綜述

孫秀軍1, 4, 桑宏強(qiáng)2, 李 燦3, 周 瑩3, 于佩元1, 王 雷1

(1. 中國(guó)海洋大學(xué) 物理海洋教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室, 山東 青島 266100; 2. 天津工業(yè)大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院, 天津 300387; 3. 中國(guó)海洋大學(xué) 海洋高等研究院, 山東 青島 266100; 4. 青島海洋科學(xué)與技術(shù)試點(diǎn)國(guó)家實(shí)驗(yàn)室海洋動(dòng)力過(guò)程與氣候功能實(shí)驗(yàn)室, 山東 青島 266237)

通過(guò)講述“黑珍珠”波浪滑翔器的研發(fā)進(jìn)程, 總結(jié)了波浪滑翔器團(tuán)隊(duì)長(zhǎng)達(dá)8年的發(fā)展經(jīng)驗(yàn)。從國(guó)家科技計(jì)劃全鏈條資助完成諸項(xiàng)開(kāi)創(chuàng)式應(yīng)用、波浪滑翔器型號(hào)化/產(chǎn)品化/國(guó)產(chǎn)化歷程、團(tuán)隊(duì)多年發(fā)展壯大過(guò)程中的結(jié)構(gòu)管理形式與知識(shí)產(chǎn)權(quán)布局等維度講述了波浪滑翔器一類的高端海洋裝備從由機(jī)理研究、關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)、樣機(jī)研制、技術(shù)固化到工程化建設(shè)的發(fā)展規(guī)律。廣大讀者能夠更多了解波浪滑翔器的當(dāng)前進(jìn)展、使用價(jià)值及在其海洋環(huán)境觀測(cè)及海上安全保障探測(cè)中起到的重要作用。

“黑珍珠”波浪滑翔器; 臺(tái)風(fēng)觀測(cè); 極端海況; 最大航程; 國(guó)產(chǎn)化率; 批量化生產(chǎn)

從狹義上講, 波浪滑翔器是美國(guó)Liquid Robotics公司研發(fā)的Wave Glider的中文翻譯, 代指美國(guó)該型由波浪能和太陽(yáng)能驅(qū)動(dòng)的水面無(wú)人船。該無(wú)人船可以實(shí)現(xiàn)1年10 000 km的長(zhǎng)期海上續(xù)航而無(wú)需人工維護(hù), 搭載海洋學(xué)科傳感器可以實(shí)現(xiàn)外海大洋海氣界面的實(shí)時(shí)連續(xù)觀測(cè)和監(jiān)測(cè)[1]。

從廣義上來(lái)講, 波浪滑翔器是指利用波浪動(dòng)力實(shí)現(xiàn)前向驅(qū)動(dòng)的無(wú)人自主航行器, 也就是說(shuō)波浪滑翔器是以波浪動(dòng)力高效轉(zhuǎn)換作為關(guān)鍵核心技術(shù)的無(wú)人航行器[2]。波浪滑翔器平臺(tái)充分吸收外海大洋的豐富波浪能源并高效轉(zhuǎn)換為前向動(dòng)力, 這一波浪動(dòng)力高效轉(zhuǎn)換技術(shù)解決了無(wú)人航行器只能搭載有限的能源和動(dòng)力這一技術(shù)瓶頸, 為無(wú)人航行器在理論上的無(wú)限期續(xù)航創(chuàng)造了可能[3]。

2004年前后, 美國(guó)Hine等人在利用聲學(xué)方法跟蹤研究駝背鯨的生活習(xí)性的過(guò)程中發(fā)明了波浪滑翔器(Wave Glider)[4]。2007年, Liquid Robotics公司成立并專注波浪滑翔器(Wave Glider)的研發(fā)、生產(chǎn)以及應(yīng)用服務(wù)等[5]。

我國(guó)“黑珍珠”波浪滑翔器樣機(jī)研發(fā)開(kāi)始于2012年, 相比美國(guó)晚了近10年時(shí)間, 2014年我國(guó)國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃對(duì)波浪滑翔器的立項(xiàng)加快了“黑珍珠”波浪滑翔器技術(shù)的開(kāi)發(fā)進(jìn)程[6]。

在我國(guó)國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃的資助下, “黑珍珠”波浪滑翔器研發(fā)團(tuán)隊(duì)經(jīng)過(guò)多年的工藝技術(shù)嘗試和數(shù)次失敗考驗(yàn), 完成了平臺(tái)的關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)、工藝技術(shù)固化、小批量生產(chǎn)并廣泛應(yīng)用于我國(guó)海洋環(huán)境觀測(cè)之中。

2018年初,“黑珍珠”技術(shù)團(tuán)隊(duì)在攻克波浪滑翔器的波浪動(dòng)力高效轉(zhuǎn)換這一關(guān)鍵核心技術(shù)之后, 將波浪動(dòng)力轉(zhuǎn)換技術(shù)與自主航行器(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)、水面無(wú)人船(Unmanned Surface Vehicle, USV)以及水下滑翔機(jī)(Autonomous Underwater Glider, AUG)等平臺(tái)進(jìn)行大膽的技術(shù)融合, 完成了新一代波浪滑翔器的開(kāi)發(fā), 為引領(lǐng)國(guó)際波浪滑翔器技術(shù)發(fā)展前沿奠定了基礎(chǔ)[7-8]。

本文以“黑珍珠”波浪滑翔器的發(fā)展經(jīng)歷為鏈條, 從國(guó)家科技計(jì)劃全鏈條資助完成諸項(xiàng)開(kāi)創(chuàng)式應(yīng)用、波浪滑翔器型號(hào)化/產(chǎn)品化/國(guó)產(chǎn)化歷程、團(tuán)隊(duì)多年發(fā)展壯大過(guò)程中的結(jié)構(gòu)管理形式與知識(shí)產(chǎn)權(quán)布局等維度講述了波浪滑翔器8年的研發(fā)歷程。經(jīng)過(guò)30余名技術(shù)人員堅(jiān)守和專注研發(fā), “黑珍珠”波浪滑翔器技術(shù)日趨成熟, 并在氣象水文調(diào)查、水質(zhì)生態(tài)監(jiān)測(cè)、海洋聲學(xué)觀測(cè)、衛(wèi)星遙感驗(yàn)證等領(lǐng)域得到推廣應(yīng)用, 成為我國(guó)國(guó)產(chǎn)化高端海洋裝備知名品牌。10余項(xiàng)國(guó)家級(jí)和省部級(jí)項(xiàng)目資助基本覆蓋了國(guó)家科技資助計(jì)劃的全鏈條, 8次臺(tái)風(fēng)觀測(cè)驗(yàn)證了平臺(tái)在極端海況下的生存能力, 單次最大航時(shí)320 d, 航程14 271.4 km表明了其外海大洋常態(tài)化觀測(cè)的極大潛能, 20余家海洋權(quán)威機(jī)構(gòu)的應(yīng)用詮釋了無(wú)人移動(dòng)平臺(tái)在未來(lái)海洋觀測(cè)中的巨大市場(chǎng)需求, 100余套的批量生產(chǎn)和6次我國(guó)市場(chǎng)公開(kāi)招投標(biāo)銷售標(biāo)志著產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程的開(kāi)始。此外, 20余項(xiàng)發(fā)明專利、30余篇論文, 95%以上的國(guó)產(chǎn)化率以及近10種產(chǎn)品型號(hào)系列等體現(xiàn)“黑珍珠”波浪滑翔器技術(shù)的核心競(jìng)爭(zhēng)力。高端海洋裝備研發(fā)周期長(zhǎng), 資金投入大, 正所謂“十年磨一劍, 一劍磨十年”。把準(zhǔn)方向、團(tuán)結(jié)協(xié)作、持之以恒、攻堅(jiān)克難是專業(yè)人員研發(fā)高端海洋裝備取得成功的必要條件。

1 國(guó)家科技計(jì)劃全鏈條資助, 創(chuàng)多項(xiàng)記錄碩果累累

1.1 國(guó)家/省部級(jí)課題10余項(xiàng)覆蓋國(guó)家科技資助計(jì)劃全鏈條

自2014年以來(lái),“黑珍珠”波浪滑翔器技術(shù)研究課題基本覆蓋了國(guó)家科技資助計(jì)劃的全鏈條, 依次完成了理論研究、關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)、樣機(jī)研制、應(yīng)用拓展、協(xié)作組網(wǎng)以及工程化開(kāi)發(fā)等環(huán)節(jié)的研究任務(wù)[9-10]。

2014年1月,“黑珍珠”波浪滑翔器獲得國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃) 深遠(yuǎn)海海洋動(dòng)力環(huán)境監(jiān)測(cè)關(guān)鍵技術(shù)與系統(tǒng)集成重大項(xiàng)目資助, 課題名稱為“混合驅(qū)動(dòng)自主航行監(jiān)測(cè)波浪能滑翔器觀測(cè)系統(tǒng)”(課題編號(hào): 2014AA09A507), 國(guó)撥經(jīng)費(fèi)580萬(wàn)元。

2014年4月,“黑珍珠”波浪滑翔器獲得天津市科技支撐計(jì)劃重點(diǎn)項(xiàng)目資助, 項(xiàng)目名稱為“自主遠(yuǎn)洋巡航監(jiān)測(cè)波浪滑翔器系統(tǒng)開(kāi)發(fā)與產(chǎn)品定型” (項(xiàng)目編號(hào): 14ZCZDSF00010), 市財(cái)政資助100萬(wàn)元。

2017年7月, “黑珍珠”波浪滑翔器獲得國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃重點(diǎn)專項(xiàng)項(xiàng)目資助, 項(xiàng)目名稱為“多節(jié)點(diǎn)無(wú)人無(wú)纜潛水器組網(wǎng)作業(yè)技術(shù)研究及示范系統(tǒng)”, 子課題名稱為“波浪滑翔器改造與協(xié)作觀測(cè)技術(shù)”(課題編號(hào): 2017YFC0305902), 國(guó)撥與配套經(jīng)費(fèi)合計(jì)1 595.5萬(wàn)元。

2018年4月,“黑珍珠”波浪滑翔器獲得青島海洋科學(xué)與技術(shù)試點(diǎn)國(guó)家實(shí)驗(yàn)室“問(wèn)海計(jì)劃”項(xiàng)目資助, 項(xiàng)目名稱為“波浪滑翔器海氣通量觀測(cè)技術(shù)開(kāi)發(fā)與應(yīng)用”(項(xiàng)目編號(hào): 2017WHZZB0101), 國(guó)撥專項(xiàng)經(jīng)費(fèi)690萬(wàn)元。

2019年1月,“黑珍珠”波浪滑翔器獲得國(guó)家自然科學(xué)基金面上項(xiàng)目資助, 項(xiàng)目名稱為“基于流體-多體耦合動(dòng)力學(xué)的波浪滑翔器運(yùn)動(dòng)性能研究”(項(xiàng)目編號(hào): 51875540), 國(guó)撥經(jīng)費(fèi)共計(jì)70.24萬(wàn)元。

2019年11月,“黑珍珠”波浪滑翔器獲得山東省重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃重大科技創(chuàng)新工程項(xiàng)目資助, 開(kāi)展波浪滑翔器的生產(chǎn)線建設(shè), 項(xiàng)目名稱為“波浪滑翔器工程化技術(shù)研究開(kāi)發(fā)”(項(xiàng)目編號(hào): 2019JZZY020701), 該項(xiàng)目國(guó)撥經(jīng)費(fèi)350萬(wàn)元, 青島海舟科技有限公司配套200萬(wàn)元。

除了以上所列, 自2014年來(lái), “黑珍珠”波浪滑翔器的研制共計(jì)獲得國(guó)家級(jí)和省部級(jí)項(xiàng)目資助十余項(xiàng), 國(guó)撥研發(fā)經(jīng)費(fèi)愈億元。其中, 部分項(xiàng)目和課題正在執(zhí)行期內(nèi), 其余部分業(yè)已完成驗(yàn)收工作。

2017年11月,“黑珍珠”波浪滑翔器通過(guò)科技部第三方專家見(jiàn)證的海上試驗(yàn)驗(yàn)收, 完成了青島99 d 共計(jì)3 600 km的長(zhǎng)航程試驗(yàn)和南?！疤禅潯焙汀芭量ā眱纱闻_(tái)風(fēng)極端海況測(cè)試(經(jīng)歷最大浪高9.2 m), 實(shí)現(xiàn)了氣象參數(shù)(風(fēng)速、風(fēng)向、氣溫、氣壓、濕度)和水文參數(shù)(水溫、鹽度、浪高、浪周期和剖面流速)等參數(shù)的測(cè)量。

2018年1月,“黑珍珠”波浪滑翔器通過(guò)國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)課題驗(yàn)收。中國(guó)21世紀(jì)議程管理中心在北京組織召開(kāi)了“混合驅(qū)動(dòng)自主巡航波浪滑翔器觀測(cè)系統(tǒng)”(課題編號(hào): 2014AA09A507) 課題驗(yàn)收會(huì)。驗(yàn)收專家組聽(tīng)取了課題組的驗(yàn)收匯報(bào), 審閱了課題組提交的驗(yàn)收材料, 一致同意該課題通過(guò)驗(yàn)收。

2018年2月,“黑珍珠”波浪滑翔器通過(guò)天津市科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目驗(yàn)收。天津市科學(xué)技術(shù)評(píng)價(jià)中心在天津組織召開(kāi)了“自主遠(yuǎn)洋巡航監(jiān)測(cè)波浪滑翔器系統(tǒng)開(kāi)發(fā)與產(chǎn)品定型”(項(xiàng)目編號(hào): 14ZCZDSF00010)項(xiàng)目驗(yàn)收會(huì)。驗(yàn)收專家組聽(tīng)取了項(xiàng)目組驗(yàn)收匯報(bào), 審閱了項(xiàng)目組提交的驗(yàn)收材料, 一致同意該項(xiàng)目通過(guò)驗(yàn)收。

1.2 單次航程航時(shí)與累計(jì)航程航時(shí)均創(chuàng)造國(guó)內(nèi)記錄

“黑珍珠”波浪滑翔器創(chuàng)造了國(guó)內(nèi)單次航程和航時(shí)[11]最長(zhǎng)(單次最長(zhǎng)航時(shí)320 d、單次最長(zhǎng)航程14 271.4 km), 累計(jì)航程和累計(jì)航時(shí)[12]最長(zhǎng)(累計(jì)最長(zhǎng)航程36 750 km、累計(jì)最長(zhǎng)航時(shí)1 203 d)等諸多記錄。

2019年3月9日,“黑珍珠”波浪滑翔器于西太平洋海域進(jìn)行長(zhǎng)航程、長(zhǎng)航時(shí)極限測(cè)試, 設(shè)備布放點(diǎn)為130°E, 24°N。海試試驗(yàn)區(qū)周長(zhǎng)約3 000 n mile, 覆蓋面積約為1 200 000 n mile2。2019年3月9日至2020年1月23日波浪滑翔器完成單次累計(jì)航時(shí)320 d, 單次累計(jì)航程為14 271.4 km的壯舉, 成功完成最大航程航時(shí)自我突破。

2017年8月17日, “黑珍珠”波浪滑翔器于中國(guó)南海海域進(jìn)行長(zhǎng)期波浪與流速實(shí)時(shí)觀測(cè), 設(shè)備布放點(diǎn)為118°E, 22°N。海試試驗(yàn)區(qū)周長(zhǎng)約800 n mile, 覆蓋面積約為40 000 n mile2。2017年8月17日至2017年9月3日波浪滑翔器完成單次累計(jì)航時(shí)26 d, 單次累計(jì)航程為356 km, 首次實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)期波浪與流速觀測(cè)應(yīng)用。

2017年5月20日,“黑珍珠”波浪滑翔器于中國(guó)青島千里巖附近海域進(jìn)行長(zhǎng)期性能測(cè)試, 設(shè)備布放點(diǎn)為121°30′E, 36°17′N。海試試驗(yàn)區(qū)周長(zhǎng)約40 n mile, 覆蓋面積約為100 n mile2。2017年5月20日至2017年8月30日波浪滑翔器完成單次累計(jì)航時(shí)99 d, 單次累計(jì)航程為3 594 km, 首次完成長(zhǎng)期性能測(cè)試。

2018年10月10日,“黑珍珠”波浪滑翔器于西太平洋海域進(jìn)行長(zhǎng)航程長(zhǎng)航時(shí)氣象水文實(shí)時(shí)觀測(cè), 設(shè)備布放點(diǎn)為130°E, 21°N。海試試驗(yàn)區(qū)周長(zhǎng)約2 500 n mile, 覆蓋面積約為100 000 n mile2。2018年10月10日至2019年2月21日波浪滑翔器完成單次累計(jì)航時(shí)131 d, 單次累計(jì)航程為8 116 km, 實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)期自主氣象水文觀測(cè)應(yīng)用。

2018年12月22日,“黑珍珠”波浪滑翔器于中國(guó)東海海域進(jìn)行氣象水文實(shí)時(shí)觀測(cè), 設(shè)備布放點(diǎn)為123°35′E, 30°19′N。海試試驗(yàn)區(qū)周長(zhǎng)約1 000 n mile, 覆蓋面積約為60 000 n mile2。2018年12月22日至2019年1月30日波浪滑翔器完成單次累計(jì)航時(shí)38 d, 單次累計(jì)航程為2 168 km, 完成東海海域自主氣象水文觀測(cè)應(yīng)用。

2019年5月11日,“黑珍珠”波浪滑翔器于中國(guó)南海海域進(jìn)行虛擬錨泊與路徑折返跟蹤觀測(cè)應(yīng)用, 設(shè)備布放點(diǎn)為116°E, 19°20′N。海試試驗(yàn)區(qū)周長(zhǎng)約800 n mile, 覆蓋面積約為40 000 n mile2。2019年5月11日至2019年9月16日波浪滑翔器完成單次累計(jì)航時(shí)125 d, 單次累計(jì)航程為4 212.8 km, 完成波浪滑翔器錨泊與路徑折返觀測(cè)應(yīng)用。

2019年8月5日,“黑珍珠”波浪滑翔器于中國(guó)南海和菲律賓海域進(jìn)行路徑跟蹤與實(shí)時(shí)氣象水文觀測(cè)應(yīng)用, 設(shè)備布放點(diǎn)為124°40′E, 19°4′N。海試試驗(yàn)區(qū)周長(zhǎng)約2 500 n mile, 覆蓋面積約為100 000 n mile2。2019年8月5日至2019年11月25日波浪滑翔器完成單次累計(jì)航時(shí)110 d, 單次累計(jì)航程為3 884 km, 完成長(zhǎng)航程路徑跟蹤觀測(cè)應(yīng)用。

2019年,“黑珍珠”波浪滑翔器進(jìn)行各類海試共計(jì)15次, 全年累計(jì)航時(shí)1 074 d, 累計(jì)航程28 576 km, 驗(yàn)證了“黑珍珠”波浪滑翔器的各項(xiàng)性能和功能, 進(jìn)一步提升和驗(yàn)證了使用可靠性。

1.3 完成我國(guó)首次臺(tái)風(fēng)觀測(cè), 唯一具備臺(tái)風(fēng)常態(tài)化觀測(cè)能力

“黑珍珠”波浪滑翔器作為國(guó)內(nèi)首次也是唯一開(kāi)展過(guò)臺(tái)風(fēng)常態(tài)化觀測(cè)的波浪滑翔器平臺(tái)[13], 在2017年至2020年期間, 完成了8次臺(tái)風(fēng)觀測(cè), 包括2017年的13、14和15號(hào)臺(tái)風(fēng)“天鴿”(Hato)、“帕卡”(Pakhar)和“瑪娃”(Mawar), 以及2019年的05、07、11、13和18號(hào)臺(tái)風(fēng)“丹娜絲”(Danas)、“韋帕”(Wipha)、“白鹿”(Bailu)、“玲玲”(Lingling )和“米娜”(Mitag)等[14]。如今, 30余人的技術(shù)開(kāi)發(fā)隊(duì)伍經(jīng)近8年的優(yōu)化改進(jìn), 完成了從工藝到技術(shù)的多次更新迭代, 使“黑珍珠”波浪滑翔器的工作可靠性得以顯著增強(qiáng)[15-16]。

1) 臺(tái)風(fēng)“天鴿”、“帕卡”和“瑪娃”觀測(cè)

2017年8月17日晚上7點(diǎn), “黑珍珠”波浪滑翔器搭載的試驗(yàn)船從汕頭經(jīng)濟(jì)特區(qū)碼頭出發(fā), 行駛大約12 h到達(dá)180 km外的目標(biāo)海域, 進(jìn)行863計(jì)劃驗(yàn)收單項(xiàng)性能指標(biāo)試驗(yàn), 設(shè)備于坐標(biāo)118°E, 22°N處布放。試驗(yàn)期間, “黑珍珠”波浪滑翔器先后經(jīng)歷了第13號(hào)臺(tái)風(fēng)“天鴿”, 第14號(hào)臺(tái)風(fēng)“帕卡”, 第16號(hào)臺(tái)風(fēng)“瑪娃”, 設(shè)備于2017年9月3日成功回收。根據(jù)設(shè)備回傳的氣溫、氣壓、風(fēng)速、風(fēng)向數(shù)據(jù)分析, 臺(tái)風(fēng)“天鴿”、“帕卡”和“瑪娃”經(jīng)過(guò)時(shí)最大風(fēng)速分別為15.248 m/s、16.105 m/s和15.995 m/s, 氣壓也有顯著降低, 符合臺(tái)風(fēng)經(jīng)過(guò)時(shí)天氣變化特征。

2) 臺(tái)風(fēng)“丹娜絲”和“韋帕”觀測(cè)

2019年5月11號(hào), “黑珍珠”波浪滑翔器于南海東沙群島南側(cè)海域進(jìn)行比測(cè)試驗(yàn), 設(shè)備布放點(diǎn)為116°E, 19°N。此次試驗(yàn)歷時(shí)71 d, 累計(jì)航程為2 832 km,先后經(jīng)歷了第5號(hào)臺(tái)風(fēng)“丹娜絲”, 第7號(hào)臺(tái)風(fēng)“韋帕”, 成功獲取臺(tái)風(fēng)期間氣象水文數(shù)據(jù)。臺(tái)風(fēng)“丹娜絲”和“韋帕”經(jīng)過(guò)時(shí)的波浪滑翔器測(cè)得風(fēng)速明顯增大, 氣溫、氣壓顯著降低, 符合臺(tái)風(fēng)經(jīng)過(guò)的氣象變化, 回傳的水文氣象數(shù)據(jù)連續(xù)有效, 證明了波浪滑翔器臺(tái)風(fēng)觀測(cè)的可行性。

3) 臺(tái)風(fēng)“白鹿”、“玲玲”和“米娜”觀測(cè)

2019年8月5日,“黑珍珠”波浪滑翔器搭載科考船到達(dá)菲律賓海海區(qū), 并于坐標(biāo)點(diǎn)124.671 684°E, 19.0618°N處布放。在菲律賓海以及中國(guó)南海完成了為期110 d航程3 884 km的連續(xù)航行, 期間獲取了“白鹿”、“玲玲”和“米娜”3個(gè)臺(tái)風(fēng)期間的氣象水文數(shù)據(jù), 并于2019年11月25日在三亞近海成功回收。臺(tái)風(fēng)“白鹿”、“玲玲”和“米娜”經(jīng)過(guò)時(shí)的風(fēng)速明顯增強(qiáng)(16.788 m/s、16.404 5 m/s和14.110 95 m/s),氣壓明顯降低, 并形成顯著降溫區(qū); 波浪滑翔器集成氣象水文傳感器對(duì)臺(tái)風(fēng)“白鹿”的觀測(cè)效果明顯, 回傳的氣溫、氣壓、風(fēng)速、風(fēng)向、SST數(shù)據(jù)真實(shí)有效, 證明波浪滑翔器臺(tái)風(fēng)觀測(cè)切實(shí)可行。

我國(guó)臺(tái)風(fēng)所等單位的權(quán)威人士表示,“黑珍珠”波浪滑翔器在以上8次臺(tái)風(fēng)期間所獲取的氣溫、氣壓、風(fēng)速、風(fēng)向、海表溫度等數(shù)據(jù)具有較高的可信度, 能有效地為相關(guān)機(jī)構(gòu)開(kāi)展臺(tái)風(fēng)研究和預(yù)警提供可靠的觀測(cè)支撐[17]。

1.4 我國(guó)首次嘗試且唯一實(shí)現(xiàn)多臺(tái)組網(wǎng)常態(tài)化西太平洋觀測(cè)

“黑珍珠”波浪滑翔器作為國(guó)內(nèi)首次也是唯一實(shí)現(xiàn)西太平洋多臺(tái)組網(wǎng)常態(tài)化觀測(cè)的波浪滑翔器平臺(tái), 在2018年至今一直開(kāi)展西太平洋多臺(tái)組網(wǎng)常態(tài)化觀測(cè), 連續(xù)實(shí)時(shí)記錄了熱帶西太平洋風(fēng)速、風(fēng)向、氣溫、氣壓以及海表水溫等數(shù)據(jù), 填補(bǔ)我國(guó)在外海大洋利用移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行組網(wǎng)常態(tài)化觀測(cè)的空白, 為海洋和氣候模式的驗(yàn)證和改進(jìn)提供觀測(cè)數(shù)據(jù)支撐[18]。

2018年5月10日上午9點(diǎn)30分,“黑珍珠”波浪滑翔器搭乘“海大號(hào)”科考船從薛家島碼頭出發(fā), 行駛大約10天到達(dá)目標(biāo)海域, 并于144°36′E, 32°18′N處布放, 這是“黑珍珠”波浪滑翔器在西北太平洋海域的首次布放, 布放數(shù)量2套。設(shè)備布放后通過(guò)銥星回傳的數(shù)據(jù)包括AirMar氣象數(shù)據(jù)、水面溫鹽數(shù)據(jù)和波浪數(shù)據(jù)等。

2018年10月5日下午19點(diǎn)34分, “黑珍珠”波浪滑翔器搭乘“科學(xué)號(hào)”科考船從舟山碼頭出發(fā), 行駛大約5天到達(dá)目標(biāo)海域, 并于130°E, 24°N處布放, 這是“黑珍珠”波浪滑翔器在西北太平洋海域的第二次布放, 布放數(shù)量1套。設(shè)備布放后通過(guò)銥星回傳的數(shù)據(jù)包括AirMar氣象數(shù)據(jù)和水面溫鹽數(shù)據(jù)等。

2019年3月1日上午8點(diǎn)34分, “黑珍珠”波浪滑翔器搭乘“海大號(hào)”科考船從嶗山碼頭出發(fā), 行駛大約9天到達(dá)目標(biāo)海域, 并于130°E, 24°N處布放, 這是“黑珍珠”波浪滑翔器在西北太平洋海域的第三次布放, 布放數(shù)量1套。設(shè)備布放后通過(guò)銥星回傳的數(shù)據(jù)包括AirMar氣象數(shù)據(jù)和水面溫鹽數(shù)據(jù)等。

2019年9月4日下午15點(diǎn)12分,“黑珍珠”波浪滑翔器搭乘“東方紅三號(hào)”科考船19年秋季航次從嶗山碼頭出發(fā), 行駛大約4天到達(dá)目標(biāo)海域, 并于144°38′E, 32°24′N處布放, 這是“黑珍珠”波浪滑翔器在西北太平洋海域的第四次布放, 布放數(shù)量2套。設(shè)備布放后通過(guò)銥星回傳的數(shù)據(jù)包括AirMar氣象數(shù)據(jù)、水面溫鹽數(shù)據(jù)和波浪數(shù)據(jù)等。

2019年10月31日下午13點(diǎn)55分,“黑珍珠”波浪滑翔器搭乘“東方紅三號(hào)”科考船從嶗山碼頭出發(fā), 行駛大約5天到達(dá)目標(biāo)海域, 并于143°29.12′E, 32°12.20′N處布放, 這是“黑珍珠”波浪滑翔器在西北太平洋海域的第五次布放, 布放數(shù)量2套。設(shè)備布放后通過(guò)銥星回傳的數(shù)據(jù)包括AirMar氣象數(shù)據(jù)、水面溫鹽數(shù)據(jù)和波浪數(shù)據(jù)等。

自2018年至今,“黑珍珠”團(tuán)隊(duì)通過(guò)5個(gè)西太平洋航次合計(jì)布放波浪滑翔器8套, 分別為2018年5月10日布放了2套, 2018年10月5日布放了1套, 2019年3月1日布放了1套, 2019年9月4日布放了2套, 2019年10月31日布放了2套?！昂谡渲椤辈ɡ嘶杵髟谖魈窖蟮木植亢Ｓ蛞恢北３?套以上數(shù)量進(jìn)行編隊(duì)常態(tài)化觀測(cè)[19]。

此外, 根據(jù)國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目要求,“黑珍珠”波浪滑翔器于2019年在我國(guó)南海開(kāi)展了為期3個(gè)月的海上編隊(duì)觀測(cè)試驗(yàn), 驗(yàn)證了波浪滑翔器編隊(duì)與水下滑翔機(jī)編隊(duì)進(jìn)行異構(gòu)組網(wǎng)的功能。

2 國(guó)產(chǎn)自控工藝穩(wěn)定, 市場(chǎng)肯定成就精品

2.1 產(chǎn)品型號(hào)系列化, 集成負(fù)載多樣化

經(jīng)過(guò)30余名工程技術(shù)人員8年的優(yōu)化改進(jìn), 完成了工藝和技術(shù)的多次更新, 使“黑珍珠”波浪滑翔器的工作可靠性得以顯著增強(qiáng)。目前, “黑珍珠”產(chǎn)品系列相比國(guó)內(nèi)其他同類產(chǎn)品而言最為全面。自2012年開(kāi)展研發(fā)以來(lái), 已經(jīng)形成了微型、小型、中型、大型和巨型五種規(guī)格的波浪滑翔器系列化產(chǎn)品, 系列化型號(hào)可以為“黑珍珠”的集成載荷匹配恰當(dāng)?shù)陌l(fā)電功率和負(fù)載能力等[20-21]。

另外, 研發(fā)團(tuán)隊(duì)又根據(jù)客戶需求和應(yīng)用環(huán)境特點(diǎn)陸續(xù)推出了其他新概念的波浪滑翔器系列產(chǎn)品, 如有些裝備可應(yīng)用于3 m左右水深的近海海域環(huán)境, 有些裝備可以在強(qiáng)流海域?qū)崿F(xiàn)高精度控位和導(dǎo)航, 有些裝備可以集成較大質(zhì)量和較大功耗的負(fù)載等。

研發(fā)團(tuán)隊(duì)在發(fā)展“黑珍珠”波浪滑翔器不同產(chǎn)品系列的同時(shí), 也根據(jù)應(yīng)用需求嘗試集成了不同類型的各種負(fù)載。如針對(duì)海洋哺乳動(dòng)物調(diào)查加裝了單通道的水聽(tīng)器, 針對(duì)臺(tái)風(fēng)觀測(cè)加裝了氣象站、波浪以及溫鹽傳感器等, 針對(duì)水下固定設(shè)備的水面通訊中繼加裝了水聲通訊模塊, 針對(duì)海流測(cè)量加裝了聲學(xué)多普勒流速剖面儀(Acoustic Doppler Current Profiler, ADCP), 針對(duì)中法衛(wèi)星遙感驗(yàn)證加裝了波浪譜傳感器, 針對(duì)水質(zhì)生態(tài)監(jiān)測(cè)加裝了葉綠素、溶解氧傳感器等[22-24]。

表1 產(chǎn)品型號(hào)系列的指標(biāo)參數(shù)

表2 “黑珍珠”波浪滑翔器集成傳感器列表

2.2 我國(guó)首次市場(chǎng)公開(kāi)招投標(biāo)銷售, 中標(biāo)銷售次數(shù)最多

2018年至2020年期間, “黑珍珠”波浪滑翔器憑借其可靠的質(zhì)量、完善的服務(wù)、良好的口碑和信譽(yù), 順利并多次中標(biāo)?！昂谡渲椤辈ɡ嘶杵鳟a(chǎn)品得到市場(chǎng)的認(rèn)可, 團(tuán)隊(duì)的科研付出和產(chǎn)品的技術(shù)水平的得到肯定。

2017年12月27日, “黑珍珠”小型波浪滑翔器參與中山大學(xué)的公開(kāi)招標(biāo)并成功中標(biāo)。此次中標(biāo)的“黑珍珠”小型波浪滑翔器由青島海舟科技有限公司生產(chǎn), 并授權(quán)給北京海洋明天科技有限公司進(jìn)行投標(biāo)銷售。根據(jù)中山大學(xué)需求, 該次中標(biāo)產(chǎn)品將在未來(lái)使用過(guò)程中集成氣象站、波浪傳感器和水面溫鹽傳感器等。

2019年8月8日, “黑珍珠”小型波浪滑翔器參與自然資源部第二海洋研究所的公開(kāi)招標(biāo)并成功中標(biāo)。本次中標(biāo)的兩臺(tái)“黑珍珠”小型波浪滑翔器均需要搭載AirMar氣象站、水溫傳感器和波浪傳感器等[25]。

2019年8月26日, “黑珍珠”小型波浪滑翔器參與自然資源部第三海洋研究所的公開(kāi)招標(biāo)并成功中標(biāo)。根據(jù)三所的使用需求, 本次中標(biāo)的一臺(tái)“黑珍珠”小型波浪滑翔器在未來(lái)使用過(guò)程中將集成氣象站、波浪傳感器和水面溫鹽等儀器設(shè)備。

2019年12月13日,“黑珍珠”波浪滑翔器參與海南大學(xué)的公開(kāi)招標(biāo)并成功中標(biāo)。此次中標(biāo)的波浪滑翔器是“黑珍珠”中型波浪滑翔器, 由青島海舟科技有限公司生產(chǎn), 并授權(quán)給三沙國(guó)海通信發(fā)展有限公司進(jìn)行投標(biāo)銷售。根據(jù)海南大學(xué)需求, 該次中標(biāo)產(chǎn)品需集成微型氣象站和水面溫鹽深CTD等傳感器, 此外, 還需集成慣性導(dǎo)航和多波束測(cè)深等大功率載荷等。

2.3 國(guó)產(chǎn)化率高, 初步開(kāi)展產(chǎn)業(yè)化推進(jìn)

研究團(tuán)隊(duì)自研發(fā)初期就一直秉承完全國(guó)產(chǎn)化的研發(fā)目標(biāo), 在波浪驅(qū)動(dòng)原理、船體成型工藝、鎧裝纜成型工藝、牽引機(jī)成型工藝以及核心控制算法上進(jìn)行了最底層的開(kāi)發(fā)?！昂谡渲椤被颈荛_(kāi)了目前國(guó)內(nèi)水下裝備產(chǎn)業(yè)關(guān)鍵核心部件依靠進(jìn)口的這一瓶頸問(wèn)題, 國(guó)產(chǎn)化率95%以上。由于所有核心技術(shù)都由團(tuán)隊(duì)掌握, 其制造周期、加工成本和型號(hào)化進(jìn)程也較國(guó)外品牌有獨(dú)特優(yōu)勢(shì)。

2018年,“黑珍珠”研究團(tuán)隊(duì)推動(dòng)我國(guó)首個(gè)波浪滑翔器技術(shù)專業(yè)公司-青島海舟科技有限公司的成立。公司主要從事波浪滑翔器技術(shù)開(kāi)發(fā)、產(chǎn)品銷售、應(yīng)用推廣、觀測(cè)服務(wù)和支撐全球外海大洋實(shí)時(shí)觀測(cè)數(shù)據(jù)等, 設(shè)置產(chǎn)品中心、服務(wù)中心和數(shù)據(jù)中心三個(gè)主營(yíng)業(yè)務(wù)內(nèi)容, 全方位支撐海氣界面各種要素的長(zhǎng)期實(shí)時(shí)常態(tài)化觀測(cè), 為氣象水文調(diào)查、水質(zhì)生態(tài)監(jiān)測(cè)、背景噪聲測(cè)量以及衛(wèi)星遙感驗(yàn)證等海洋應(yīng)用提供技術(shù)解決方案。

“黑珍珠”波浪滑翔器技術(shù)的研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化推廣, 是我國(guó)高端海洋裝備產(chǎn)業(yè)化中較為成功的一例。僅2019年, 青島海舟科技有限公司就以優(yōu)質(zhì)和高效的服務(wù)贏得了清華大學(xué)、中山大學(xué)、自然資源部第二海洋研究所、自然資源部第三海洋研究所、海南大學(xué)和中國(guó)船舶重工集團(tuán)公司第七一〇研究所等諸多單位的訂單?！昂谡渲椤辈ɡ嘶杵鞯漠a(chǎn)業(yè)化在產(chǎn)生經(jīng)濟(jì)效益的同時(shí), 也產(chǎn)生了廣泛的社會(huì)效益。

“黑珍珠”技術(shù)團(tuán)隊(duì)自2012年成立以來(lái), 圍繞波浪滑翔器技術(shù)攻關(guān), 專業(yè)于機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、導(dǎo)航算法設(shè)計(jì)、水動(dòng)力計(jì)算、有限元計(jì)算、數(shù)據(jù)質(zhì)量控制、衛(wèi)星與設(shè)計(jì)等, 形成了波浪動(dòng)力轉(zhuǎn)化、導(dǎo)航控制設(shè)計(jì)、集成拓展應(yīng)用、遠(yuǎn)程岸基監(jiān)控等關(guān)鍵核心技術(shù)群。截至2020年3月, “黑珍珠”波浪滑翔器已批量生產(chǎn)100余套, 國(guó)內(nèi)市場(chǎng)占有率90%以上。

3 團(tuán)隊(duì)結(jié)構(gòu)層次完善, 知識(shí)產(chǎn)權(quán)全面布局

3.1 團(tuán)隊(duì)結(jié)構(gòu)層次完善, 專業(yè)分工明確

自2012年以來(lái), “黑珍珠”團(tuán)隊(duì)緊緊圍繞波浪滑翔器及其應(yīng)用進(jìn)行技術(shù)攻關(guān), 形成了一支穩(wěn)固而專業(yè)的技術(shù)開(kāi)發(fā)與服務(wù)團(tuán)隊(duì)。當(dāng)前核心團(tuán)隊(duì)規(guī)模30余人, 其中固定人員20余人, 在讀碩士10余人。固定人員中2人具有博士學(xué)位, 8人具有碩士學(xué)位, 本科及以下學(xué)歷10余人。

團(tuán)隊(duì)成員專業(yè)分工明確, 分為機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、導(dǎo)航算法設(shè)計(jì)、水動(dòng)力計(jì)算、有限元計(jì)算、數(shù)據(jù)質(zhì)量控制、衛(wèi)通與監(jiān)控設(shè)計(jì)等不同崗位。各成員相互合作, 共同攻關(guān), 擁有波浪滑翔器的波浪動(dòng)力轉(zhuǎn)換、導(dǎo)航控制設(shè)計(jì)、集成拓展應(yīng)用、遠(yuǎn)程岸基監(jiān)控等關(guān)鍵核心技術(shù)的自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。

團(tuán)隊(duì)成員共同聚焦于發(fā)展波浪滑翔器技術(shù), 重點(diǎn)突出長(zhǎng)期性、智能性、規(guī)模化等特征, 完成精準(zhǔn)導(dǎo)航、在線智能、同構(gòu)組網(wǎng)等核心技術(shù)攻關(guān)。致力于構(gòu)建全球外海大洋常態(tài)化和業(yè)務(wù)化的無(wú)人觀探測(cè)體系, 開(kāi)啟海洋觀測(cè)和探測(cè)的新時(shí)代。

此外, 在與相關(guān)海洋技術(shù)研發(fā)機(jī)構(gòu)的合作過(guò)程中逐漸發(fā)展形成了一支宏觀技術(shù)隊(duì)伍, 不同海洋技術(shù)人才針對(duì)“黑珍珠”開(kāi)展技術(shù)開(kāi)發(fā)工作, 如配套傳感器研發(fā)、海洋觀測(cè)方法研究、海洋數(shù)據(jù)專業(yè)解析、業(yè)務(wù)化體系維護(hù)等。

同時(shí), 團(tuán)隊(duì)成員與海洋科學(xué)研究部門合作, 共同專注于“黑珍珠”的氣象水文調(diào)查、水質(zhì)生態(tài)監(jiān)測(cè)、環(huán)境噪聲記錄、衛(wèi)星遙感驗(yàn)證、臺(tái)風(fēng)原位觀測(cè)、哺乳動(dòng)物監(jiān)聽(tīng)以及波浪譜測(cè)量等海洋科學(xué)應(yīng)用研究[26-27]。

3.2 申請(qǐng)發(fā)明專利, 知識(shí)產(chǎn)權(quán)全面布局

研發(fā)團(tuán)隊(duì)圍繞波浪滑翔器技術(shù)發(fā)表數(shù)篇相關(guān)學(xué)術(shù)論文, 研究?jī)?nèi)容涉及波浪滑翔器的動(dòng)力學(xué)建模、控制算法、CFD模擬仿真、海洋數(shù)據(jù)分析等諸多領(lǐng)域, 為“黑珍珠”波浪滑翔器的產(chǎn)品定型及技術(shù)升級(jí)提供理論支撐。

動(dòng)力學(xué)建模的研究為波浪滑翔器結(jié)構(gòu)優(yōu)化和控制系統(tǒng)優(yōu)化提供理論基礎(chǔ)[28]; 控制算法的深入研究保障波浪滑翔器具有較高的軌跡逼近精度[29]; CFD模擬仿真的研究為支撐波浪滑翔器結(jié)構(gòu)優(yōu)化, 降低優(yōu)化成本; 海洋數(shù)據(jù)分析為海洋科學(xué)家提供第一手資料, 并指導(dǎo)波浪滑翔器提高數(shù)據(jù)測(cè)量的準(zhǔn)確性和精度。

研究團(tuán)隊(duì)對(duì)波浪滑翔器的機(jī)械結(jié)構(gòu)、電控、測(cè)試裝置進(jìn)行了深入的研究與探索, 并對(duì)研究成果進(jìn)行了知識(shí)產(chǎn)權(quán)的保護(hù)。研究團(tuán)隊(duì)授權(quán)代表性專利數(shù)項(xiàng), 內(nèi)容涉及創(chuàng)新型機(jī)械結(jié)構(gòu)、高效測(cè)試裝置、新型控制系統(tǒng)等諸多領(lǐng)域。此外, 研究團(tuán)隊(duì)也十分注重商業(yè)性知識(shí)產(chǎn)權(quán)的保護(hù), 對(duì)現(xiàn)有的設(shè)備進(jìn)行了品牌化包裝。2017年至今, 成功完成了“黑珍珠”、“Black Pearl”和“海哨兵”等商標(biāo)的注冊(cè)。

研究團(tuán)隊(duì)在發(fā)展過(guò)程中也參與本科生和研究生的培養(yǎng), 為研究生和本科生開(kāi)設(shè)了《波浪滑翔器技術(shù)及其海洋觀測(cè)應(yīng)用》、《自主水下航行器優(yōu)化設(shè)計(jì)》《無(wú)人移動(dòng)海洋觀測(cè)平臺(tái)技術(shù)導(dǎo)論》等課程, 此外, 研究生參與波浪滑翔器項(xiàng)目研發(fā), 實(shí)踐中增長(zhǎng)了海洋技術(shù)和理論知識(shí), 產(chǎn)出了一大批高水平學(xué)位論文等。

4 結(jié)束語(yǔ)

高端海洋裝備的研發(fā)需要機(jī)械、電控、軟件等專業(yè)背景, 此外, 還需要遵循由機(jī)理研究、關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)、樣機(jī)研制、技術(shù)固化到工程化建設(shè)的發(fā)展規(guī)律?！昂谡渲椤辈ɡ嘶杵鹘?jīng)過(guò)近30位專業(yè)技術(shù)人員8年的堅(jiān)守和專注, 方可促使該技術(shù)從0到1, 然后再?gòu)?到的發(fā)展。

“黑珍珠”波浪滑翔器技術(shù)是我國(guó)最早開(kāi)展研發(fā)并且持續(xù)時(shí)間最長(zhǎng), 資助研究課題最多且資助額度合計(jì)最大, 我國(guó)首次亦是唯一完成臺(tái)風(fēng)常態(tài)化觀測(cè), 我國(guó)單次航程航時(shí)最長(zhǎng)且累積航程最遠(yuǎn); 產(chǎn)品系列最全且拓展應(yīng)用最廣, 開(kāi)展新概念研發(fā)并擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán), 批量生產(chǎn)規(guī)模最大且產(chǎn)業(yè)化推進(jìn)相對(duì)成功, 團(tuán)隊(duì)結(jié)構(gòu)層次完善并專業(yè)分工明確, 我國(guó)首次市場(chǎng)公開(kāi)招投標(biāo)銷售且中標(biāo)次數(shù)最多, 我國(guó)首次嘗試并唯一實(shí)現(xiàn)西太平洋多臺(tái)組網(wǎng)常態(tài)化觀測(cè)的波浪滑翔器技術(shù)。

當(dāng)前, 研究團(tuán)隊(duì)正致力于構(gòu)建全球外海大洋海氣界面觀測(cè)陣列并使之常態(tài)化運(yùn)行, 同時(shí)也正面向海洋觀測(cè)需求發(fā)展創(chuàng)新技術(shù)以提升波浪滑翔器的功能和性能?！昂谡渲椤辈ɡ嘶杵骷夹g(shù)的發(fā)展道路困難重重, 研發(fā)團(tuán)隊(duì)仍需任重道遠(yuǎn), 朝著既定的目標(biāo)不斷前行?！昂谡渲椤辈ɡ嘶杵骷夹g(shù)的發(fā)展離不開(kāi)團(tuán)隊(duì)的緊密協(xié)作, 在此感謝廣大研發(fā)人員的共同努力, 同時(shí)也感謝與“黑珍珠”團(tuán)隊(duì)密切合作的諸位海洋科學(xué)家與海洋工程專家。

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Research review on “Black Pearl” Wave Glider

SUN Xiu-jun1,4, SANG Hong-qiang2, LI Can3, ZHOU Ying3, YU Pei-yuan1, WANG Lei1

(1. Physical Oceanography Laboratory, Ocean University of China, Qingdao 266100, China; 2. School of Mechanical Engineering, Tiangong University, Tianjin 300387, China; 3. Institute for Advanced Ocean Study, Ocean University of China, Qingdao 266100, China; 4. Laboratory for Ocean Dynamics and Climate, Pilot National Laboratory for Marine Science and Technology (Qingdao), Qingdao 266237, China)

the “Black Pearl” Wave Glider; typhoon observation; extreme sea conditions; maximum voyage; localization rate; batch production

With the support of national science and technology program thoroughly, the Wave Gliders has completed various pioneering applications, and has completed the difficult transformation of localization, model and production, and the Wave Glider team has also developed a strong form of structural management and intellectual property layout.From these dimensions, this paper describes the development law of high-end marine equipment such as wave glider from mechanism research, key technology research, prototype development, technology solidification to engineering construction.So that readers can learn more about the current progress of Wave Glider, its use value and its important role in marine environment observation and marine security detection.

Mar.15, 2020

National Key R&D Plan of China, No. 2017YFC0305902; Wenhai Program of Qingdao National Laboratory for Marine Science and Technology, No. 2017WHZZB0101; Tianjin Municipal Natural Science Foundation, No. 18JCZDJC40100; Key R&D Program of Shandong Province, No.2019JZZY020701]

孫秀軍(1981-), 男, 山東淄博人, 博士, 教授, 主要從事海洋移動(dòng)觀測(cè)技術(shù)研究, 電話: 18222138339, E-mail: sxj@ouc.edu.cn; 桑宏強(qiáng)(1978-), 通信作者, 男(滿族), 河北隆化人, 博士, 教授, 主要從事海洋無(wú)人平臺(tái)技術(shù)研究, 電話: 15022040488, E-mail: sanghongqiang@tiangong.edu.cn

P715.9

A

1000-3096(2020)12-0107-09

10.11759/hykx20200315001

2020-03-15;

2020-07-02

國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃重點(diǎn)專項(xiàng)(2017YFC0305902); 青島海洋科學(xué)與技術(shù)試點(diǎn)國(guó)家實(shí)驗(yàn)室“問(wèn)海計(jì)劃”項(xiàng)目(2017WHZZB0101); 天津市自然科學(xué)基金重點(diǎn)基金(18JCZDJC40100); 山東省重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃重大科技創(chuàng)新工程(2019JZZY020701)

(本文編輯: 劉珊珊)