潘康　趙燕　李陽

摘 要 自動駕駛汽車以其安全性、運(yùn)輸能力強(qiáng)、智能化等優(yōu)點(diǎn)而受到工業(yè)界和學(xué)術(shù)界的廣泛關(guān)注。本文介紹了自動駕駛汽車技術(shù)現(xiàn)狀，分析了歐盟和美國出臺的法律框架，并提出了無駕駛員和僅軟件更新引起的兩類法律問題。自動駕駛汽車需要市場和法規(guī)成熟才有更大的發(fā)展前景。

關(guān)鍵詞 自動駕駛 法律框架 技術(shù)

作者簡介：潘康，江蘇省計量科學(xué)研究院交通安全儀器計量研究所，高級工程師，研究方向：機(jī)動車檢測設(shè)備、檢測設(shè)備校準(zhǔn)方法、檢測標(biāo)準(zhǔn)等;趙燕，南京工業(yè)職業(yè)技術(shù)大學(xué)教務(wù)處，副研究員，研究方向：測控技術(shù)及教學(xué)管理;李陽，江蘇省計量科學(xué)研究院交通安全儀器計量研究所，研究方向：儀器儀表檢測技術(shù)等。

中圖分類號：D920.4 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A DOI：10.19387/j.cnki.1009-0592.2020.11.104

近年來，自動駕駛汽車以其安全性、運(yùn)輸能力強(qiáng)、智能化等優(yōu)點(diǎn)而受到工業(yè)界和學(xué)術(shù)界的廣泛關(guān)注。自動駕駛汽車由傳感器、GPS、導(dǎo)航儀、車載計算機(jī)等硬件設(shè)備和軟件系統(tǒng)組合而成，構(gòu)造非常復(fù)雜。傳感器用于探測和感知其他車輛，并接收有關(guān)路況、交通流動以及天氣狀況等信息，代替人類駕駛員獲取各種駕駛信息;車載計算機(jī)通過算法等計算軟件將維護(hù)車輛運(yùn)行的所有方面，如規(guī)劃到達(dá)預(yù)定目的地的最佳路線、指示車輛對行駛中遇到的危險作出反應(yīng)等。隨著人工智能技術(shù)逐漸發(fā)展成熟，自動駕駛汽車的軟件系統(tǒng)模擬了人類駕駛員的決策機(jī)制， 具備了“擬人”屬性， 能夠作出與車輛控制行動有關(guān)的重要決策，包括駕駛、加速、剎車、車輛定位、路線選擇以及遵守交通規(guī)則、識別交通標(biāo)識和信號燈等，通過“感知—計劃—執(zhí)行”（Sense-Plan-Act） 的運(yùn)行程序， 實(shí)現(xiàn)完全自主決策[1-4]。

一、目前研究現(xiàn)狀

自動駕駛汽車可以通過使用GPS、雷達(dá)和慣性測量單元（IMU）實(shí)現(xiàn)精確的自動導(dǎo)航、軌跡跟蹤和自動超車。自動超車可避免過多等待時間，提高交通效率;作為未來車輛的關(guān)鍵技術(shù)，自動駕駛儀器可以切實(shí)減少人為因素造成的交通事故，從而提高行車安全;基于信息流的共享技術(shù)能自動優(yōu)化行車路線，有效緩解交通擁堵問題。

現(xiàn)有的研究主要集中在車載雷達(dá)、攝像機(jī)等硬件設(shè)計、基于信息融合的算法設(shè)計和車輛軌跡規(guī)劃等方面。大多數(shù)的軌跡規(guī)劃算法都是基于雷達(dá)、相機(jī)和IMU能夠感知車輛周圍環(huán)境的假設(shè)，設(shè)計了各種基于圖像和信號處理，能精確地感知自動駕駛車輛周圍的環(huán)境，從而使自動駕駛汽車確定下一時刻的駕駛狀態(tài)，例如超車、加速、減速，變道或轉(zhuǎn)彎。

與加速、減速或原始行程相比，自動駕駛車輛的超車更復(fù)雜。它主要由三個步驟組成。首先，自動駕駛車輛根據(jù)計劃的行車路線改變車道;其次，它在規(guī)定的車道上完成超車，并行使一定安全距離;最后，它將返回到原車道。關(guān)于這個問題的大部分研究工作專注于超車軌跡的規(guī)劃或預(yù)測，目前是在自動駕駛車輛中集成雷達(dá)或攝像機(jī)，在沒有公共汽車或卡車的情況下能探測和跟蹤周圍的障礙物;但是，在某些特殊情況下，攝像機(jī)和雷達(dá)可能被前方或后方的卡車或公共汽車擋住，以至于自動駕駛車輛部分甚至完全不知道周圍環(huán)境。因此，它必須跟隨卡車或公共汽車的速度。顯然，這種方法會增加時間消耗，造成交通堵塞。

一些大的智能軟件公司開發(fā)了基于邊緣計算方法的輔助傳感系統(tǒng)eCASS（electronic Consolidated Automated Support System），將自動駕駛車輛與邊緣計算相結(jié)合，在自動駕駛車輛被卡車或公交車部分甚至完全阻擋時，利用路邊的基礎(chǔ)設(shè)施，如附近的服務(wù)器發(fā)送請求，在這些服務(wù)器中，設(shè)計了關(guān)于無線信號和GPS的信息融合算法，每個信息位置都在待測的自動駕駛汽車附近，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行詳細(xì)的分析和估算，從而得出待測自動駕駛汽車在其中的尺寸和大小等信息，建立融合雷達(dá)和視覺數(shù)據(jù)的車輛檢測系統(tǒng)。邊緣計算根據(jù)與車輛相鄰的兩個服務(wù)器的信息來定位，服務(wù)器間隔越短，靠近車輛越近，則無線信號越強(qiáng)，定位越準(zhǔn)確。使用與網(wǎng)絡(luò)、計算、存儲和應(yīng)用緊密結(jié)合的開放平臺，可以提供更快的網(wǎng)絡(luò)響應(yīng)和更多的安全保障。借助基于邊緣計算的輔助傳感系統(tǒng)，自動駕駛汽車可以根據(jù)這些信息確定下一時刻的駕駛動作，如制動、加速、改變車道或超越。

二、目前國際上的法律框架

自動駕駛汽車已逐漸引入美國和一些歐盟成員國。政策制定者將做出重要的決定來規(guī)范法律的實(shí)施。關(guān)鍵問題涉及到誰應(yīng)該對這類車輛造成的損壞負(fù)責(zé)，例如主要是產(chǎn)品責(zé)任和司機(jī)的過錯責(zé)任時，該如何進(jìn)行賠償，現(xiàn)有的責(zé)任立法并不明確。沒有適當(dāng)?shù)暮陀行У呢?zé)任框架和其他有關(guān)技術(shù)和安全性的法律或政策措施，與自動駕駛汽車相關(guān)的測試可能都是徒勞的。

歐盟和美國自動駕駛或自動駕駛汽車不再是未來主義的科幻電影的一部分。根據(jù)最近的預(yù)測完全自動駕駛或無人駕駛汽車可能在五年內(nèi)可應(yīng)用。三星已經(jīng)在測試這類車輛的原型在公共道路上的行駛情況。自動駕駛汽車的推出將會對社會的各個方面都有巨大的影響，特別是對現(xiàn)有的生活方式和思考方式。決策者必須就與之相關(guān)的某些方面做出抉擇。因此，立法上的認(rèn)可將在工程檢測、生產(chǎn)、銷售自主汽車等方面推動行業(yè)發(fā)展。

2020年9月6日，美國眾議院一致通過了兩黨法案《SELF DRIVE Act（自動駕駛法案）》，并預(yù)計在今年秋季能排上國會議程，在獲得國會通過后，將會成為正式法令。這份法案對于自動駕駛汽車的監(jiān)督規(guī)定了聯(lián)邦法律優(yōu)先權(quán);賦予NHTSA自動駕駛汽車監(jiān)管權(quán)限，要求升級并出臺新的自動駕駛汽車安全標(biāo)準(zhǔn);要求落實(shí)駕駛系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)安全計劃;創(chuàng)設(shè)通用性豁免，免除阻礙自動駕駛技術(shù)發(fā)展的聯(lián)邦機(jī)動車輛安全標(biāo)準(zhǔn);成立高度自動化汽車咨詢委員會;并且提出了加強(qiáng)消費(fèi)者的隱私保護(hù)。

2020年6月25日，全球首部關(guān)于L3級自動駕駛汽車的國際性法規(guī)，在聯(lián)合國歐洲經(jīng)委會（以下簡稱“UNECE”）舉辦的汽車法規(guī)協(xié)調(diào)世界論壇上通過。L3級自動駕駛汽車是指車載計算機(jī)自己能檢測危險，并提前預(yù)警，報警時間8-10秒，要求用戶準(zhǔn)備接管，因此是fail-safe級別，不同于L2級別的隨時接管（離開方向盤不超過20厘米），也達(dá)不到L4級別要求汽車自己處理進(jìn)入安全?？康牡胤健?jù)悉，該法規(guī)的起草是在UNECE《自動駕駛/自動化車輛框架》的指導(dǎo)下進(jìn)行的，該框架將安全作為聯(lián)合國在未來出行領(lǐng)域主要監(jiān)管工作的核心。該法規(guī)旨在通過先進(jìn)技術(shù)減少交通事故，以實(shí)現(xiàn)未來道路交通安全的整體目標(biāo)。該法規(guī)對L3級自動駕駛汽車的系統(tǒng)制定了嚴(yán)格的要求，同時也是針對L3級自動駕駛汽車第一個具有約束力的國際性規(guī)定，它標(biāo)志著自動駕駛技術(shù)的發(fā)展向前邁出了重要一步。該法規(guī)將于2021年1月在歐洲和日本等地區(qū)生效，UNECE期待有更多的國家加入。

美國的此項行動證明了國際社會逐漸開始接納自動駕駛技術(shù)的發(fā)展，并積極調(diào)整監(jiān)管規(guī)則加以適應(yīng)。法律如果不能及時跟上技術(shù)的發(fā)展，的確會有一定的負(fù)面作用。美國新推出的這部法案、以及德國今年上半年通過的首部自動駕駛汽車法律，都是走在國際社會前列的舉措。這些措施允許甚至鼓勵制造商進(jìn)行測試自動駕駛汽車的目標(biāo)是提高他們的整體運(yùn)行和提高安全水平。

三、法律問題和技術(shù)挑戰(zhàn)

一些法律的挑戰(zhàn)依然存在。關(guān)于自動駕駛汽車的商業(yè)化和使用，主要挑戰(zhàn)之一是有關(guān)自動駕駛造成的損害賠償責(zé)任問題。需通過具體的立法來增加安全性和自動駕駛汽車的規(guī)范性，否則依照現(xiàn)有許多（技術(shù)）法規(guī)或測試程序及法律框架而不調(diào)整限制措施，將使各國決定是否引入自動駕駛汽車，以及以多快的速度來實(shí)現(xiàn)。

目前還不確定自動駕駛汽車是否還有“司機(jī)”，如果不再裝配人工駕駛裝置且不再需要駕駛員，則車內(nèi)人員均為乘用人，故全自動駕駛情況下不再涉及對于汽車駕駛員過錯的認(rèn)定及評價。因此，如因全自動駕駛汽車本身原因造成汽車使用人或他人損害的，依據(jù)現(xiàn)有規(guī)定將由全自動駕駛汽車的生產(chǎn)者或銷售者承擔(dān)產(chǎn)品損害賠償責(zé)任。根據(jù)歐盟的指示，生產(chǎn)商將對事故的損壞承擔(dān)責(zé)任。因此，自動駕駛汽車生產(chǎn)商和銷售商的負(fù)擔(dān)將變大。

自動駕駛汽車的自主性主要得益于機(jī)器學(xué)習(xí)。機(jī)器學(xué)習(xí)是人工智能技術(shù)的核心， 主要通過模擬人類的學(xué)習(xí)行為獲取新的知識和技能。通過“深度學(xué)習(xí)”（Deep Learning） ，自動駕駛系統(tǒng)能作出最佳的決策方案，因此軟件問題也是其中一個關(guān)鍵問題，即僅更新車載軟件而沒有以某種方式進(jìn)行改裝的車，是否有必要重新進(jìn)行全面的合格性評定，以檢測該產(chǎn)品的新風(fēng)險會否危害健康和人員安全。假設(shè)自動駕駛汽車行駛了幾年后，在汽車軟件更新后被視為新產(chǎn)品，從而延長工作有效期，再次進(jìn)入流通。這個“新的”含義也適用于已經(jīng)存在的車輛部件又作為“新車”整體的一部分重新投入流通。例如，2018年購買了一輛自動駕駛車，剎車是車輛的一部分，從沒有更換過。2027年軟件更新，并提出新的10年有效期，在2036年之前因?yàn)閯x車缺陷而造成事故或損害，這是屬于使用者的責(zé)任還是原來的軟件開發(fā)商的責(zé)任還是生產(chǎn)商

的責(zé)任呢？如何進(jìn)行認(rèn)定？諸如此類的問題都要有明確的說法。

四、結(jié)語

自動駕駛汽車需要市場和法規(guī)成熟才有意義。今年國務(wù)院發(fā)布的《新一代人工智能發(fā)展規(guī)劃》中提到了將發(fā)展智能運(yùn)載工具列入人工智能新興產(chǎn)業(yè)，顯示了國家對自動駕駛產(chǎn)業(yè)的重視。及時完善自動駕駛汽車相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，的確將會更加有利于自動駕駛產(chǎn)業(yè)的創(chuàng)新發(fā)展和自動駕駛汽車的商業(yè)化發(fā)展。我們也期待我國能跟上國際步伐，設(shè)立更加完善的監(jiān)管政策，促進(jìn)行業(yè)創(chuàng)新，保護(hù)消費(fèi)者安全。

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