孔德順, 趙 常, 李 泉, 高相勝
(1. 中國鐵道科學(xué)研究院集團(tuán)有限公司標(biāo)準(zhǔn)計(jì)量研究所, 北京 100081; 2. 北京華橫科技有限公司, 北京 100081; 3. 涿州市騰益鋼結(jié)構(gòu)有限公司, 河北 涿州 072750; 4. 北京工業(yè)大學(xué) 先進(jìn)制造技術(shù)北京市重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室, 北京 100124)
隨著盾構(gòu)施工技術(shù)在長距離輸水管線中應(yīng)用,隧道大口徑內(nèi)襯鋼管運(yùn)輸技術(shù)和拼裝施工工藝變得尤其關(guān)鍵,特別是直徑較大的內(nèi)襯鋼管、隧道與內(nèi)襯鋼管之間間隙較小時(shí),內(nèi)襯鋼管在長距離的隧道內(nèi)運(yùn)輸和拼裝技術(shù)難度更大、風(fēng)險(xiǎn)較高。為了解決傳統(tǒng)大口徑內(nèi)襯鋼管的運(yùn)輸和拼裝技術(shù)難題、提高施工效率和解決對接精度差問題[1-2],文獻(xiàn)[3]針對內(nèi)襯鋼管短距離運(yùn)輸?shù)墓こ?,采用卷揚(yáng)機(jī)牽引拼裝施工方法,例如黃登水電站[4]、埃塞俄比亞吉布3水電站[5]和巖灘水電站[6]的鋼管運(yùn)輸和拼裝技術(shù),采用該方法實(shí)現(xiàn)了土建與結(jié)構(gòu)的有效銜接,加快了施工進(jìn)度;針對內(nèi)襯大口徑(4 800 mm以上)、長距離的鋼管運(yùn)輸和對接工程,例如西江引水工程[7-8]采用“電瓶車+軌道+臺車”運(yùn)輸方案, 該方法攻克了隧道內(nèi)超大直徑鋼管在隧道內(nèi)的運(yùn)輸、對接、焊接和自密實(shí)混凝土澆筑施工技術(shù)難題[9-10]。當(dāng)內(nèi)襯鋼管在長距離隧道內(nèi)運(yùn)輸且隧道與內(nèi)襯鋼管之間間隙較小時(shí),采用“電瓶車+軌道+臺車”運(yùn)輸方案施工方法很難實(shí)現(xiàn)內(nèi)襯鋼管在隧道內(nèi)安全運(yùn)輸和拼裝施工。
傳統(tǒng)的鋼管運(yùn)輸需要鋪設(shè)軌道,施工工藝復(fù)雜,鋼管對接需要專用設(shè)備,狹小空間對接精度差,成本較高,因此,設(shè)計(jì)一種保證鋼管運(yùn)輸安全、高效和高精度對接施工技術(shù),且自身結(jié)構(gòu)性能穩(wěn)定的內(nèi)襯鋼管運(yùn)調(diào)一體機(jī)尤為重要。鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)的設(shè)計(jì)利用三維設(shè)計(jì)和有限元分析方法對設(shè)計(jì)方案和結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化和分析,提高鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)方案優(yōu)選、結(jié)構(gòu)計(jì)算和方案可行性評判,鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)免除預(yù)鋪設(shè)軌道,具有自動調(diào)整運(yùn)輸狀態(tài)和自動對接等功能。
當(dāng)前內(nèi)襯鋼管在隧道中運(yùn)輸常采用的施工裝備如圖1所示。其中,圖1(a)為大口徑(直徑5 000~8 500 mm)和內(nèi)襯厚壁鋼管運(yùn)輸方法,旋轉(zhuǎn)拼裝需要另外的工裝,運(yùn)輸效率低,拼裝施工工藝復(fù)雜,圖1(b)為小口徑(直徑2 000~4 500 mm)和薄壁鋼管運(yùn)輸方法,采用半自動化運(yùn)輸方法,效率較高,但這2種鋼管運(yùn)輸施工方法都需要預(yù)鋪設(shè)軌道,施工工藝復(fù)雜,不能實(shí)現(xiàn)自動化作業(yè)和精確對接施工。
河西支線工程豐臺河西及門頭溝區(qū)提供生活用水,設(shè)計(jì)規(guī)模10 m3/s,工程自大寧調(diào)蓄水庫取水,加壓輸水至三家店調(diào)節(jié)池,管線總長18.8 km,采用1根DN2 600(τ=18 mm)內(nèi)襯鋼管(簡稱鋼管),隧道內(nèi)直徑為3 200 mm,鋼管每節(jié)為5.5~6.0 m(約6.5 t),需要在隧道內(nèi)長距離的運(yùn)輸和對接施工,考慮現(xiàn)有的鋼管運(yùn)輸施工裝備不能滿足河西支線工程施工工藝要求,設(shè)計(jì)出鋼管運(yùn)調(diào)一體機(jī)(簡稱鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)),如圖2所示。鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)根據(jù)運(yùn)輸、拼裝鋼管情況,可以選用遠(yuǎn)程遙控操作方式。當(dāng)鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)的控制方式選擇自動擋時(shí),可實(shí)現(xiàn)鋼管夾持、運(yùn)輸和拼裝施工的自動化作業(yè),提高了運(yùn)輸效率、降低了拼裝施工難度,避免了鋪設(shè)軌道繁瑣性工序。考慮到隧道內(nèi)需要運(yùn)輸?shù)匿摴苤睆讲煌?,設(shè)計(jì)鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)的撐持機(jī)構(gòu)尺寸可調(diào),以適應(yīng)直徑2 500~3 600 mm的鋼管夾持。
(a) 厚壁鋼管運(yùn)輸方法
(b) 薄壁鋼管運(yùn)輸方法
鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)整體結(jié)構(gòu)如圖2所示。鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)以支撐機(jī)構(gòu)為中間環(huán)節(jié)作為固定結(jié)構(gòu),2個(gè)走行機(jī)構(gòu)分別設(shè)置于支撐機(jī)構(gòu)的兩側(cè)并與支撐機(jī)構(gòu)以鉸接方式連接。2個(gè)鋼管撐持機(jī)構(gòu)分別設(shè)置于2個(gè)走行機(jī)構(gòu)的中間并與支撐機(jī)構(gòu)固連,用于夾持鋼管實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸和拼裝作業(yè)。2個(gè)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與支撐機(jī)構(gòu)固連,并分別設(shè)置于鋼管撐持機(jī)構(gòu)(后)和鋼管撐持機(jī)構(gòu)(前)的兩側(cè),選用圓鋼為支撐機(jī)構(gòu)作為中間結(jié)構(gòu),最大程度上提高整體結(jié)構(gòu)強(qiáng)度、降低整體鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)的結(jié)構(gòu)質(zhì)量,以便于現(xiàn)場組裝和降低加工成本。
1—隧道管片; 2—走行機(jī)構(gòu)(后); 3—導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(后); 4—鋼管撐持機(jī)構(gòu)(后); 5—支持機(jī)構(gòu); 6—鋼管; 7—鋼管撐持機(jī)構(gòu)(前); 8—走行機(jī)構(gòu)(前); 9—導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(前)。
1—發(fā)電機(jī); 2—液壓泵站; 3—控制系統(tǒng)柜。
(c) 對接過程
(d) 走形機(jī)構(gòu)
(e) 撐持機(jī)構(gòu)
(f) 導(dǎo)向機(jī)構(gòu)
走行機(jī)構(gòu)的驅(qū)動方式選用變頻電機(jī)+減速機(jī)相配合方式,既可降低成本,又能提高鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)在隧道中傳動的穩(wěn)定性。為了降低隧道內(nèi)路面不平順性對電機(jī)和減速機(jī)的沖擊,延長其使用壽命,減速機(jī)輸出軸與走行輪軸之間選用同步帶傳動方式,如圖2(d)所示。鋼管運(yùn)輸時(shí),為了適應(yīng)隧道曲線段走行糾偏功能、鋼管對接調(diào)整功能和鋼管對接時(shí)走形機(jī)構(gòu)穿越鋼管功能,在走行機(jī)構(gòu)上安裝了升降油缸,通過調(diào)整油缸的升降長度,實(shí)現(xiàn)上述功能。例如在曲線段鋼管運(yùn)輸時(shí),走行機(jī)構(gòu)繞支撐機(jī)構(gòu)軸發(fā)生偏轉(zhuǎn),控制系統(tǒng)控制走行機(jī)構(gòu)上升降油缸縮回油缸的伸長量,導(dǎo)向支撐機(jī)構(gòu)的走形輪支撐隧道底面,利用重力作用走行機(jī)構(gòu)恢復(fù)到初始狀態(tài),同時(shí)為了走行機(jī)構(gòu)和支撐機(jī)構(gòu)之間的調(diào)整功能,走行機(jī)構(gòu)與支撐機(jī)構(gòu)之間選用鉸接方式。走行輪組選用“八”字模式可以提高走行輪組的摩擦力,并且該走行機(jī)構(gòu)不用預(yù)鋪設(shè)軌道,但需自備發(fā)電機(jī)或者蓄電池,可以實(shí)現(xiàn)鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)長距離鋼管運(yùn)輸和拼裝施工作業(yè)。
鋼管撐持機(jī)構(gòu)如圖2(e)所示。當(dāng)運(yùn)輸?shù)匿摴荛L度變化時(shí),只需要調(diào)節(jié)鋼管撐持機(jī)構(gòu)(前)固定位置(見圖2(b)),調(diào)整鋼管撐持機(jī)構(gòu)的油缸伸長量可以夾緊不同管徑的鋼管。為了適應(yīng)曲線段鋼管對接拼裝,鋼管撐持機(jī)構(gòu)上加裝了回轉(zhuǎn)支撐,控制系統(tǒng)可以根據(jù)曲線段鋼管對接拼裝需要旋轉(zhuǎn)角度,實(shí)現(xiàn)鋼管±180°旋轉(zhuǎn)。
考慮鋼管撐持機(jī)構(gòu)在運(yùn)輸鋼管過程中的平穩(wěn)性和曲線段鋼管重心出現(xiàn)偏載現(xiàn)象,設(shè)計(jì)的鋼管撐持機(jī)構(gòu)允許支撐機(jī)構(gòu)重心偏移量為100 mm,為此選用的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)型號為SE21-125-H-25R,最小扭矩為6 500 N·m、抗傾覆力矩為203 kN·m、軸向載荷為1 598 kN、徑向載荷為640 kN、保持力矩為105.8 kN·m、減速比為1∶125、最大運(yùn)動速度為1 r/min。
考慮鋼管夾持過程中夾持鋼管的同心度,在撐持機(jī)構(gòu)上配備了10 t油缸4個(gè)。為了實(shí)現(xiàn)鋼管精確對接和滿足旋轉(zhuǎn)扭矩,回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動電機(jī)選用伺服電機(jī),功率為4.5 kW、額定轉(zhuǎn)矩為28.65 N·m、最大扭矩為71.62 N·m。根據(jù)回轉(zhuǎn)支撐機(jī)構(gòu)中渦輪蝸桿轉(zhuǎn)矩計(jì)算方法,伺服電機(jī)傳遞到撐持機(jī)構(gòu)上的轉(zhuǎn)矩為28.65 N·m×125=27 125 N·m>6 500 N·m,同時(shí)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動20 000脈沖/r,選用的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和伺服電機(jī)滿足鋼管對接的驅(qū)動力和對接精確要求。
為了滿足鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)在隧道內(nèi)運(yùn)輸、拼裝作業(yè)功能和提高導(dǎo)向、支撐穩(wěn)定性,設(shè)計(jì)的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)如圖2(f)所示。導(dǎo)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)為6等分支撐結(jié)構(gòu)方式,支撐桿上安裝6個(gè)伸縮油缸,可以實(shí)現(xiàn)在隧道任意直徑方向上鋼管平移支撐,提高鋼管拼裝精度。鋼管拼裝時(shí),控制系統(tǒng)控制縮回支撐桿上油缸的伸長量,并驅(qū)動走行機(jī)構(gòu)前進(jìn);當(dāng)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(前)伸進(jìn)鋪設(shè)好的鋼管內(nèi),控制系統(tǒng)控制伸長支撐桿上的油缸長度,導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向輪與鋪設(shè)好的鋼管內(nèi)壁緊密貼合;控制系統(tǒng)控制走行機(jī)構(gòu)(前)支撐油缸縮回伸長量,使走行機(jī)構(gòu)(前)走行輪脫離隧道底面,高度完全達(dá)到鋪設(shè)鋼管內(nèi)部位置,控制系統(tǒng)控制走行機(jī)構(gòu)(后)繼續(xù)前進(jìn),帶動鋼管達(dá)到對接位置。通過調(diào)整導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(前)的支撐桿油缸伸長量,實(shí)現(xiàn)鋼管對接拼裝,在曲線段時(shí),控制系統(tǒng)控制回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)角度,適應(yīng)不同曲線段鋼管對接拼裝施工。
設(shè)計(jì)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)支撐桿選用φ159×9 mm的無縫鋼管,導(dǎo)向輪選用φ200×90 mm,單輪承載力為50 kN;導(dǎo)向支撐油缸選用10 t×6個(gè),滿足鋼管對接施工中的調(diào)整范圍,調(diào)節(jié)力和方向。
為了減少隧道內(nèi)狹小空間鋼管運(yùn)輸和鋼管拼裝施工對人傷害的風(fēng)險(xiǎn),鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)的控制系統(tǒng)具有手動操作和遙控操作雙控制系統(tǒng)。鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí),設(shè)置控制系統(tǒng)為手動擋和自動檔控制方式,可以預(yù)先把鋼管運(yùn)輸和拼裝施工作業(yè)數(shù)據(jù)導(dǎo)入其控制系統(tǒng),控制系統(tǒng)按照隧道的直、曲、高、低和隧道工況,自動規(guī)劃鋼管夾持、運(yùn)輸路徑、走行速度和對接拼裝施工工藝,同時(shí)控制系統(tǒng)把施工過程和結(jié)果傳輸給施工甲方和監(jiān)理公司,方便掌握和監(jiān)督鋼管運(yùn)輸和拼裝施工質(zhì)量和過程監(jiān)控。
鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)的支撐機(jī)構(gòu)選用整體結(jié)構(gòu),既滿足結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和剛度要求,又能防止運(yùn)輸鋼管時(shí)結(jié)構(gòu)變形大與隧道內(nèi)壁發(fā)生磕碰而影響對接精度。設(shè)計(jì)時(shí)需要防止鋼管運(yùn)輸中產(chǎn)生共振現(xiàn)象。設(shè)計(jì)的鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)結(jié)構(gòu)選用Q345B,具有整體質(zhì)量小、剛度大、方便拆裝和維修等優(yōu)點(diǎn)。
為了較真實(shí)地分析鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)實(shí)際工作時(shí)的受力情況,選用鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)的前端走行機(jī)構(gòu)進(jìn)入對接鋼管內(nèi),同時(shí)前端走形機(jī)構(gòu)升起后為鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)應(yīng)力應(yīng)變分析情況,分析時(shí)以后端走行機(jī)構(gòu)和前導(dǎo)向機(jī)構(gòu)為固定端,鋼管撐持機(jī)構(gòu)作為受力機(jī)構(gòu),運(yùn)輸鋼管整體質(zhì)量約6 500 kg,安全系數(shù)選用1.5,整個(gè)鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)受力方向和大小如圖3所示,有限元分析的應(yīng)變和應(yīng)力如圖4所示[11-12]。圖3中,點(diǎn)A、B為有限元分析時(shí)固定約束點(diǎn)(走行輪為約束點(diǎn)),點(diǎn)C、D、D′(為前端走行機(jī)構(gòu)的自重力)為有限元分析時(shí)的施加外力點(diǎn)。整個(gè)鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)的應(yīng)力為228.4 MPa<[σ]=345 MPa,應(yīng)變整體結(jié)構(gòu)應(yīng)變?yōu)?.9 mm。當(dāng)鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)的撐持機(jī)構(gòu)夾持鋼管時(shí),運(yùn)輸?shù)匿摴芸梢蕴岣哒麄€(gè)支撐機(jī)構(gòu)的剛度,使整個(gè)鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)的應(yīng)變和應(yīng)力值更小,通過分析發(fā)現(xiàn),鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)滿足鋼管運(yùn)輸、拼裝施工的強(qiáng)度和精度要求。
圖3 鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)受力圖
(a) 應(yīng)力圖 (單位: MPa)
(b) 應(yīng)變圖
考慮隧道斷面為圓形結(jié)構(gòu),運(yùn)輸鋼管時(shí)鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)的走行輪組與隧道斷面切向接觸,因此設(shè)計(jì)鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)走行機(jī)構(gòu)時(shí)需要考慮其爬坡能力[13-14]。為了提高鋼管拼裝過程中的對接精度,走行機(jī)構(gòu)選用變頻電機(jī)減速機(jī)來驅(qū)動,電機(jī)的功率
(1)
式中:Ft為切向滾動摩擦力;vmax為電機(jī)最大轉(zhuǎn)速;i為減速機(jī)速比,為50;ηmax為電機(jī)傳動效率,為85%;G為運(yùn)調(diào)機(jī)和鋼管總質(zhì)量,為14.5 t;D為走行輪組直徑,300 mm;n為電機(jī)轉(zhuǎn)速1 450 r/min;μ為走行輪組滾動摩擦因數(shù),為0.02;α為走行輪與隧道底面接觸角,為18.75°。
結(jié)合式(1)和鋼管拼裝時(shí)只有單組走行機(jī)構(gòu)提供走行動力的工況,本文選用的變頻電機(jī)減速機(jī)型號為RV110-50-100B5-3 kW,變頻電機(jī)功率為3 kW,減速機(jī)最大輸出轉(zhuǎn)矩為785.8 N·m,鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)最大走形速度為28 m/min。每組走行機(jī)構(gòu)中的支撐機(jī)構(gòu)為了調(diào)節(jié)高度,配置10 t×2個(gè)頂升油缸來實(shí)現(xiàn)支撐機(jī)構(gòu)高度的調(diào)整。
為了實(shí)現(xiàn)鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)的平穩(wěn)運(yùn)行和精確控制,鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)加工完成后(如圖5所示),需要對走行結(jié)構(gòu)、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和鋼管撐持機(jī)構(gòu)的動力機(jī)構(gòu)與控制系統(tǒng)聯(lián)調(diào)聯(lián)試[15],并且工作中需要定期檢查,特別是每次轉(zhuǎn)場時(shí),需要全部更換螺栓螺母、破損的包膠輪、走行輪和導(dǎo)向輪的軸承、液壓系統(tǒng)密封件,回轉(zhuǎn)支撐需要加注潤滑脂等。
圖5 鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)實(shí)體結(jié)構(gòu)圖
鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)現(xiàn)場安裝好,放置在待運(yùn)鋼管一端,控制系統(tǒng)控制導(dǎo)向機(jī)構(gòu)縮回導(dǎo)向支撐桿,控制系統(tǒng)控制走形機(jī)構(gòu)向待運(yùn)鋼管放置處移動,導(dǎo)向支撐完全進(jìn)入待運(yùn)鋼管內(nèi);控制系統(tǒng)控制導(dǎo)向支撐張開導(dǎo)向支撐桿,使導(dǎo)向輪完全接觸鋼管內(nèi)壁;控制系統(tǒng)縮回走行機(jī)構(gòu)上的油缸,同時(shí)控制系統(tǒng)控制后端走行機(jī)構(gòu)向前運(yùn)動,使導(dǎo)向支撐和前端走形機(jī)構(gòu)穿越鋼管(見圖6(a));控制系統(tǒng)控制撐持機(jī)構(gòu)夾緊待運(yùn)鋼管,控制系統(tǒng)控制走形機(jī)構(gòu)在隧道內(nèi)運(yùn)輸鋼管(見圖6(b))。鋼管在隧道內(nèi)對接跟待運(yùn)鋼管夾持前過程類似,并且鋼管對接完焊接牢固后,鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)脫離鋼管過程與裝運(yùn)過程相反。控制系統(tǒng)控制走行機(jī)構(gòu)回到初始鋼管運(yùn)輸點(diǎn),準(zhǔn)備下一節(jié)鋼管的運(yùn)輸工作。
將鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)應(yīng)用到河西支線工程中,運(yùn)輸鋼管走形速度達(dá)到30 m/min,對接速度控制在5 min內(nèi),對接精度控制在1 mm內(nèi),現(xiàn)場鋼管運(yùn)輸?shù)淖咝嗡俣群蛯泳冗_(dá)到預(yù)期的設(shè)計(jì)要求。
(a) 鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)穿管過程
(b) 鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)運(yùn)管過程
鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)工作過程中,需要配置鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)安全管理員,對鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)情況進(jìn)行日常檢查和定期檢查,并跟蹤檢查首次鋼管運(yùn)輸和對接質(zhì)量情況,發(fā)現(xiàn)鋼管運(yùn)輸問題應(yīng)立刻停止鋼管運(yùn)輸工序,等全部問題解決后方可繼續(xù)鋼管運(yùn)輸工作。
針對隧道內(nèi)襯鋼管運(yùn)輸、拼裝技術(shù)和河西支線工程特點(diǎn),優(yōu)化內(nèi)襯鋼管運(yùn)輸、拼裝施工方法和整體結(jié)構(gòu),并對整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行有限元分析,為內(nèi)襯鋼管運(yùn)輸和拼裝施工工藝提供理論依據(jù)。鋼管運(yùn)調(diào)一體機(jī)可以完全實(shí)現(xiàn)鋼管夾持、運(yùn)輸和拼裝施工的自動化作業(yè),提高了鋼管運(yùn)輸效率、降低了拼裝施工難度,避免了鋪設(shè)軌道繁瑣性工序。
該設(shè)備的研制取得了一些成果并應(yīng)用于河西支線工程,但目前仍存在需要解決的問題,仍需繼續(xù)優(yōu)化,以進(jìn)一步提高鋼管運(yùn)輸效率和適應(yīng)性、降低成本、提高安裝精度,更好地適應(yīng)實(shí)際工程。
目前, 鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)仍需根據(jù)運(yùn)輸鋼管的實(shí)際情況進(jìn)行非標(biāo)設(shè)計(jì),通用性較差,而且設(shè)備走行速度較慢。下一步重點(diǎn)研究鋼管運(yùn)調(diào)機(jī)的系列性,增強(qiáng)鋼管運(yùn)輸?shù)倪m用性,同時(shí)對遠(yuǎn)程遙控作業(yè)和智能作業(yè)進(jìn)行深入地探索,旨在最大程度降低人工作業(yè)難度和施工風(fēng)險(xiǎn),提高工作效率。