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        全自動(dòng)兩臂錨桿鉆車負(fù)載敏感系統(tǒng)仿真*

        2020-11-02 10:04:48賀安民郭治富
        煤礦機(jī)電 2020年5期
        關(guān)鍵詞:鉆車卸荷穩(wěn)態(tài)

        賀安民,郭治富

        (1.國家能源集團(tuán) 神東煤炭有限公司, 陜西 榆林 719315; 2.中國煤炭科工集團(tuán) 太原研究院有限公司, 山西 太原 030006)

        0 引言

        根據(jù)神東礦區(qū)創(chuàng)建世界一流礦井的總體規(guī)劃要求,國家能源集團(tuán)神東煤炭公司提出了全自動(dòng)兩臂錨桿鉆車的概念,以實(shí)現(xiàn)降低工作強(qiáng)度、提高錨桿支護(hù)質(zhì)量與支護(hù)效率、減少錨護(hù)人員、巷道快速掘進(jìn)的目標(biāo),并為錨桿鉆車向智能化、無人化發(fā)展做技術(shù)鋪墊。全自動(dòng)錨桿鉆車在煤礦井下巷道工作時(shí),需要實(shí)現(xiàn)自主行走、自主確定鉆孔位置、自動(dòng)錨護(hù)、排間距控制等功能。為了實(shí)現(xiàn)自由轉(zhuǎn)向及空間定位軌跡平滑連續(xù)精確控制,全自動(dòng)錨桿鉆車動(dòng)力系統(tǒng)采用了電液比例負(fù)載敏感控制系統(tǒng),液壓原理如圖1所示。

        負(fù)載敏感系統(tǒng)具有效率高、使用成本低等特點(diǎn),已在工程機(jī)械、礦山機(jī)械中得到了廣泛應(yīng)用。但負(fù)載敏感系統(tǒng)的控制特性復(fù)雜,早期研究人員常用試驗(yàn)方法研究其壓力流量特性。

        圖1 全自動(dòng)兩臂錨桿鉆車液壓原理

        隨著計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)的發(fā)展,學(xué)術(shù)界逐漸開展了負(fù)載敏感系統(tǒng)的建模與計(jì)算機(jī)仿真研究。文獻(xiàn)[1]基于AMESim對(duì)全液壓坑道鉆機(jī)負(fù)載敏感系統(tǒng)進(jìn)行了仿真建模,驗(yàn)證了自動(dòng)上桿裝置的性能。文獻(xiàn)[2]建立了構(gòu)成負(fù)載敏感系統(tǒng)的主要元件——負(fù)載敏感變量泵、負(fù)載敏感多路閥、管道、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和負(fù)載的數(shù)學(xué)模型,并通過試驗(yàn)研究了管道及變量泵可調(diào)參數(shù)對(duì)負(fù)載敏感系統(tǒng)靜動(dòng)態(tài)特性的影響。文獻(xiàn)[3]分析推導(dǎo)了負(fù)載敏感系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,并用AMESim軟件進(jìn)行了仿真研究。文獻(xiàn)[4]研究了錨桿鉆車負(fù)載敏感系統(tǒng)主要參數(shù)的辨識(shí)與計(jì)算方法。文獻(xiàn)[5]利用功率鍵合圖實(shí)現(xiàn)了對(duì)負(fù)載敏感系統(tǒng)的仿真試驗(yàn)。文獻(xiàn)[6]使用SimulationX軟件對(duì)液壓挖掘機(jī)負(fù)載敏感系統(tǒng)及其元件進(jìn)行了建模和仿真。

        本文針對(duì)全自動(dòng)兩臂錨桿鉆車負(fù)載敏感系統(tǒng)建模與仿真問題,基于流量連續(xù)性方程和力平衡方程研究了負(fù)載敏感系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模問題,并用仿真軟件驗(yàn)證了模型的穩(wěn)定性與可靠性。

        1 負(fù)載敏感系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型及其穩(wěn)態(tài)方程

        1.1 負(fù)載敏感系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型

        負(fù)載敏感變量泵原理圖如圖1所示。具體參數(shù)如下:Ps為變量泵出口壓力;PLS為負(fù)載壓力;PM為變量缸無桿腔壓力;R1為阻尼孔R(shí)1的流量系數(shù);R2為阻尼孔R(shí)2的流量系數(shù);APs為敏感閥泵出口壓力腔面積;xLS為敏感閥的閥芯位移;xM為變量缸位移;AM1為變量缸無桿腔面積;AM2為變量缸有桿腔面積;KM為變量缸彈簧的剛度;BM為變量缸黏性系數(shù);QS為變量泵輸出流量;V為變量泵最大排量,xMAX為變量缸最大行程。

        圖2 負(fù)載敏感變量泵原理

        負(fù)載敏感閥流量連續(xù)性方程:

        (1)

        (2)

        負(fù)載敏感閥力平衡方程:

        (3)

        變量缸力平衡方程:

        (4)

        假設(shè)變量泵出口流量(規(guī)定流出為正)與變量活塞位移之間的關(guān)系可表述為:

        (5)

        1.2 負(fù)載敏感系統(tǒng)各工況穩(wěn)態(tài)方程

        1.2.1 低壓卸荷工況穩(wěn)態(tài)方程

        由圖1可知,在低壓卸荷工況穩(wěn)態(tài)時(shí)需滿足的方程如下。

        泵流量連續(xù)性方程:

        (6)

        式中:xM0為變量缸低壓卸荷時(shí)位移;PM0為變量缸低壓卸荷時(shí)無桿腔壓力;dR2為變量缸阻尼孔直徑。

        負(fù)載敏感閥流量連續(xù)性方程:

        (7)

        式中:xLS0為負(fù)載敏感閥芯低壓卸荷時(shí)閥芯位移;PS0為負(fù)載敏感系統(tǒng)低壓卸荷時(shí)系統(tǒng)壓力。

        負(fù)載敏感閥芯受力平衡方程:

        APs·Ps0=KLS·xLS0+2 200 000·ALS

        (8)

        變量缸活塞受力平衡方程:

        (9)

        1.2.2 高壓卸荷工況穩(wěn)態(tài)方程

        由圖1可知,在高壓卸荷工況穩(wěn)態(tài)時(shí)需滿足的方程如下。

        泵流量連續(xù)性方程:

        (10)

        式中:xMH為變量缸高壓卸荷時(shí)位移;PMH為變量缸高壓卸荷時(shí)無桿腔壓力。

        高壓卸荷閥流量連續(xù)性方程:

        (11)

        式中:xHD為高壓卸荷閥閥芯位移;PSH為負(fù)載敏感系統(tǒng)高壓卸荷時(shí)系統(tǒng)壓力。

        高壓卸荷閥芯力平衡方程:

        AHD·PSH=KHD·xHD+28 000 000×AHD

        (12)

        變量缸受力平衡方程:

        (13)

        1.2.3 負(fù)載敏感工況穩(wěn)態(tài)方程

        由圖1可知,在負(fù)載敏感工況穩(wěn)態(tài)時(shí)需滿足的方程如下。

        泵流量連續(xù)性方程:

        (14)

        式中:ALOAD為負(fù)載所需流量對(duì)應(yīng)閥開口面積;PL為負(fù)載液壓壓力。

        負(fù)載敏感閥流量連續(xù)性方程:

        (15)

        負(fù)載敏感閥芯受力平衡方程:

        APs·PS=KLS·xLS+2 200 000·ALS

        (16)

        變量缸活塞受力平衡方程:

        (17)

        2 負(fù)載敏感系統(tǒng)仿真驗(yàn)證

        為驗(yàn)證全自動(dòng)兩臂錨桿鉆車負(fù)載敏感系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性,用仿真軟件搭建模型進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。設(shè)定流量為180 L/min。給定四通閥輸入信號(hào)如圖3所示。0~1.0 s為低壓卸荷狀態(tài),四通閥不工作;1.0~3.3 s為負(fù)載敏感工況,四通閥打開;3.3~5.0 s為高壓卸荷工況,四通閥打開,但無流量通過,負(fù)載敏感泵高壓卸荷。該輸入信號(hào)控制滑閥在0.5 s內(nèi)從中位切換到工作位。

        圖4和圖5分別為變量泵出口流量曲線和壓力曲線。由圖4和圖5可知:當(dāng)四通閥從零位切換到工作位后,變量泵可以穩(wěn)定地從低壓卸荷狀態(tài)切換到負(fù)載敏感狀態(tài),流量、壓力曲線超調(diào)很??;當(dāng)負(fù)載油缸到終點(diǎn)時(shí),進(jìn)入高壓卸荷狀態(tài)。

        圖3 多路閥模塊輸入信號(hào)

        圖4 變量泵出口流量

        圖6為負(fù)載敏感閥芯位移曲線。由圖6可知:當(dāng)負(fù)載敏感系統(tǒng)在低壓卸荷、負(fù)載敏感和高壓卸荷工況連續(xù)切換時(shí),負(fù)載敏感閥芯在0.30 cm、0.22 cm和0 cm(閥芯全開)之間連續(xù)運(yùn)動(dòng),并能達(dá)到穩(wěn)態(tài)平衡位置。

        圖7為高壓卸荷閥閥芯位移曲線。由圖7可知:高壓卸荷閥在低壓卸荷和負(fù)載敏感工況下不工作;當(dāng)系統(tǒng)壓力達(dá)到高壓卸荷壓力設(shè)定值280 bar時(shí),閥芯動(dòng)作并穩(wěn)定在0.58 cm處。

        圖8為變量缸位移曲線。由圖8可知:當(dāng)負(fù)載敏感系統(tǒng)在低壓卸荷、負(fù)載敏感和高壓卸荷工況連續(xù)切換時(shí),變量缸在2.1 cm、0.7 cm和2.0 cm之間連續(xù)切換并能達(dá)到穩(wěn)態(tài)位置。

        3 結(jié)論

        本文基于流量連續(xù)性方程和力平衡方程,研究了全自動(dòng)兩臂錨桿鉆車負(fù)載敏感系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程建模和低壓卸荷、高壓卸荷、負(fù)載敏感3種工況的穩(wěn)態(tài)方程建立,并用仿真軟件對(duì)模型進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。仿真結(jié)果表明,仿真模型可完全模擬負(fù)載敏感系統(tǒng)多種工況,并能在各工況下使系統(tǒng)各元件達(dá)到穩(wěn)態(tài)。該仿真模型具有較好的穩(wěn)定性和可靠性。

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