赫志亮,于 兵,宋保永,王 君

( 北京宇航系統(tǒng)工程研究所，北京 100076)

0 引言

連接分離裝置的作用是連接航天器和運(yùn)載火箭，并在某一時(shí)刻完成解鎖動(dòng)作，完成航天器與運(yùn)載火箭的分離。分離裝置既要保證航天器部段之間可靠連接，又要保證在分離信號(hào)下可靠分離，長(zhǎng)期以來(lái)一直是航天領(lǐng)域技術(shù)的一項(xiàng)重要研究?jī)?nèi)容[1]。目前，載人航天任務(wù)中大量將火工分離裝置[2]用于各艙段之間的連接與分離，存在諸多問(wèn)題與局限性。首先，火工分離裝置采用火工品作為動(dòng)力源，由于火工品自身存在工作時(shí)爆炸沖擊大、可測(cè)試性弱、安全性差等固有缺陷，無(wú)法滿足新型載人飛行器以及未來(lái)載人航天任務(wù)對(duì)微沖擊、可檢可測(cè)及高可靠性的需求；同時(shí)，對(duì)于現(xiàn)有火工分離裝置來(lái)說(shuō)，大承載能力意味著解鎖時(shí)需要的火工品藥量也越大，從而帶來(lái)更大的火工沖擊[3]，無(wú)法同時(shí)滿足大承載和微沖擊的需求。

由于火工品自身存在不可檢測(cè)、高沖擊、高危險(xiǎn)性、污染排放以及一次性使用等缺點(diǎn)，使得火工品驅(qū)動(dòng)的分離裝置同樣存在著上述問(wèn)題。為此，人們尋求采用非火工技術(shù)從根本上解決火工品存在的固有缺陷，從而實(shí)現(xiàn)分離裝置的可檢可測(cè)、微沖擊、高安全性、無(wú)污染以及重復(fù)使用等功能，非火工鎖緊釋放裝置的研制成為必然趨勢(shì)[4]。

20世紀(jì)90年代初，國(guó)外就開始研究在分離裝置上采用非火工驅(qū)動(dòng)(Non-Explosively Actuated，NEA)技術(shù)，同時(shí)開展適應(yīng)NEA技術(shù)的分離裝置內(nèi)部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，完成了多種類型的非火工分離裝置研制，并逐步應(yīng)用于飛行試驗(yàn)。目前國(guó)外多采用NEA技術(shù)用于非火工分離裝置的觸發(fā)解鎖，其中較為成熟的分離裝置大致包括4類：熱刀(熔斷)觸發(fā)類、形狀記憶合金(SMA)觸發(fā)類[5]、電機(jī)觸發(fā)類[6]和電磁鐵觸發(fā)類。

本文基于金屬帶鎖緊分離原理，提出了一種基于渦卷彈簧組件、由電磁鐵觸發(fā)的非火工點(diǎn)式分離螺母裝置，將金屬帶鎖緊分離的特性應(yīng)用于非火工點(diǎn)式分離裝置中，并研究了渦卷彈簧的張力、扭矩變化規(guī)律，探究裝置的工作特性。

1 金屬帶鎖緊分離裝置原理

圖1 RULSA示意圖Fig.1 Schematic diagram of RULSA

由法國(guó)STOEREM公司研制的Resettable Ultra Low Shock Actuator(RULSA)[7]裝置采用了金屬帶鎖緊分離的原理。裝置采用電磁鐵作為觸發(fā)元件，如圖1所示。此種裝置采用分瓣夾緊螺母和螺栓實(shí)現(xiàn)連接和分離，在分瓣夾緊螺母外面纏繞金屬帶使夾緊螺母夾緊。金屬帶層與層之間存在摩擦力，能夠?qū)?nèi)部的載荷經(jīng)過(guò)金屬帶摩擦力層層耗散，所以在金屬帶最外側(cè)只需要一個(gè)較小的力就能實(shí)現(xiàn)最內(nèi)部螺栓在大載荷工況下的鎖緊。同樣，也只需要一個(gè)較小的解鎖力便可以使機(jī)構(gòu)解鎖，完成夾緊螺母的釋放。同時(shí)，在釋放過(guò)程中，由于金屬帶的緩慢釋放作用，裝置產(chǎn)生的沖擊也非常小。

2 裝置設(shè)計(jì)

為了滿足未來(lái)載人航天任務(wù)中對(duì)復(fù)雜艙段間可靠連接以及微沖擊、高可靠的分離需求，本文提出了一種基于此原理的渦卷彈簧分離螺母裝置結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了一種大承載、非火工、微沖擊、高可靠、模塊化的渦卷彈簧分離裝置，并研究了渦卷彈簧及整個(gè)分離裝置的工作特性。

2.1 結(jié)構(gòu)組成及原理

渦卷彈簧分離裝置整體結(jié)構(gòu)如圖2所示。鎖定觸發(fā)單元為旋轉(zhuǎn)電磁鐵觸發(fā)結(jié)構(gòu)，包括兩個(gè)旋轉(zhuǎn)電磁鐵以及制動(dòng)閥。解鎖傳動(dòng)單元包括釋放壓簧、釋放銷、旋轉(zhuǎn)盤以及渦卷彈簧緩釋結(jié)構(gòu)。分離執(zhí)行單元為分瓣螺母、螺栓結(jié)構(gòu)。

圖2 渦卷彈簧分離螺母裝置示意圖Fig.2 Schematic diagram of separation nut based on vortex coil spring

裝置采用了渦卷彈簧的鎖緊分離原理，加載狀態(tài)時(shí)，渦卷彈簧抱緊分瓣螺母，螺栓與分瓣螺母按正常的螺紋副進(jìn)行連接，此時(shí)螺栓即可承受外部載荷。渦卷彈簧的內(nèi)圈固定在分瓣螺母上，外圈固定在旋轉(zhuǎn)盤上，可通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤來(lái)實(shí)現(xiàn)抱緊或釋放分瓣螺母的功能。加載狀態(tài)時(shí)，與旋轉(zhuǎn)電磁鐵連接的擋柱限制釋放銷，釋放過(guò)程中，旋轉(zhuǎn)電磁鐵轉(zhuǎn)動(dòng)，釋放銷在釋放壓簧的作用下向上移動(dòng)，即可解除釋放銷對(duì)旋轉(zhuǎn)盤的周向限制，渦卷彈簧外圈隨著旋轉(zhuǎn)盤在渦卷彈簧的作用下旋轉(zhuǎn)，使得分瓣螺母隨著徑向移動(dòng)，螺栓從分瓣螺母中脫出，完成釋放。此裝置采用旋轉(zhuǎn)電磁鐵進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，能夠反復(fù)使用，所以在正式使用前可以進(jìn)行多次解鎖測(cè)試，檢查產(chǎn)品的工作性能。

裝置的各個(gè)模塊均采用冗余設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)了冗余的釋放壓簧，一旦觸發(fā)解鎖，任一釋放壓簧均可完成釋放銷的作動(dòng)。同樣，裝置設(shè)置了兩個(gè)釋放銷，用于加強(qiáng)對(duì)旋轉(zhuǎn)盤的鎖定。對(duì)于分瓣螺母的釋放，在各個(gè)分瓣螺母之間設(shè)置了分離彈簧，對(duì)分瓣螺母進(jìn)行冗余解鎖。

2.2 渦卷彈簧組件特性分析

2.2.1 張力分析

對(duì)于承載力轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)，本文通過(guò)渦卷彈簧機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。渦卷彈簧在滿足自鎖條件后，只需滿足強(qiáng)度便可以可靠地鎖緊分瓣螺母，當(dāng)渦卷彈簧抱緊分瓣螺母時(shí)，將其看作一個(gè)整體圓筒[8]，由拉美公式可得渦卷彈簧內(nèi)圈徑向應(yīng)力p1與纏繞圈數(shù)之間的關(guān)系[9-10]，如式(1)所示

(1)

式中，σsd為渦卷彈簧鋼的許用強(qiáng)度，p1為渦卷彈簧纏繞鎖緊應(yīng)力，A為渦卷彈簧內(nèi)圈面積，r0為渦卷彈簧內(nèi)圈半徑，t為渦卷彈簧厚度，F(xiàn)N2為分瓣螺母與渦卷彈簧的接觸力，λ為安全系數(shù)。

選擇渦卷彈簧材料為12Cr17Ni7，將其主要參數(shù)代入式(1)，當(dāng)螺栓連接時(shí)，渦卷彈簧的厚度為0.3 mm，渦卷彈簧圈數(shù)m為20圈。

由于渦卷彈簧受徑向力作用會(huì)發(fā)生彈性變形，每一層應(yīng)力隨圈數(shù)的增加成遞減趨勢(shì)。將外部徑向壓力變化增量與纏繞層徑向力增量用Δp1[11]表示。則根據(jù)拉美公式，Δp1表達(dá)式為

(2)

式中，pn,n-1為第n圈對(duì)第n-1圈的徑向壓力，E1為渦卷彈簧彈性模量，E2為分瓣螺母彈性模量，R為分瓣螺母內(nèi)孔半徑，r0為渦卷彈簧內(nèi)圈半徑，ε1為渦卷彈簧泊松比，ε2為分瓣螺母泊松比。

經(jīng)過(guò)整理，可以得到

σ=

(3)

其中

式中，f為渦卷彈簧每層間的摩擦系數(shù)，φ為渦卷彈簧纏繞包角，σ為鋼帶截面單位張力，t為渦卷彈簧厚度，b為渦卷彈簧寬度。

分瓣螺母選擇材料30CrMnSiNi2A，查得材料相關(guān)參數(shù)后代入式(3)，可得到鋼帶截面單位張力σ與所用鋼帶層數(shù)的關(guān)系曲線，如圖3所示。

圖3 張力與層數(shù)關(guān)系Fig.3 Relation Between stress and layer of vortex coil spring

從圖3中發(fā)現(xiàn)，隨著渦卷彈簧層數(shù)增加，渦卷彈簧內(nèi)部的張力約成指數(shù)型減小趨勢(shì)，并且當(dāng)渦卷彈簧的圈數(shù)大于7時(shí)，渦卷彈簧的最大張力小于其許用應(yīng)力σsd(圖中紅線所示)，而方案中所選用的渦卷彈簧的圈數(shù)為20圈，其最大應(yīng)力為424 MPa，安全系數(shù)為2.1。

2.2.2 扭矩分析

由于該裝置用到的渦卷彈簧直接驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使得分瓣螺母徑向移動(dòng)完成解鎖，其扭矩隨旋轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)角的變化規(guī)律將直接影響裝置解鎖性能。

渦卷彈簧的工作狀態(tài)是一端固定，另一端作用扭矩后，材料受彎曲力矩產(chǎn)生彎曲彈性變形從而使彈簧在自身平面內(nèi)產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)，其變形角的大小和扭矩成正比。平面渦卷彈簧有非接觸型平面渦卷彈簧和接觸型平面渦卷彈簧兩種類型[12]。非接觸型平面渦卷彈簧在工作中各個(gè)彈簧圈均不發(fā)生接觸，特性曲線為直線型；而接觸型平面渦卷彈簧在工作時(shí)相鄰彈簧圈之間互相接觸，圈數(shù)較多，兩種類型彈簧特性曲線如圖4所示。

(a)非接觸型

(b)接觸型圖4 渦卷彈簧理論特性示意圖Fig.4 Theoretical characteristics of vortex coil spring

該渦卷彈簧內(nèi)圈掛鉤卡住分瓣螺母完成固定，外圈卡在旋轉(zhuǎn)盤上。鎖緊狀態(tài)時(shí)，扭矩作用于旋轉(zhuǎn)盤上。由于旋轉(zhuǎn)盤對(duì)渦卷彈簧的外圈限制，渦卷彈簧相當(dāng)于被限制在簧盒中，整個(gè)渦卷彈簧纏繞方式為接觸型。

渦卷彈簧被放入旋轉(zhuǎn)盤后，大部分彈簧圈緊壓在旋轉(zhuǎn)盤的內(nèi)壁中，當(dāng)渦卷彈簧卷緊時(shí)，彈簧圈逐漸離開內(nèi)壁，此時(shí)的特性曲線為曲線，如圖4中O1A段所示。在AB段時(shí)，渦簧在全長(zhǎng)內(nèi)工作，所以特性曲線為線性；BC段表示繼續(xù)加載時(shí)，渦簧各圈逐漸卷緊從而導(dǎo)致其特性曲線急劇變化為漸增型，但是由于彈簧圈卷全部纏繞在分瓣螺母之前，其實(shí)際工作圈數(shù)小于總轉(zhuǎn)數(shù)，其特性曲線已不滿足平時(shí)所用扭矩規(guī)律，可以認(rèn)為在C點(diǎn)時(shí)彈簧已經(jīng)完全卷緊，從而可抱緊分瓣螺母。

為得到渦卷彈簧準(zhǔn)確的特性曲線，采取直接測(cè)量的方法，將渦卷彈簧置于旋轉(zhuǎn)盤中，采用正向測(cè)量與回程測(cè)量方法對(duì)比在鎖緊過(guò)程與解鎖過(guò)程中渦卷彈簧扭矩特性規(guī)律。將多次測(cè)量結(jié)果進(jìn)行整理得到如圖5所示特性曲線。

圖5 渦卷彈簧測(cè)量特性曲線Fig.5 Measured characteristic curve of vortex coil spring

圖中坐標(biāo)原點(diǎn)取旋轉(zhuǎn)盤最后靜止位置，即圖4中O1點(diǎn)位置。從圖5可以看出，在鎖緊過(guò)程中渦卷彈簧扭矩變形角特性曲線與圖4接觸型特性曲線基本一致，包括渦卷彈簧離開旋轉(zhuǎn)盤階段，線性增長(zhǎng)階段，突然增長(zhǎng)階段；而在釋放過(guò)程中渦卷彈簧特性曲線出現(xiàn)了較為明顯的回程誤差，大致也經(jīng)歷3個(gè)階段：扭矩的急劇下降階段，扭矩線性平穩(wěn)階段，以及最后的平穩(wěn)下降階段。

分析其產(chǎn)生較大回程誤差的原因，認(rèn)為是渦卷彈簧卷緊時(shí)產(chǎn)生自鎖現(xiàn)象，導(dǎo)致釋放過(guò)程中開始受到自鎖作用，在扭矩大幅減小的情況下轉(zhuǎn)角只是有很小的降低，而當(dāng)扭矩下降到某一刻時(shí)，伴隨著轉(zhuǎn)角到達(dá)某一值，渦卷彈簧間產(chǎn)生間隙，進(jìn)而使得渦卷彈簧間無(wú)法再產(chǎn)生自鎖，渦卷彈簧迅速回轉(zhuǎn)即轉(zhuǎn)角突然減小，最后扭矩隨轉(zhuǎn)角下降為零。

在釋放過(guò)程中，渦卷彈簧扭矩的鎖緊特性曲線對(duì)于解鎖性能幾乎沒(méi)有影響，而回程特性曲線將直接影響解鎖性能，因此對(duì)渦卷彈簧回程特性的準(zhǔn)確描述尤為重要。為獲得渦卷彈簧回程特性準(zhǔn)確描述，采用直接擬合數(shù)值方法進(jìn)行計(jì)算分析。

用分段函數(shù)近似擬合回程特性曲線

(4)

用最小二乘法計(jì)算得到相關(guān)參數(shù)，獲得擬合曲線如圖6所示。從圖6可以看到，該擬合曲線可較為準(zhǔn)確地描述渦卷彈簧回程特性曲線，可用該擬合曲線近似替代渦卷彈簧回程特性曲線。

圖6 渦卷彈簧回程特性曲線Fig.6 Return characteristic curve of vortex coil spring

3 仿真分析

由于實(shí)際的釋放機(jī)構(gòu)較為復(fù)雜，為簡(jiǎn)化分析，將其模型進(jìn)行了簡(jiǎn)化。簡(jiǎn)化內(nèi)容如下：1)所有連接螺釘、螺母及旋轉(zhuǎn)電磁鐵去除；2)用驅(qū)動(dòng)力矩代替旋轉(zhuǎn)電磁鐵直接作用于制動(dòng)閥上；3)復(fù)雜零部件的倒角去除；4)兩個(gè)壓縮彈簧去除，從Adams中直接設(shè)置彈簧力作用于銷子柄與軸套上；5)為簡(jiǎn)化分析，將螺栓和分瓣螺母上的螺紋簡(jiǎn)化為旋轉(zhuǎn)切除形式，其齒形、齒間距與實(shí)際的螺紋螺距相同，對(duì)仿真分析的結(jié)果影響較??；6)用螺釘連接多個(gè)零件，轉(zhuǎn)化為一個(gè)零件進(jìn)行仿真；7)渦卷彈簧用3個(gè)螺母擋塊來(lái)代替，螺母擋塊可徑向移動(dòng)，代替渦卷彈簧的鎖緊與釋放，由于分瓣螺母徑向移動(dòng)約1.5 mm，螺栓即可從分瓣螺母中脫離出來(lái)，渦卷彈簧轉(zhuǎn)動(dòng)17.4 rad即可將渦卷彈簧全部纏繞在分瓣螺母上，所以在Adams仿真分析時(shí)，轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)17.4 rad螺母擋塊徑向移動(dòng)1.5 mm，期間螺栓即可從分瓣螺母中脫離出來(lái)，完成釋放。

在簡(jiǎn)化仿真模型中，擋柱可沿軸向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)需要釋放時(shí)，對(duì)擋柱施加力矩使擋柱轉(zhuǎn)動(dòng)；在加鎖時(shí)，釋放銷受到垂直向上的彈簧力，在加鎖時(shí)，釋放銷是插入旋轉(zhuǎn)盤的限位孔中的，并在旋轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)軸上施加一個(gè)與其轉(zhuǎn)角有關(guān)的力矩，其變化規(guī)律與2.2.2節(jié)中測(cè)得的扭矩與轉(zhuǎn)角的關(guān)系曲線相同，如式(5)所示

T=

(5)

在0～20 ms之間為加鎖狀態(tài)，螺栓加載500 N；20 ms后對(duì)擋柱施加50 N·mm的釋放力矩，為釋放開始時(shí)間；當(dāng)擋柱轉(zhuǎn)過(guò)約30°，釋放銷在壓縮彈簧的作用下向上升，過(guò)程中可解除釋放銷對(duì)旋轉(zhuǎn)盤的周向限制，旋轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，螺母擋塊徑向移動(dòng)，直到螺栓從分瓣螺母中脫出。

底板與分瓣螺母、分離盤與分瓣螺母之間的摩擦系數(shù)設(shè)置為0.2，螺紋連接處的摩擦系數(shù)設(shè)置為0.2，銷子與軸套之間摩擦系數(shù)為0.3，制動(dòng)閥與釋放銷之間的摩擦系數(shù)為0.4，釋放銷與旋轉(zhuǎn)盤摩擦系數(shù)取0.4，其余摩擦力不考慮[13]。

采用Adams進(jìn)行裝置工作過(guò)程的仿真分析，根據(jù)仿真結(jié)果，在仿真時(shí)間為20 ms時(shí)對(duì)制動(dòng)閥施加扭矩，此為釋放開始時(shí)刻，隨后制動(dòng)閥轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)制動(dòng)閥轉(zhuǎn)動(dòng)到30°時(shí)，釋放銷開始向上移動(dòng)。制動(dòng)閥轉(zhuǎn)動(dòng)30°所用時(shí)間約為5 ms，釋放銷向上移動(dòng)的時(shí)間約為4 ms，與理論計(jì)算接近。

當(dāng)釋放銷向上移動(dòng)一定距離后，旋轉(zhuǎn)盤就不再受其限制，而在所施加的扭矩(模擬渦卷彈簧)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)釋放銷向上移動(dòng)3 mm，外轉(zhuǎn)盤就不再受其限制，并開始轉(zhuǎn)動(dòng)。

圖7 分瓣螺母和螺栓運(yùn)動(dòng)過(guò)程Fig.7 Displacement of separation nut and bolt

當(dāng)旋轉(zhuǎn)盤開始轉(zhuǎn)動(dòng)后，施加在旋轉(zhuǎn)盤上的力矩作用下轉(zhuǎn)動(dòng)17.4 rad，時(shí)間為84 ms，如圖7所示。旋轉(zhuǎn)盤從0 rad轉(zhuǎn)動(dòng)到17.4 rad期間，分瓣螺母會(huì)隨著螺母擋塊一起徑向比例移動(dòng)1.5 mm，期間即可將螺栓釋放。分瓣螺母逐漸產(chǎn)生徑向位移過(guò)程中，螺栓首先會(huì)緩慢移動(dòng)，當(dāng)分瓣螺母徑向位移一段距離時(shí)，螺栓上的螺母齒才完全從分瓣螺母齒中脫出，隨后螺栓才快速?gòu)尼尫艡C(jī)構(gòu)中脫出。當(dāng)分瓣螺母移動(dòng)約1 mm時(shí)，在實(shí)際工作過(guò)程中，螺栓與釋放機(jī)構(gòu)的預(yù)緊力全部消失，達(dá)到了緩慢釋放并降低沖擊的目的。分瓣螺母位移為1.5 mm的時(shí)間為84 ms，則開始加力矩到螺栓脫出的時(shí)間為64 ms，與所計(jì)算的釋放時(shí)間接近。

4 結(jié)論

針對(duì)航天器連接與分離的要求，以及目前廣泛使用的火工分離裝置的缺陷，本文提出一種新的渦卷彈簧非火工分離螺母裝置，并對(duì)裝置進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，對(duì)主要部分進(jìn)行力學(xué)特性分析。本文通過(guò)對(duì)裝置的關(guān)鍵部分為渦卷彈簧組件進(jìn)行分析，分別研究其在裝置承載和解鎖過(guò)程中的特性。同時(shí)，對(duì)裝置的工作過(guò)程進(jìn)行仿真分析，獲得裝置在解鎖過(guò)程中主要零部件的運(yùn)動(dòng)特性。

后續(xù)工作將考慮進(jìn)行渦卷彈簧分離螺母裝置的承載和解鎖試驗(yàn)，通過(guò)測(cè)量試驗(yàn)中的相關(guān)數(shù)據(jù)，研究渦卷彈簧分離螺母裝置的實(shí)際工作性能，并驗(yàn)證渦卷彈簧的不同參數(shù)選擇對(duì)于裝置性能的影響。