姜汝意 李同洲 陳星一 周洋

摘要：三軸3D打印機打印過程中的支撐會對打印質(zhì)量造成很多影響，例如，支撐難以去除、表面質(zhì)量不佳、打印時間長、材料利用率低等問題。為此，我們在三軸3D打印機運動原理基礎(chǔ)上結(jié)合自動焊變位機[1]工作原理，在原有三軸打印機的基礎(chǔ)上增加A軸（翻轉(zhuǎn)軸）及B軸（旋轉(zhuǎn)軸）設(shè)計出五軸聯(lián)動式3D打印機。可以達到無支撐打印，提高打印速度，減少材料浪費的目的，為3D打印的高效化生產(chǎn)提供了新的發(fā)展方向。

關(guān)鍵詞：五軸聯(lián)動;無支撐打印;3D打印;變位機構(gòu)

0 ?引言

3D打?。?Dprinting）被認為是“一項將要改變世界的技術(shù)”，第三次工業(yè)革命的重要標志。由于其在復雜三維結(jié)構(gòu)、高深寬比結(jié)構(gòu)和復合（多材料）材料結(jié)構(gòu)制造方面具有很高的潛能和突出優(yōu)勢，而且還具有設(shè)備簡單、成本低、效率高、可使用材料種類廣、無需掩?；蚰＞摺⒅苯映尚蔚膬?yōu)點，經(jīng)過三十多年的發(fā)展已經(jīng)形成了FDM、SLS、SLA等形式3D打印機[2]。但是目前幾乎所有3D打印機的運動形式均為X、Y、Z三軸聯(lián)動，此三軸3D打印機的打印質(zhì)量受打印過程中支撐結(jié)構(gòu)的影響，存在支撐結(jié)構(gòu)難以去除、產(chǎn)品表面質(zhì)量不佳、打印時間長、材料利用率低，容錯率低等問題，制約3D打印技術(shù)的發(fā)展。

本文針對上述問題，提出了基于三軸3D打印機運動原理方式的五軸聯(lián)動式3D打印機。即在X軸、Y軸、Z軸的基礎(chǔ)上新增了A軸（翻轉(zhuǎn)軸）及B軸（旋轉(zhuǎn)軸），使得被加工工件可在做三維運動同時實現(xiàn)繞軸旋轉(zhuǎn)和不同工作面的轉(zhuǎn)換，滿足了在不同位向的加工面上打印的需求，實現(xiàn)無支撐打印。

1 ?工作原理

1.1 三軸3D打印機運動原理

三軸3D打印機是以空間直角坐標系為基礎(chǔ)，通過三個方向絲杠配以驅(qū)動電機，構(gòu)建起X、Y、Z三個互相垂直的運動方向，分別將噴頭、打印平臺等放置在不同的軸上以完成打印。如圖1所示，打印平臺固定在X軸上，在X軸電機驅(qū)動下沿X軸方向運動;打印噴頭與Y軸固定，Y軸再與Z軸固定，在Y、Z軸電機驅(qū)動下打印噴頭可以完成Y—Z平面的二維運動，輔以打印平臺的X軸向運動即可完成打印工作。

1.2 五軸聯(lián)動式3D打印機運動原理

本文所述的五軸聯(lián)動式3D打印機是在三軸3D打印機運動原理基礎(chǔ)上結(jié)合自動焊變位機工作原理設(shè)計而成，變位機的翻轉(zhuǎn)機構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機構(gòu)可以作為五軸3D打印機A軸（翻轉(zhuǎn)軸）和B軸（旋轉(zhuǎn)軸）的基礎(chǔ)。

本文所述五軸3D打印機的運動原理就是將三軸3D打印機的X軸、Y軸、Z軸與變位機的A軸、B軸聯(lián)動。當待打印制件中存在懸空結(jié)構(gòu)時，利用A軸和B軸的翻轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)功能可以使打印平臺偏轉(zhuǎn)到適合噴頭打印的角度，從而省去支撐。例如待打印工件為一空心圓柱且有上下底面，在X軸、Y軸、Z軸配合運動下可完成除上底面外其余部件的打印，此后打印平臺可在A軸和B軸的帶動下翻轉(zhuǎn)一定角度，使得上底面材料的堆積方向由X軸方向或Y軸方向轉(zhuǎn)變?yōu)閆軸方向，即可實現(xiàn)空心圓柱上底面的無支撐打印。

2 ?五軸聯(lián)動式3D打印機的結(jié)構(gòu)設(shè)計

2.1 五軸聯(lián)動式3D打印機變位（A、B軸）結(jié)構(gòu)設(shè)計

五軸聯(lián)動式3D打印機設(shè)計難點在于打印物體如何實現(xiàn)自身的旋轉(zhuǎn)與傾斜，為此本文結(jié)合了焊接變位機設(shè)計原理。A軸（翻轉(zhuǎn)軸）可帶動打印平臺在X軸方向兩側(cè)來回擺動，B軸（旋轉(zhuǎn)軸）可帶動打印平臺繞打印平臺的法線方向旋轉(zhuǎn)。故設(shè)計打印平臺置于B軸上，由B軸帶動其轉(zhuǎn)動。B軸所在旋轉(zhuǎn)臺置于A軸擺動臺之上，由A軸帶動旋轉(zhuǎn)臺及其上面的打印平臺完成擺動動作，如圖2所示。

A軸采用步進電機配合齒輪傳動的形式。擺動平臺由Y軸上的U形支撐座支撐，支撐座兩側(cè)側(cè)板裝有軸承座與擺動平臺兩側(cè)主軸配合，使擺動平臺可自由繞擺動平臺主軸旋轉(zhuǎn)。擺動平臺驅(qū)動力源于U形支撐座支撐兩側(cè)對稱的步進電機，步進電機帶動小齒輪與半圓形齒輪嚙合，半圓形齒輪與擺動平臺固定在一起，通過調(diào)節(jié)電動機轉(zhuǎn)動軸的轉(zhuǎn)角的控制擺動角度。

B軸采用步進電機配合蝸桿的傳動形式。由步進電機控制蝸輪蝸桿機構(gòu)的行程，渦輪與打印平臺相配合，帶動平臺旋轉(zhuǎn)。

2.2 五軸聯(lián)動式3D打印機結(jié)構(gòu)設(shè)計

本文所述的五軸3D打印機秉承模塊化設(shè)計理念，總體結(jié)構(gòu)可以分為五個模塊，分別是X軸模塊、Y軸模塊、Z軸模塊、A（翻轉(zhuǎn)）軸模塊、B（旋轉(zhuǎn)）軸模塊。

X軸模塊負責左右方向移動，由滑動平臺、擠出頭、步進電機、散熱片、風扇、加熱頭等部件組成;Y軸負責前后方向移動，采用精密鏈條、鏈輪、步進電機、線性滑軌等組成;Z軸帶動X軸上下的移動，由滾珠絲杠、光杠、步進電機構(gòu)成;A軸負責X軸方向左右兩側(cè)的擺動，主要由步進電機、翻轉(zhuǎn)臺以及兩組傳動比為3：10的精密齒輪組成，通過控制步進電機的步數(shù)實現(xiàn)齒輪組的轉(zhuǎn)動角度，從而控制工作平臺翻轉(zhuǎn);B軸負責繞打印平臺法線方向旋轉(zhuǎn)，由步進電機、渦輪蝸桿傳機構(gòu)、打印平臺等部件構(gòu)成。

3 ?結(jié)語

本文闡述了一種基于三軸3D打印機運動原理和自動焊變位機工作原理的五軸聯(lián)動式3D打印的機械結(jié)構(gòu)。通過X軸、Y軸、Z軸與A軸、B軸聯(lián)動，可以實現(xiàn)懸空部件的無支撐打印，具有打印質(zhì)量高、打印速度快、材料利用率高等優(yōu)點，為3D打印機的高效打印提供了新的發(fā)展思路。

參考文獻：

[1]胡義華，蔣桂平，張政潑，賴顯渺.基于桁架式的自動焊接裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計的研究[J].輕工科技，2015，31（12）：54-55.

[2]吳衛(wèi)國，汪建曉，魏翱翔，李肖溪.一種多色3D打印機的設(shè)計與分析[J].制造技術(shù)與機床，2019（08）：17-21.

[3]李小軍，蘭明霞.基于CAXA制造工程師五軸加工應用[J].內(nèi)燃機與配件，2019（24）：85-87.