王立紅，謝忠剛，王玉瑩

(1.遼寧工業(yè)大學(xué) 電氣工程學(xué)院，遼寧 錦州 121001；2.鞍鋼集團(tuán)礦業(yè)弓長(zhǎng)嶺有限公司 選礦分公司，遼寧 遼陽(yáng) 111008；3.鞍鋼集團(tuán)礦業(yè)有限公司 教育培訓(xùn)中心，遼寧 鞍山 114000)

0 引言

PID控制是古典控制理論中被廣泛采用的控制規(guī)律，主要應(yīng)用于各種線性系統(tǒng)，它的控制精度由被控對(duì)象的模型精度決定[1]。在倒立擺系統(tǒng)中，存在一定的非線性和不確定性等因素，導(dǎo)致傳統(tǒng)的控制方法具有一定的局限性。模糊控制是一種采用語(yǔ)言控制規(guī)則的方法，不需要建立被控對(duì)象精確的數(shù)學(xué)模型，憑借現(xiàn)場(chǎng)操作人員的經(jīng)驗(yàn)或相關(guān)專家的知識(shí)，使得設(shè)計(jì)更加簡(jiǎn)單[2]。本文將傳統(tǒng)PID控制和模糊控制相結(jié)合，根據(jù)PID控制器的三個(gè)參數(shù)(比例系數(shù)KP、積分系數(shù)KI、微分系數(shù)KD)與偏差e和偏差變化率ec之間的模糊關(guān)系，在運(yùn)行過(guò)程中不斷修改KP、KI、KD，讓PID參數(shù)具有自適應(yīng)能力，構(gòu)成模糊自適應(yīng)PID控制器，并利用MATLAB進(jìn)行仿真，仿真結(jié)果表明本文采用的方法能有效控制擺桿的角度。

1 一級(jí)倒立擺的數(shù)學(xué)模型

1.1 一級(jí)倒立擺控制原理

圖1為直線一級(jí)倒立擺工作原理框圖。數(shù)據(jù)采集卡將采集到的旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)據(jù)傳送給計(jì)算機(jī)，并與設(shè)定值進(jìn)行比較，將偏差經(jīng)過(guò)某種運(yùn)算之后發(fā)出控制規(guī)律，控制電機(jī)使擺桿左右擺動(dòng)進(jìn)入穩(wěn)擺范圍，從而實(shí)現(xiàn)擺桿直立不倒以及自擺起。

圖1 直線一級(jí)倒立擺工作原理框圖

1.2 倒立擺的傳遞函數(shù)

在忽略空氣阻力和各種摩擦的條件下，直線一級(jí)倒立擺可以看作是由小車和勻質(zhì)桿組成的系統(tǒng)[3]?，F(xiàn)做如下假設(shè)：小車質(zhì)量為M，擺桿質(zhì)量為m，小車與接觸面的摩擦因數(shù)為f，擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)軸心到桿質(zhì)心的長(zhǎng)度為l，擺桿的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為I，施加在小車上的作用力為F，小車位移為x，擺桿與垂直向上方向的夾角為Φ，擺桿與垂直向下方向的夾角為θ。采用牛頓-歐拉法建立倒立擺數(shù)學(xué)模型的過(guò)程如下：

(1)

(2)

對(duì)于質(zhì)量均勻分布的擺桿，系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：

(3)

其中：g為重力加速度。

2 模糊PID控制器設(shè)計(jì)

模糊控制器采用二維模糊控制器，輸入變量為誤差e和誤差變化率ec，經(jīng)模糊化后變成模糊量E和EC，經(jīng)過(guò)模糊推理和模糊決策后得到模糊輸出量U，再經(jīng)過(guò)清晰化后得到精確的輸出量u，也就是PID控制器的參數(shù)KP、KI、KD。模糊自適應(yīng)PID控制原理如圖2所示。其中，r為輸入，y為輸出，αe、αc分別為誤差、誤差變化率的量化因子，αu為輸出量的比例因子。一般情況下，αe越大，系統(tǒng)的超調(diào)量越大，過(guò)渡過(guò)程就越長(zhǎng)，反之，系統(tǒng)變化越慢，穩(wěn)態(tài)精度降低；αc越大，系統(tǒng)輸出變化率越小，系統(tǒng)變化越慢，αc越小，系統(tǒng)反應(yīng)越快，但超調(diào)量增大；αu越小，系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程越長(zhǎng)，αu過(guò)大，會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)振蕩。

If E=PB and EC=NB then U=ZO

If E=PB and EC=NM then U=NS

If E=PB and EC=NS then U=NS

If E=PB and EC=ZO then U=NM

If E=PB and EC=PS then U=NM

If E=PB and EC=PM then U=NB

If E=PB and EC=PB then U=NB

由此可以建立完整的模糊控制規(guī)則表，本文不再詳述。

圖2 模糊自適應(yīng)PID控制原理圖

3 仿真分析

本實(shí)驗(yàn)一級(jí)倒立擺的物理參數(shù)如下：小車質(zhì)量M=0.618 kg，擺桿質(zhì)量m=0.073 7 kg，擺桿長(zhǎng)度L=350 mm，擺桿質(zhì)心到轉(zhuǎn)軸的距離l=122.5 mm。將數(shù)值代入公式(3)中得到此時(shí)的傳遞函數(shù)為：

采用PID控制，建立系統(tǒng)的仿真模型，如圖3所示。在5 s時(shí)加入階躍擾動(dòng)，仿真波形如圖4所示。

圖3 PID控制仿真模型

由圖4可以看出：采用PID控制，系統(tǒng)的輸出會(huì)產(chǎn)生較大的超調(diào)，受擾動(dòng)后輸出波動(dòng)較大，但最后能夠恢復(fù)到穩(wěn)態(tài)無(wú)靜差。

建立模糊自適應(yīng)PID控制器仿真模型,如圖5所示，在5 s時(shí)加入階躍擾動(dòng)，仿真波形如圖6所示。

由圖6可以看出：采用模糊PID控制后，系統(tǒng)的輸出曲線變得光滑，超調(diào)量明顯減小，受擾動(dòng)后輸出波動(dòng)變化不大，系統(tǒng)性能有所提高。

4 結(jié)論

本文將模糊控制和傳統(tǒng)的PID控制相結(jié)合，設(shè)計(jì)了模糊自適應(yīng)PID控制器，作為一級(jí)倒立擺的控制器；根據(jù)擺桿角度與豎直方向的偏差和偏差變化率，通過(guò)模糊推理，在線修改PID控制器的參數(shù)KP、KI、KD。仿真結(jié)果表明：模糊PID控制能有效改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，同時(shí)提高系統(tǒng)的抗擾性。

圖4 PID控制擺桿角度曲線

圖5 模糊自適應(yīng)PID控制器仿真模型

圖6 模糊自適應(yīng)PID控制擺桿角度曲線