李偉廷

摘要：碰撞檢測是機器人生產(chǎn)線虛擬仿真過程中必不可少的一個步驟，通過碰撞檢測，可以在機器人運動過程中動態(tài)檢測與之發(fā)生碰撞干涉的設備，這樣就可以對設計方案提出修改與優(yōu)化建議，做到提前預知、規(guī)避設計風險。大多數(shù)的機器人虛擬仿真軟件都具有自動碰撞檢測的功能，比如DELMIA軟件中的“Clash”命令，Robotstudio軟件中的“碰撞監(jiān)控”功能等。Process Simulate軟件中也同樣提供了這樣的功能，因此文章主要介紹碰撞檢測的使用方法。

關鍵詞：碰撞檢測;仿真運行;使用方法

一、碰撞查看器窗口介紹

Process Simulate軟件中，機器人碰撞檢測功能是在Collision Viewer（碰撞查看器）窗口中實現(xiàn)的，默認情況下Collision Viewer窗口已經(jīng)打開，可以直接查看。若是CollisionViewer窗口未打開，可以在軟件“Home”菜單欄下，“Viewers”按鈕的下拉菜單中點擊“Collision Viewer”，Collision Viewer窗口將會顯示在軟件工作區(qū)的最下方。

Collision Viewer窗口由三個功能區(qū)域組成，以下分別詳細介紹。左側功能區(qū)域主要用于創(chuàng)建和管理碰撞檢測集合。中間功能區(qū)域顯示碰撞檢測結果，并包含碰撞結果查看操作選項。其中，主碰撞對象碰撞檢測結果以紅色顯示，與之發(fā)生碰撞的對象以藍色顯示。右側功能區(qū)域顯示所選碰撞的碰撞曲線，每條曲線以其碰撞對象命名。創(chuàng)建碰撞檢測集合在進行碰撞檢測之前，要先創(chuàng)建碰撞檢測集合。Collision Viewer窗口中左側功能區(qū)域中點擊“New Collision Set”命令按鈕，彈出Collision Set Editor對話框。在Collision SetEditor對話框中可以設置待檢測的碰撞對象，其中Check列表用于添加待碰撞檢測的主對象，With列表用于添加與主碰撞檢測對象存在碰撞可能性的對象。對于機器人點焊工藝仿真，一般情況下主碰撞檢測對象設置為點焊焊槍、機器人，碰撞對象設置為工裝夾具等周邊設備。

碰撞檢測集合創(chuàng)建完成后將在CollisionViewer窗口的左側功能區(qū)域列表中顯示，默認顯示名稱為new_collision_set。若是創(chuàng)建多個碰撞檢測集合，則碰撞檢測集合名稱后會自動添加集合編號后綴。此時，點擊“EmphasizeCollision Set”命令按鈕，軟件工作區(qū)中碰撞檢測集合中選定的主碰撞檢測對象（Check列表）將以黃色高亮顯示，與之有碰撞可能的對象（With列表）將以藍色高亮顯示，若是二者中任意機構發(fā)生了碰撞，則相互碰撞的對象將以紅色高亮顯示。

二、碰撞檢測測試

在執(zhí)行碰撞檢測之前，可以先對碰撞檢測選項參數(shù)進行配置。在Collision Viewer窗口的中間功能區(qū)域，點擊上方的“Collision Options”命令按鈕，彈出Collision Option對話框。在此對話框中可以配置相關碰撞檢測參數(shù)，如碰撞檢測允許接近范圍、碰撞結果輸出等級、碰撞輸出效果等。這里，可以在Collision Options選項區(qū)域下勾選“Stop Simulation when a Violation is Detected”，碰撞發(fā)生時停止虛擬仿真過程。

Collision Viewer窗口左側功能區(qū)域中確認已選擇創(chuàng)建好的碰撞檢測集合，然后在中間功能區(qū)域中點擊“CollisionMode On/Off”命令按鈕，激活碰撞檢測模式。切換到Path Editor窗口，對需要碰撞檢測的機器人工藝路徑進行虛擬仿真運行操作。開啟仿真運行后，再次切換回Collision Viewer窗口。機器人在運行過程中，若是檢測到碰撞，則Process Simulate軟件會輸出碰撞提示音，同時在中間的功能區(qū)域中顯示碰撞檢測結果，機器人停止仿真運行。

軟件工作區(qū)中，發(fā)生碰撞的機構模型將以紅色高亮顯示

再次點擊仿真運行按鈕，機器人將繼續(xù)后續(xù)的仿真運行操作。當再次發(fā)生碰撞時，將再次輸出碰撞檢測結果，并停止仿真運行。

三、碰撞檢測結果操作

在CollisionViewer窗口的中間功能區(qū)域中，點擊任意一條碰撞檢測結果，然后點擊上方的“Show ＼Hide Colliding Contour”命令按鈕，在右側功能區(qū)域中顯示碰撞曲線。點選任意一條碰撞曲線，上的“Zoomto Selection”命令按鈕將被激活，點擊此按鈕，軟件工作區(qū)視圖將快速切換到發(fā)生碰撞的位置處?？梢钥吹綌?shù)模碰撞接合部位以黃色高亮顯示，點選的碰撞曲線以藍色高亮顯示。

點擊“Export toExcel”命令按鈕，可以將當前的碰撞檢測數(shù)據(jù)輸出到Excel表格中，表格文件格式為*.CSV，表格數(shù)據(jù)的詳細程度與Filter Collision Results命令選項保持一致。點選任意一條碰撞檢測結果，然后點擊“Collision Depth”命令按鈕，彈出Collision Depth對話框，在此對話框中可以顯示發(fā)生碰撞的對象，以及碰撞向量坐標與碰撞深度數(shù)據(jù)，同時在軟件工作區(qū)中發(fā)生碰撞的位置處也會顯示碰撞向量與碰撞深度數(shù)據(jù)。

結語：

碰撞檢測是機器人生產(chǎn)線虛擬仿真過程中必不可少的一個步驟，通過碰撞檢測，可以在機器人運動過程中動態(tài)檢測與之發(fā)生碰撞干涉的設備，這樣就可以對設計方案提出修改與優(yōu)化建議，做到提前預知、規(guī)避設計風險。