張 艷

(上海大學(xué)理學(xué)院,上海200444)

物理學(xué)和工程學(xué)中的很多動(dòng)力系統(tǒng)都具有有界吸收集(即系統(tǒng)解的軌跡在有限的時(shí)間內(nèi)進(jìn)入且保持在該集合內(nèi))這一特征,因此耗散性在動(dòng)力系統(tǒng)中占有重要的地位[1].在對(duì)這些系統(tǒng)數(shù)值方法的研究中,學(xué)者們希望所用的數(shù)值方法仍能保持系統(tǒng)解析解的耗散性,即數(shù)值方法也具有系統(tǒng)相應(yīng)的耗散性.

在過去的幾十年里,許多學(xué)者已經(jīng)廣泛地研究了Volterra泛函微分方程這類特殊動(dòng)力系統(tǒng)的解析解和數(shù)值解的耗散性.Hill[2]和Humphries等[3]利用(強(qiáng))A-穩(wěn)定性理論或G-穩(wěn)定性理論研究常微分方程(ordinary differential equation,ODE)的耗散性及相應(yīng)的線性多步法、單支近似法及龍格-庫塔方法等數(shù)值方法的耗散性.Huang等[4]利用代數(shù)穩(wěn)定等理論給出了時(shí)滯微分方程(delay differential equation,DDE)系統(tǒng)的多步龍格-庫塔方法、線性多步法、單支方法等數(shù)值方法的耗散性,尤其討論了分別在有限維和無限維系統(tǒng)下的(k,l)-代數(shù)穩(wěn)定的不可約多步龍格-庫塔方法的耗散性的充分條件,并給出相應(yīng)的證明.不僅如此,Wang等[5]研究了非線性中立型延遲積分微分方程系統(tǒng)的數(shù)值耗散性,并且給出了(k,l)-代數(shù)穩(wěn)定的不可約多步龍格-庫塔方法的耗散性的充分條件及相應(yīng)的證明;此外,還利用復(fù)合積分公式對(duì)積分部分進(jìn)行離散化處理.另外,還有一些學(xué)者[6-11]給出了Volterra泛函微分方程的系統(tǒng)耗散性及相應(yīng)數(shù)值方法的耗散性,如時(shí)滯積分微分方程(delay integral differential equation,DIDE)、中立型時(shí)滯微分方程(neutral delay differential equation,NDDE)、中立型時(shí)滯積分微分方程(neutral delay integral differential equation,NDIDE)等.

本工作對(duì)非線性泛函積分微分方程(nonlinear functional integral differential equation,FIDE)的數(shù)值耗散性進(jìn)行了研究.Zhang等[12]和Qin等[13]不僅利用復(fù)合積分公式在非經(jīng)典的Lipschitz條件下給出了這類問題的龍格-庫塔方法的全局穩(wěn)定性結(jié)論,而且針對(duì)FIDEs問題給出了單個(gè)方法(弱)的全局穩(wěn)定性結(jié)果及G-穩(wěn)定的擴(kuò)展向后差分(backward differentiation formula,BDF)法的全局且漸進(jìn)穩(wěn)定性結(jié)果.Wen等[14]和Liao等[15]關(guān)于這類問題研究了在適當(dāng)條件下的代數(shù)穩(wěn)定的龍格-庫塔方法的耗散性及G(c,p,0)-代數(shù)穩(wěn)定的單支方法的耗散性.本工作的目的是研究針對(duì)非線性泛函積分微分方程系統(tǒng)的多步龍格-庫塔(multistep Runge-Kutta,MRK)方法的耗散性.這里,多步龍格-庫塔方法不僅是在單個(gè)方法、線性多步法和龍格-庫塔方法的基礎(chǔ)上的推廣,而且也是廣泛的混合法.

1 非線性泛函積分微分系統(tǒng)的描述及耗散性

1.1 FIDEs系統(tǒng)

令Cd表示帶有內(nèi)積?·,·?的d-維復(fù)歐幾里得空間,其相應(yīng)的范數(shù)為∥·∥,在Cd×d空間中的矩陣范數(shù)∥·∥服從于向量范數(shù)的定義.對(duì)于任意實(shí)對(duì)稱p×p階矩陣Q=[qij],Q>0(>0),即矩陣Q是非負(fù)的(正定的).

對(duì)任意Q>0,在(Cd)p=Cdp上定義一個(gè)偽內(nèi)積:

相應(yīng)的偽范數(shù)為

式中:Y=(Y1,Y2,···,Yp)∈ Cdp;Z=(Z1,Z2,···,Zp)∈ Cdp. 很顯然,當(dāng)Q>0時(shí),式(1)和(2)分別表示Cdp上的內(nèi)積和范數(shù).當(dāng)矩陣Q為單位陣時(shí),∥·∥Q可簡(jiǎn)寫為∥·∥.

在本工作中,考慮如下非線性泛函積分微分方程系統(tǒng):

式中:τ>0為給定常值時(shí)滯;函數(shù)f:[t0,+∞)×Cd×Cd→Cd是除第一個(gè)變量外關(guān)于其他變量的局部Lipschitz連續(xù)函數(shù);g:D×Cd→Cd是一個(gè)連續(xù)函數(shù);φ:[t0?τ,t0]→Cd是一個(gè)連續(xù)函數(shù).假定系統(tǒng)(3)有唯一解y(t),且函數(shù)f和g滿足如下條件:

且

式中:γ,α,β,η,λ為給定實(shí)值常數(shù),且γ,?α,β,η為非負(fù)的,λ >0,2λτ<1,

為了研究系統(tǒng)(3)的數(shù)值耗散性,這里假定函數(shù)f滿足如下條件:對(duì)任意常數(shù)M>0,存在L=L(M)>0,使得對(duì)于?成立.

1.2 FIDEs耗散性

定義1[14]如果存在一個(gè)有界集B?Cd,對(duì)任意給定的有界集Φ?Cd,存在一個(gè)時(shí)刻t?=t?(Φ),使得在任意給定的連續(xù)初始函數(shù)? :[t0? τ,t0]→ Cd(對(duì)于?t∈ [t0? τ,t0],?(t)包含在Φ內(nèi))下系統(tǒng)(3)所對(duì)應(yīng)的相應(yīng)的解y(t)對(duì)所有的包含在集合B內(nèi)成立,那么FIDEs系統(tǒng)(3)被稱為在Cd上是耗散的.這里,B稱為Cd內(nèi)的吸收集.

引理1[14]假定y(t)是系統(tǒng)(3)的一個(gè)解,且其中的f和g分別滿足條件(4)(α<0)和(5).若存在一個(gè)常數(shù)0<δ<1,使得

成立,那么有

(1)對(duì)于?t>t0,有

γ,α,β,η,λ均由條件(4)和(5)給出.

(2)對(duì)于?ε>0,存在t?=t?(?,ε),使得

成立,因此系統(tǒng)(3)是耗散的,且吸收集為

2 數(shù)值方法(MRK法)

2.1 ODEs系統(tǒng)的MRK法

常微分方程(ODEs)的s-級(jí)r-步龍格-庫塔方法可以寫成如下形式:

式中:h>0為固定步長(zhǎng);系數(shù)aij,bij,θj,γj和Cj均為實(shí)值常數(shù);tn=nh(n=0,1,···),Y(n)i和yn分別是y(tn+cih)和y(tn)的近似,為了簡(jiǎn)化起見,假定0 6 ci6 r,i=1,2,···,s.這里,多步龍格-庫塔方法是一般線性方法的一個(gè)子類.

為了簡(jiǎn)化多步龍格-庫塔方法的形式,令

C11=[bij]∈ Rs×s, C12=[aij]∈ Rs×r,

對(duì)于任意給定的k×l實(shí)矩陣Q=[qij],接下來定義相應(yīng)的線性算子Q:Cdl→Cdk,

其中,

從而,方法(7)可以寫成如下一般線性法的形式:

這里,

2.2 FIDEs系統(tǒng)的MRK法

利用多步龍格-庫塔方法(7)可以得到問題(3)的多步龍格-庫塔方法的形式:

和

這里,對(duì)于積分部分zn,,應(yīng)用復(fù)合積分公式來進(jìn)行求解,即

這里的求積公式(14)和(15)可以由一個(gè)統(tǒng)一的疊加規(guī)則得到[6,12-13].為了對(duì)數(shù)值耗散性進(jìn)行分析,假定式(14)和(15)也滿足下面條件

式中:mh=τ且σ為正常數(shù).這里方法(11)還可以寫成如下一般線性法的形式:

其中,

為了對(duì)數(shù)值耗散性進(jìn)行分析,這里給出如下相關(guān)定義.

定義2[5]對(duì)于給定的實(shí)值常數(shù)k,l,如果存在一個(gè)實(shí)對(duì)稱的r×r矩陣G>0和對(duì)角矩陣D=diag(d1,d2,···,ds)>0,使得M=[Mij]>0成立,則稱數(shù)值方法(8)為(k,l)-代數(shù)穩(wěn)定的.這里

特別地,當(dāng)k=1,l=0時(shí),(1,0)-代數(shù)穩(wěn)定簡(jiǎn)稱為代數(shù)穩(wěn)定的,其中

本工作將利用(1,0)-代數(shù)穩(wěn)定性來分析數(shù)值耗散性.

定義3[5](1)如果在形如式(7)的多步龍格-庫塔方法中對(duì)于某些非空指標(biāo)集T?{1,2,···,s},有

成立,則稱該方法為階段可約的;否則,稱其為階段不可約的.

(2)如果在形如方法(7)的多步龍格-庫塔方法中的多項(xiàng)式有公因子,則稱該方法為步可約的,其中

否則,稱其為步不可約的.

(3)如果形如方法(7)的多步龍格-庫塔方法是階段可約的或者是步可約的,則稱該方法為可約的;否則,稱其為不可約的.

下面,給出多步龍格-庫塔方法的耗散性定義.

定義4 如果方法(11)以步長(zhǎng)h適應(yīng)于形如系統(tǒng)(3)的動(dòng)力系統(tǒng)且滿足條件(4)和(5)且存在一個(gè)常數(shù)R, 使得對(duì)任意的初始函數(shù)φ(t)及任意初值Y(?m),Y(?m+1),···,Y(?1)和y0,y1,···,yr?1,存在一個(gè)n0=n使得

成立,則稱數(shù)值方法(11)為耗散的.

3 MRK方法的數(shù)值耗散性

在對(duì)多步龍格-庫塔方法的數(shù)值耗散性進(jìn)行分析之前,先給出以下2個(gè)引理.

引理2[5,16]假設(shè)階多項(xiàng)式的一組基且在階嚴(yán)格小于q的多項(xiàng)式空間中,E為平移算子:Eyn=yn+1,則對(duì)于如下方程組系統(tǒng)

總存在一組唯一解yn,yn+1,···,yn+q?1,且存在一個(gè)與?i無關(guān)的常數(shù)v,使得

引理3[5,16]假定方法(7)是步不可約的,那么存在一組實(shí)值常數(shù)vi,i=1,2,···,s使得σ0(x)和沒有公因子.

下面,給出多步龍格-庫塔方法的數(shù)值耗散性定理.

定理1 假定①系統(tǒng)(3)滿足條件(4),(5)和(6);②系統(tǒng)方法(7)是步不可約的且是(1,0)-代數(shù)穩(wěn)定的,D=diag(d1,d2···,ds)>0,那么當(dāng)α+β+ηλ2σ2<0時(shí),關(guān)于非線性泛函積分微分方程系統(tǒng)(3)的數(shù)值方法(11)(滿足方法(14),(15)和(16))是耗散的.

證明 類似于文獻(xiàn)[17],通過方法的代數(shù)穩(wěn)定性,易得

且有

對(duì)式(15)做自身的內(nèi)積,結(jié)合式(5),(16)及Cauchy-Schwarz不等式,可得

從而有

另一方面,可以推出

因此,有

這里,

取λ1為矩陣G的最大特征值,則有

從而,有

令

則有μ>0,

當(dāng)γ =0時(shí),由式(25)及h(α+β +ηλ2σ2)<0,可得

另一方面,由方程(11)可得

這里,

由引理3可知,存在常數(shù)vi,i=1,2,···,s,使得σ0(x)和沒有公因子,從而有

從而有

當(dāng)γ>0時(shí),利用與文獻(xiàn)[16]相似的技術(shù),可知存在R4>0及正整數(shù)使得

這里,

這里,λ2表示矩陣G的最小特征值;R0,R1分別由式(24)和(27)給出.

結(jié)合方程(30),(31)可知,存在一個(gè)常數(shù)R′=max{R2,R4}使得對(duì)任意初始函數(shù)φ(t)及任意初值Y(?m),Y(?m+1)···,Y(?1)和y0,y1,···,yr?1,存在,使得

接下來,我們來對(duì)∥yn∥進(jìn)行估計(jì)證明.

由于

又由于其證明過程與文獻(xiàn)[15]的定理3.1中該部分的證明過程相似.由此可知,對(duì)任意給出的ε>0,存在使得

定理得證.

通過對(duì)定理1的證明可以看出,對(duì)于任意給定的初始函數(shù)及初始值,s-級(jí)r-步龍格-庫塔方法可以保持FIDEs系統(tǒng)的耗散性.在證明過程中借助引理2和3對(duì)多步龍格-庫塔法進(jìn)行了巧妙的處理,這里要求多項(xiàng)式部分是步不可約的,從而使得結(jié)論成立.

4 數(shù)值算例

下面考慮用多步龍格-庫塔方法來解決如下2維系統(tǒng):

這里,

對(duì)于這個(gè)系統(tǒng),選取

從而易知引理1的條件成立,則系統(tǒng)(33)是耗散的且對(duì)任意給定ε>0,有一個(gè)吸收集

為了解決系統(tǒng)(33),用如下形式的2-步1-級(jí)龍格-庫塔方法來進(jìn)行求解.

2-步 1-級(jí)龍格-庫塔方法

易知方法(34)是代數(shù)穩(wěn)定的.當(dāng)應(yīng)用方法(34)求解方程(33)時(shí),只考慮在一個(gè)約束網(wǎng)下且利用式(14)和(15)來近似積分部分.

(1)y1(t)=sin(t)et,y2(t)=2t2;

(2)y1(t)=4sin(4t),y2(t)=3cos(3t).

由于方法(34)是2-步方法,因此除了需要y0外還需要一個(gè)y1.用如下2-級(jí)3-階龍格-庫塔方法來計(jì)算:相應(yīng)的數(shù)值結(jié)果如圖1～6所示.

(1)當(dāng)a=2,b=3,初始函數(shù)為式(1)時(shí),問題(33)的數(shù)值解的情況(見圖1).數(shù)值解yn隨著時(shí)間t的收斂性情況如圖2所示.

(2)當(dāng)a=3,b=4,初始函數(shù)為式(2)時(shí),問題(33)的數(shù)值解的情況(見圖3).數(shù)值解yn隨著時(shí)間t的收斂性情況圖如圖4所示.

圖1 h=0.004π/12,a=2,b=3,初始函數(shù)為式(1)時(shí),問題(33)在區(qū)間[,10π]的數(shù)值解Fig.1 h=0.004π/12,a=2,b=3,when the initial function is(1),the numerical solution of the problem(33)which is in the[,10π]

圖2 h=0.004π/12,a=2,b=3,初始函數(shù)為(1)時(shí),問題(33)在區(qū)間[,10π]的數(shù)值解隨時(shí)間變化的情況Fig.2 h=0.004π/12,a=2,b=3,when the initial function is(1),the numerical solution’s changing curve of the problem(33)which is in the[,10π]

圖3 h=0.004π/12,a=3,b=4,初始函數(shù)為(2)時(shí),問題(33)在區(qū)間[,10π]的數(shù)值解Fig.3 h=0.004π/12,a=3,b=4,when the initial function is(2),the numerical solution of the problem(33)which is in the,10π]

圖4 h=0.004π/12,a=3,b=4,初始函數(shù)為(2)時(shí),問題(33)在區(qū)間[,10π]的數(shù)值解隨時(shí)間變化的情況Fig.4 h=0.004π/12,a=3,b=4,when the initial function is(2),the numerical solution’s changing curve of the problem(33)which is in the[,10π]

(3)為了觀察方法(35)的穩(wěn)定性情況,對(duì)問題(34)給出不同的初始函數(shù),分別得到相應(yīng)的數(shù)值解yn=[y1n,y2n],zn=[z1n,z2n],再令En=∥yn?zn∥表示2個(gè)數(shù)值解的差,觀察隨著時(shí)間t的變化,相應(yīng)的En的變化情況.

當(dāng)a=3,b=4,初始函數(shù)分別為式(1)和(2)時(shí),問題(33)的數(shù)值解的情況如圖5所示,En的變化情況如圖6所示.

圖5 h=0.004π/12,a=3,b=4,初始函數(shù)分別為式(1)和(2)時(shí),問題(33)在區(qū)間[,10π]的數(shù)值解Fig.5 h=0.004π/12,a=3,b=4,when the initial functions are(1)and(2),the numerical solutions of the problem(33)which is in the[,10π]

圖6 h=0.004π/12,a=3,b=4,初始函數(shù)為(1)和(2)時(shí),問題(33)在區(qū)間[,10π]的數(shù)值解隨時(shí)間變化的情況Fig.6 h=0.004π/12,a=3,b=4,when the initial functions are(1)and(2),the numerical solutions’changing curve of the problem(33)which is in the[,10π]

由以上數(shù)值算例可知,問題(34)是耗散的,且相應(yīng)的多步龍格-庫塔方法(35)也具有耗散性,從而可驗(yàn)證上面給出的定理結(jié)論成立.除此之外,由圖6可知數(shù)值方法(35)是收斂的.

5 結(jié)束語

對(duì)于非線性泛函積分微分方程系統(tǒng)數(shù)值解的耗散性,本工作基于龍格-庫塔方法耗散性給出了多步龍格-庫塔方法的耗散性結(jié)論.無論是從理論上還是數(shù)值試驗(yàn)上,針對(duì)本工作給出的非線性泛函積分微分方程系統(tǒng)的多步龍格-庫塔方法的耗散性結(jié)論都是有效的.