李肖溪，汪建曉※，李 晶，師偉展

（1.佛山科學技術(shù)學院機電工程系，廣東佛山 528000；2.廣東順德工業(yè)設(shè)計研究院（廣東順德創(chuàng)新設(shè)計研究院），廣東佛山 528000）

0 引言

隨著人們生活水平的提高，人們對以預防為主的健康問題愈發(fā)重視，通過核酸檢測的前端檢查技術(shù)走進了人們的生活中。通過人工操作核酸提取實驗人工成本太高，后來出現(xiàn)了多通道移液器，如四通道、八通道、十二通道移液器，顯著地提高了移液的工作效率[1]，但仍舊不能滿足實際需求，針對這一實際需求設(shè)計與開發(fā)了全自動移液工作站（以下簡稱移液工作站）。國外雖已有此類產(chǎn)品的應用，但由于單臺成本、耗材成本、維修成本無法控制，更因其程序設(shè)計復雜，無法滿足客戶的定制化需求服務，局限了類似儀器在國內(nèi)相關(guān)行業(yè)的發(fā)展。同時，隨著國內(nèi)生物、醫(yī)療、制藥等行業(yè)的迅速發(fā)展，對高效、快捷、可靠的自動化液體處理平臺的需求日益興盛。本文提出設(shè)計一種應用于核酸檢驗的全自動液體處理工作站，并為移液工作站設(shè)計開發(fā)一款基于C#語言的應用于PC端的上位機系統(tǒng)，系統(tǒng)采用模塊定制化設(shè)計方案，操作簡單，同時具有高可靠性，大幅提高核算檢驗過程中的移液效率，節(jié)約時間與人工成本。

1 軟件設(shè)計

1.1 建模

本文選取被廣泛使用的統(tǒng)一建模語言UML（Unified Modeling Language）進行軟件建模[2]，其特點如下。（1）統(tǒng)一的標準。UML已經(jīng)被對象管理組織（Object Management Group，OMG）定為標準的建模語言，越來越多的開發(fā)人員使用UML語言進行開發(fā)。（2）支持面向?qū)ο蠹夹g(shù)。（3）獨立于過程。UML不依賴于特定的軟件開發(fā)過程。（4）概念明確。建模表示法簡潔，圖形結(jié)構(gòu)清晰，可視化表示能力強大，容易掌握和使用[3-4]。

UML從系統(tǒng)的不同角度出發(fā)，定義了用例圖、類圖、對象圖、狀態(tài)圖、活動圖、序列圖、協(xié)作圖、構(gòu)件圖、部署圖等9種基本模型圖[5]。這些圖從不同的側(cè)面對系統(tǒng)進行描述，便于設(shè)計人員對系統(tǒng)整體進行分析和構(gòu)造。本文中主要討論本系統(tǒng)的用例圖，如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)用例圖

1.2 系統(tǒng)總體設(shè)計

工作站上位機軟件需要解決如下問題。

（1）界面層參數(shù)初始化。工作站工作前需要對系統(tǒng)對象的參數(shù)初始化，同時使工作站系統(tǒng)復位歸零。

（2）功能控制實現(xiàn)。工作站系統(tǒng)軟件平臺設(shè)計模塊化，擁有以下軟件功能：文件讀取和存儲、吸頭的識別與定位、組件電機的脈沖設(shè)置、吸頭的三維運動控制、控溫混勻儀的溫度控制與速度控制等。

（3）數(shù)據(jù)交換。移液工作站的上位機軟件系統(tǒng)通過RS-232接口轉(zhuǎn)RS-485接口與下位機stm32控制板連接通訊。電腦端直接提供有RS-232接口，在軟件系統(tǒng)中可以直接引用SerialPort[6]類，直接使用無需額外創(chuàng)建。控制板直接提供RS-485接口通訊，簡單便捷。

移液工作站軟件平臺的總體設(shè)計分為3個執(zhí)行層次實現(xiàn)，如圖2所示。界面層是人機交互層，主要包括各個功能按鈕的設(shè)計；功能控制層是執(zhí)行界面層發(fā)布的命令，把復雜功能簡化，還有把簡單功能參數(shù)解析、命令調(diào)度；數(shù)據(jù)傳輸層主要是對各個控制板的幾個簡單功能的數(shù)據(jù)傳輸。

圖2 全自動移液工作站上位機系統(tǒng)總體設(shè)計圖

1.3 界面設(shè)計

軟件界面設(shè)計[7]也稱作UI（User Interface，UI）設(shè)計，是上位機軟件系統(tǒng)設(shè)計的重要組成部分。軟件界面是人機交互最直觀的部分，是用戶對軟件的第一印象，用戶體驗的絕大部分就是指對軟件界面的體驗。

圖3 程序主界面

工作站上位機軟件界面的設(shè)計原則：（1）按鈕通俗易懂，用詞準確無異議，附帶簡圖形象顯示；（2）同一個界面內(nèi)控件數(shù)量控制在10個以內(nèi)，如果實在過多，多余的分界面顯示；（3）操作過程中，對按鈕使用進行限制，避免因重復操作造成機器出現(xiàn)卡死現(xiàn)象。程序主界面如圖3所示。

1.4 功能模塊設(shè)計

移液工作站采用模塊定制化的設(shè)計方案，在保證完成基本功能的情況下，可以根據(jù)用戶實際需求加裝不同功能模塊。所以在功能模塊設(shè)計方面附加1個擴展模塊，用于滿足用戶實際需求。工作站主要有以下6大功能模塊。

（1）三維運動控制。加裝有移液泵的機械臂在X、Y、Z三維中的運動方向、距離、速度、加速度控制。

（2）移液泵工作控制。正常工作中的吸液、噴液、自動脫吸頭功能。

（3）移液泵吸頭識別與定位功能。在移液泵吸液之前用來識別是否加裝有吸頭，吸頭在X、Y、Z三維中的定位。

（4）脈寬控制功能。脈寬設(shè)置在3～7μs的范圍以內(nèi)，誤差為0.1μs，當檢測脈寬超出設(shè)置范圍，上位機進行錯誤與異常報警處理。

（5）存儲與調(diào)用功能。工作站編輯的實驗可進行存儲，需要重復操作的時候可以直接調(diào)用。

（6）擴展模塊（混勻儀模塊）。工作站的P16位置可以加裝混勻儀，混勻儀具有控溫、混勻的功能，混勻儀的溫度、轉(zhuǎn)速、加速度、混勻時間與加熱時間控制。

2 工作站結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)

工作站是1個由多軸協(xié)調(diào)運動[8]的復雜機構(gòu)，主要有底座、移液臂與夾爪臂、混勻儀3大部分組成，如圖4所示。移液臂的主要功能就是用來轉(zhuǎn)移液體試劑，主要是靠移液臂末端安裝的微量泵來完成的。夾爪臂主要是為了代替人工來對深孔板進行換位操作?；靹騼x是用來對液體試劑進行混勻、加熱、保溫等前處理操作的，可以根據(jù)不同的實驗要求設(shè)定轉(zhuǎn)速和溫度。

2.1 底座結(jié)構(gòu)

底座是整個工作站的支撐，底座上有1個工作臺，工作臺又被分為P1-P18這18個盤位，除去P16位置固定安裝了混勻儀，P3位置安裝廢物收集裝置之外，其余的16個盤位都可以根據(jù)自己的需求去放置相應的深孔板、試劑盒與耗材盒。工作臺三維圖如圖5所示。

圖4 全自動移液工作站

圖5 工作臺三維圖

2.2 移液臂與夾爪臂

本文移液臂與夾爪臂基本結(jié)構(gòu)相同，都是由3個無刷電機控制，區(qū)別在與臂末端安裝的末端執(zhí)行器有所區(qū)別。其中移液臂末端執(zhí)行器是由1個八通道移液泵（又稱微量泵）構(gòu)成，用來代替人工完成把試劑槽里面的試劑移到深孔板中的動作，實現(xiàn)工作站的移液或滴定功能；夾爪臂末端執(zhí)行器是1個機械手，用于抓取擺放于底座上的深孔板，完成抓取深孔板在支架與混勻儀之間換位操作。

2.3 混勻儀

由于在大部分生物實驗中需要對生物試劑進行混勻或加熱，所以在工作臺預設(shè)位置可以加裝1個混勻模塊（也就是工作臺上的混勻儀）。混勻儀可以對生物試劑進行所需的前處理操作?；靹騼x有混勻與加熱2個功能，每個功能都能單獨使用或者并行使用?；靹騼x由震蕩模塊與加熱模塊2部分組成，其中震蕩模塊主要由1個凸輪結(jié)構(gòu)構(gòu)成，加熱模塊選用的是金屬浴的模式?；靹騼x的控制系統(tǒng)選用的是STM32F103RBT6單片機，控制方面主要分為溫度控制與速度控制2個部分（控制原理基本相同），兩部分均選用的模糊PID算法[9]控制。混勻儀是否加裝由客戶的需求決定的。

3 工作界面

文中所設(shè)計的上位機系統(tǒng)運行穩(wěn)定，能完成預定的基本功能，在實際工作中大大提高了核酸檢測實驗中的移液工作效率，滿足了設(shè)計預期的要求。軟件工作界面如圖6所示。

圖6 軟件工作界面圖

4 結(jié)束語

本文設(shè)計的移液工作站上位機系統(tǒng)，實現(xiàn)了移液工作站對核酸檢測樣本及試劑的全自動操作的目標。同時，以高通量移液工作站進行移液、滴定，取代人工操作，降低了操作人員的勞動強度，極大地提高了核酸檢測的效率。