亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        基于模糊迭代算法的曲面恒力跟蹤

        2020-05-08 00:39:12鄒焱飚肖佳棟
        關(guān)鍵詞:恒力曲面坐標(biāo)系

        張 鐵,肖 蒙,鄒焱飚,肖佳棟

        (華南理工大學(xué) 機(jī)械與汽車工程學(xué)院, 廣州 510640)

        機(jī)器人與環(huán)境接觸過程中,通過力控制能夠調(diào)節(jié)機(jī)器人與環(huán)境接觸狀態(tài),從而達(dá)到理想的接觸效果,因此力控制廣泛運(yùn)用于機(jī)器人打磨[1]、拋光[2]及曲面跟蹤等.利用機(jī)器人跟蹤未知曲面時(shí),保持恒定的接觸力能夠得到精確的曲面輪廓.然而,在接觸過程中,由于機(jī)器人自身屬性[3](如機(jī)器人動(dòng)力學(xué)特性,機(jī)器人剛度[4]以及未知環(huán)境是時(shí)變的(如曲面輪廓變化),造成了機(jī)器人與曲面的接觸力不穩(wěn)定,波動(dòng)較大,從而導(dǎo)致采集的曲面輪廓不夠精確.

        機(jī)器人恒力跟蹤的研究大致可以分為傳統(tǒng)控制(包括阻抗控制,力/位混合控制,自適應(yīng)控制)和智能控制.傳統(tǒng)控制方法中,吳得祖[5]利用六維力傳感器對(duì)并聯(lián)機(jī)器人和曲面接觸點(diǎn)的剛度進(jìn)行了測(cè)量,通過剛度控制對(duì)曲面進(jìn)行恒力跟蹤.Winkler等[6]在力/位混合控制中加入額外的積分器來減少靜態(tài)控制誤差,同時(shí)通過改變機(jī)器人速度來達(dá)到跟蹤力恒定.智能控制中,Ye等[7]提出一種自適應(yīng)模糊控制算法,在線對(duì)機(jī)器人的參數(shù)進(jìn)行模糊補(bǔ)償以適應(yīng)環(huán)境的變化,自適應(yīng)模糊控制器具有良好的魯棒性.Jung等[8]在阻抗控制中加入了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償,消除了不確定性的因素,包括環(huán)境中不確定性因素(如位置,剛度)以及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)中參數(shù)的變化造成的干擾.在三連桿機(jī)器人進(jìn)行的仿真研究中,神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償?shù)牧刂破魇沟脵C(jī)器人能夠在未知環(huán)境中保持恒定的力,表現(xiàn)出良好的力跟蹤性能.Wang等[9]利用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估計(jì)機(jī)器人在未知環(huán)境中所處的狀態(tài),在不同狀態(tài)下通過調(diào)節(jié)不同的力控制參數(shù)來適應(yīng)環(huán)境的變化,達(dá)到保持恒定力的狀態(tài),最后通過兩自由度的連桿仿真驗(yàn)證了算法的可行性.王磊等[10]通過模糊推理智能地預(yù)測(cè)阻抗控制模型中的參考軌跡,并根據(jù)力誤差變化調(diào)節(jié)參考比例因子,以適應(yīng)未知環(huán)境剛度的變化,仿真結(jié)果證明了算法的有效性.

        目前的研究中,傳統(tǒng)控制算法很難補(bǔ)償機(jī)器人跟蹤過程中的各種不確定性,如機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的不確定性[11],機(jī)器人末端傳感器姿態(tài)的改變?cè)斐蓚鞲衅魇緮?shù)的變化,而智能控制算法設(shè)計(jì)比較復(fù)雜,大多停留在仿真階段.本文在力/位混合控制的基礎(chǔ)上針對(duì)力控部分提出一種模糊迭代的智能算法,在機(jī)器人內(nèi)部傳遞函數(shù)未知和機(jī)器人末端傳感器姿態(tài)不改變的情況下,利用模糊算法補(bǔ)償軌跡的誤差,離線迭代更新機(jī)器人的軌跡,多次實(shí)驗(yàn)后,使得接觸力在閾值范圍內(nèi)波動(dòng),最終得到比較穩(wěn)定的跟蹤力和較為精確軌跡.相比于傳統(tǒng)的比例積分(PD)控制和迭代算法,模糊迭代算法能夠得到更加穩(wěn)定的跟蹤效果和軌跡.

        1 曲面跟蹤運(yùn)動(dòng)受力分析

        機(jī)器人恒力跟蹤實(shí)驗(yàn)平臺(tái)如圖1所示,工作臺(tái)坐標(biāo)系S,傳感器坐標(biāo)系T和機(jī)器人基坐標(biāo)系B的映射關(guān)系可以通過齊次變換矩陣來描述:

        (1)

        圖1 機(jī)器人恒力跟蹤實(shí)驗(yàn)平臺(tái)Fig.1 Robot constant force tracking experimental platform

        傳感器安裝在機(jī)器人末端,機(jī)器人通過安裝在傳感器上的探頭與環(huán)境接觸,如圖2所示,在跟蹤實(shí)驗(yàn)中,機(jī)器人保持vs的速度沿著xV方向運(yùn)動(dòng),機(jī)器人運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系V和傳感器坐標(biāo)系T的姿態(tài)始終相同.當(dāng)探頭與曲面接觸時(shí),探頭受到曲面的法向力Fn和切向力Fτ,恒定的Fn能夠反應(yīng)出曲線的輪廓,為了得到Fn的大小,需要將曲面坐標(biāo)系C中的力映射到已知的傳感器坐標(biāo)系T中,曲面坐標(biāo)系C中心與傳感器坐標(biāo)系T中心重合,x軸方向與曲面的切向方向相同,y軸方向始終垂直于曲面輪廓,由圖3中受力分析可知:

        (2)

        圖2 機(jī)器人末端局部圖Fig.2 Partial view of the robot end-effector

        圖3 機(jī)器人末端受力分析圖Fig.3 Force analysis at the robot end-effector

        式中:TFx和TFy分別為T坐標(biāo)系下Fx和Fy;θ為xT與xC之間的夾角.將式(2)解耦可得:

        (3)

        TFx和TFy的大小可通過六維力傳感器測(cè)得.θ在T坐標(biāo)系下等于曲面切線傾斜角,因此需要對(duì)θ進(jìn)行估計(jì).在傳感器T坐標(biāo)系中,當(dāng)機(jī)器人沿著xV方向和yV方向移動(dòng)時(shí),根據(jù)xV方向和yV方向上位移的差分可以得到每一小段的切線傾斜角為

        (4)

        2 模糊迭代算法

        迭代學(xué)習(xí)控制適合于具有重復(fù)運(yùn)行特性的被控對(duì)象[12],由于迭代算法在無(wú)需系統(tǒng)的傳遞函數(shù)[13]的情況下,根據(jù)誤差多次迭代就能達(dá)到所需要的狀態(tài),所以大大降低了機(jī)器人控制算法設(shè)計(jì)的難度.

        機(jī)器人跟蹤過程是離散的系統(tǒng)[14],當(dāng)機(jī)器人與環(huán)境剛性接觸時(shí)[15],通過改變機(jī)器人與環(huán)境的接觸位移就能改變接觸力的大小,因此通過迭代機(jī)器人軌跡上單獨(dú)一段時(shí)間的偏移量可以修正機(jī)器人與環(huán)境的接觸力.在迭代的過程中,通過學(xué)習(xí)前期迭代的效果調(diào)整迭代策略,加快收斂,直到達(dá)到預(yù)期的軌跡,假設(shè)機(jī)器人和環(huán)境接觸時(shí)的狀態(tài)方程為

        (5)

        式中:A(t)為動(dòng)態(tài)特征矩陣;B(t)為控制矩陣;C(t)為輸出矩陣;x(t) 為狀態(tài)變量;u(t)為輸入;y(t)為輸出力.可以將迭代算法設(shè)計(jì)為

        (6)

        (7)

        因此式(6)迭代算法范圍為

        (8)

        (2) 每一次迭代的初始條件一致,即

        其中:x0為初始狀態(tài);yd為初始期望輸出值.則算法單調(diào)收斂[16],當(dāng)k→∞時(shí)有:

        yk(t)→yd(t), ?t∈[0,T]

        (9)

        式中:τ,δ為0~t之間的變量.取Φ(t,τ)=exp[A(t-τ)],則:

        xk+1(t)-xk(t)=

        (10)

        由于ek(t)=yd(t)-yk(t),ek+1(t)=yd(t)-yk+1(t),則:

        ek+1(t)-ek(t)=yk(t)-yk+1(t)=

        C(t)[xk(t)-xk+1(t)]=

        (11)

        對(duì)式(11)整理可知,

        ek+1(t)=ek(t)-

        (12)

        將式(8)的輸入代入式(12),則第k+1次誤差為

        ek+1(t)=ek(t)-

        Γ(τ)eck(τ)]dτ

        (13)

        令G(t,τ)=C(t)Φ(t,τ)B(τ)Γ(τ),有:

        (14)

        式(13)兩邊取范數(shù):

        ‖ek+1(t)‖≤‖I-C(t)B(t)Γ(t)‖ ‖ek(t)‖+

        ‖I-C(t)B(t)Γ(t)‖ ‖ek(t)‖+

        (15)

        supt,τ∈[0,T]‖C(t)Φ(t,τ)B(τ)L(τ)‖}

        其中T為迭代總時(shí)間.

        定義1向量函數(shù)h:[0T]→Rn的λ-范數(shù)為

        ‖h‖λ=sup{exp(-λt)‖h(t)‖}(λ>0)

        將式(15)兩端同時(shí)乘以exp(-λt),則有:

        exp(-λt)‖ek+1(t)‖≤

        exp(-λt)‖I-C(t)B(t)Γ(t)‖ ‖ek(t)‖+

        (16)

        其中:

        (17)

        把式(17)代入式(16)中,則有:

        exp(-λt)‖ek+1(t)‖≤

        exp(-λt)‖I-C(t)B(t)Γ(t)‖ ‖ek(t)‖+

        (18)

        根據(jù)定義1可將式(18)化簡(jiǎn)為

        ‖ek+1(t)‖λ≤‖I-C(t)B(t)Γ(t)‖ ‖ek(t)‖λ+

        (19)

        (20)

        式中:

        圖4 力控制算法Fig.4 Force control algorithm

        圖5 模糊算法流程圖Fig.5 Flow diagram of fuzzy algorithm

        輸入變量和輸出變量的基本論域分別取:

        (21)

        隸屬度函數(shù)選擇三角形函數(shù),在解模糊過程中,選用重心法,即

        (22)

        式中:w0為解模糊得到的輸出值;x為在論域v中的值;μN(yùn)(x)為模糊集合N下對(duì)應(yīng)x的隸屬度函數(shù)值.模糊規(guī)則選用:

        3 曲面輪廓恒力跟蹤實(shí)驗(yàn)與分析

        實(shí)驗(yàn)采用安川機(jī)器人MH24,機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)中控制器內(nèi)置軟件MotoPlus接受外部 -10~10 V的模擬信號(hào)產(chǎn)生偏移,偏移位移方向與模擬信號(hào)符號(hào)一致,偏移位移與電壓絕對(duì)值大小成正比;六維力傳感器選用德國(guó)的ME-FKD40,由于傳感器末端安裝了探頭,因此采集六維力信號(hào)后,需要通過轉(zhuǎn)化矩陣得到沿著xT和yT方向的力,并對(duì)力的值進(jìn)行標(biāo)定,標(biāo)定方法見文獻(xiàn) [18];采集的力信號(hào)通過上位機(jī)處理發(fā)送給倍福模塊,倍福模塊產(chǎn)生電壓模擬信號(hào)傳送給機(jī)器人控制器;曲面工件的尺寸如圖6所示,曲面的輪廓通過三維軟件中樣條曲線拉伸而成;曲面半徑R為34 mm,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的初始點(diǎn)為A,終點(diǎn)為B,機(jī)器人始終以1 mm/s的速度沿著xV方向移動(dòng);期望的力Fd為30 N.

        圖6 曲面工件(mm)Fig.6 Curved-surface workpiece (mm)

        圖7 實(shí)驗(yàn)流程圖Fig.7 Flow diagram of experiment

        跟蹤實(shí)驗(yàn)流程如圖7所示,在實(shí)驗(yàn)過程中,機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中有以下幾種干擾:傳感器自身示數(shù)漂移干擾,底層算法插值運(yùn)算處理時(shí)造成微小的丟步,運(yùn)動(dòng)過程中不確定性造成的干擾及摩擦力的干擾.為了避免干擾影響到整體的迭代效果,在迭代過程中每次改變力的大小不宜過大,迭代過程由前往后依次迭代.當(dāng)實(shí)際接觸力F與期望力Fd之差ΔFe符號(hào)不同時(shí),機(jī)器人偏移量方向是相反的,由于機(jī)器人的重復(fù)精度不高,同樣的迭代值下,每一次采集力的值一般會(huì)有較小的偏差,當(dāng)ΔFe較小時(shí),這種偏差會(huì)在重復(fù)實(shí)驗(yàn)時(shí)迭代更新相同進(jìn)給量卻造成相反的效果,加大誤差,故迭代過程只針對(duì)于 |ΔFe|>3 N 的時(shí)間段,設(shè)定每次迭代實(shí)驗(yàn)力的閾值為10 N.

        初始實(shí)驗(yàn)PD參數(shù)中比例參數(shù)P=0.03,微分參數(shù)D=0.5,式(6)的kr(t)=3.2,kp(t)=3,kd(t)=1,采樣頻率為 1 000 Hz,檢測(cè)力信號(hào)中|ΔFe|>3 N的時(shí)間段,在超出閾值的時(shí)間段內(nèi),ΔFe的波形分為兩種情況,一種情況為力信號(hào)沒有回落,力信號(hào)一直增大或減小,為類型 I;另一種情況為力信號(hào)有回落,類似于拋物線,為類型 II.在迭代過程中,機(jī)器人在t時(shí)刻的總進(jìn)給量等于t時(shí)刻進(jìn)給量加上t時(shí)刻前進(jìn)給量的總和,在更新當(dāng)前時(shí)間段的偏移量時(shí),為了保證后面時(shí)間段的偏移量不變,需要在后一段補(bǔ)償這段改變的值,因此對(duì)有回落過程的迭代更新方程為

        (23)

        式中:ts為迭代開始時(shí)間;tp為ts到te時(shí)間段ΔFe絕對(duì)值的最大值對(duì)應(yīng)的時(shí)間;te為迭代結(jié)束時(shí)間.迭代終止條件為:|ΔFe|<3 N.沒有回落過程時(shí)只更新不補(bǔ)償,迭代更新方程為

        uk+1(t)=uk(t)+kp(t)ek(t)+

        (24)

        圖8 傾斜角對(duì)比圖Fig.8 Dip angle comparison chart

        圖9 接觸力對(duì)比圖Fig.9 Comparison chart of contact force

        圖10 軌跡對(duì)比圖Fig.10 Trajectory comparison chart

        實(shí)驗(yàn)選取4段信號(hào)對(duì)模糊迭代算法和未進(jìn)行模糊補(bǔ)償?shù)牡惴ㄟM(jìn)行對(duì)比.未進(jìn)行模糊補(bǔ)償?shù)牡螖?shù)分別為4,3,5,4次, 模糊迭代算法的迭代次數(shù)分別為2,2,3,3次.分別選取類型I和類型 II 兩種信號(hào),對(duì)迭代過程進(jìn)行對(duì)比,如圖11~14所示,在未進(jìn)行模糊補(bǔ)償?shù)牡惴ㄖ忻看蔚^程中根據(jù)力的大小選擇迭代量, 經(jīng)過多次實(shí)驗(yàn)后, 最終接觸力在目標(biāo)范圍內(nèi),而在模糊迭代算法中,從第2次迭代開始利用前面實(shí)驗(yàn)中迭代誤差補(bǔ)償后續(xù)實(shí)驗(yàn),加速收斂,如圖12和14所示.

        表1 模糊迭代算法和PD算法對(duì)比

        Tab.1 Comparison between fuzzy iterative algorithm and PD algorithm

        算法|e|max/N|e|/Nσe/N|e'max|/mmPD算法8.53.24.20.25模糊迭代算法31.22.40.14

        圖11 未進(jìn)行模糊補(bǔ)償?shù)牡^程Fig.11 Iterative process without fuzzy compensation

        圖12 模糊迭代過程Fig.12 Iterative process with fuzzy compensation

        圖13 未進(jìn)行模糊補(bǔ)償?shù)牡^程Fig.13 Iterative process without fuzzy compensation

        圖14 模糊迭代過程Fig.14 Iterative process with fuzzy compensation

        4 結(jié)論

        (1) 對(duì)機(jī)器人末端執(zhí)行器與曲面接觸進(jìn)行受力分析,得到了各個(gè)坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系,構(gòu)建了法向力和傳感器測(cè)量力之間的關(guān)系.

        (2) 從理論上證明了提出的模糊迭代算法有界收斂,為實(shí)驗(yàn)提供了理論基礎(chǔ),實(shí)驗(yàn)證明了算法可行性.

        (3) 模糊迭代算法表現(xiàn)出較好的跟蹤性能,實(shí)驗(yàn)得到法向力在期望值±3 N內(nèi)波動(dòng).相比傳統(tǒng)的PD算法,接觸力誤差的均方差減少了42%,同時(shí),曲面的跟蹤精度也得到了提高.

        (4) 模糊迭代算法加速了收斂過程,與未進(jìn)行模糊補(bǔ)償?shù)牡惴ㄏ啾龋谶x擇的迭代周期內(nèi),迭代次數(shù)至少減少了1次.

        利用模糊迭代算法得到精確的曲面輪廓為后續(xù)機(jī)器人打磨提供了較好初始軌跡.

        猜你喜歡
        恒力曲面坐標(biāo)系
        百舸爭(zhēng)流 奮楫者先——十一化建大連恒力項(xiàng)目轉(zhuǎn)觀念 拓市場(chǎng) 結(jié)碩果
        相交移動(dòng)超曲面的亞純映射的唯一性
        圓環(huán)上的覆蓋曲面不等式及其應(yīng)用
        解密坐標(biāo)系中的平移變換
        坐標(biāo)系背后的故事
        基于重心坐標(biāo)系的平面幾何證明的探討
        虧損的恒力石化裝入恒力股份引發(fā)普遍爭(zhēng)議
        從酒駕之治見證法治恒力
        汽車與安全(2016年5期)2016-12-01 05:21:54
        基于曲面展開的自由曲面網(wǎng)格劃分
        恒力石化公司20 Mt/a煉化一體化項(xiàng)目在大連開建
        国产激情视频免费在线观看| 草草影院国产| 精品国产福利一区二区三区| 成人av一区二区三区四区| 婷婷色综合视频在线观看| 精品无码国产自产拍在线观看蜜| 婷婷综合缴情亚洲| av无码一区二区三| 少妇被躁到高潮和人狍大战| 午夜性刺激免费看视频| 野狼第一精品社区| 在线视频 亚洲精品| 亚洲黄色一插一抽动态图在线看 | 日本高级黄色一区二区三区| 国产一精品一av一免费爽爽| 少妇性饥渴bbbbb搡bbbb| 国产偷v国产偷v亚洲偷v| 国产精品亚洲一区二区三区正片 | 五月激情在线观看视频| 狂猛欧美激情性xxxx大豆行情| 国产精品视频露脸| 亚洲综合无码一区二区三区 | 久久久亚洲精品午夜福利| 亚洲无人区一码二码国产内射 | 久久久久久亚洲av无码蜜芽| 色窝窝在线无码中文| 精品蜜桃视频在线观看| 麻豆最新国产av原创| 亚洲日韩国产欧美一区二区三区| 成人区人妻精品一区二区不卡网站 | 亚洲熟女av超清一区二区三区| 日韩国产一区二区三区在线观看| 又硬又粗进去好爽免费| 无码av无码天堂资源网| 视频一区欧美| 男女性搞视频网站免费| 91精品国产福利在线观看麻豆| 热久久国产欧美一区二区精品 | 无码啪啪人妻| 国产传媒精品成人自拍| 又粗又黄又猛又爽大片免费|