張陳 楊龍興 劉凱磊 張衛(wèi)平 施曉芳

摘 要：文中給出一種用于自動(dòng)沖壓生產(chǎn)線五金板材翻轉(zhuǎn)的設(shè)計(jì)方案，該翻轉(zhuǎn)機(jī)主要由夾持和翻轉(zhuǎn)兩部分組成。夾持部分由伸縮氣缸、上下蓋板和定位塊組成;翻轉(zhuǎn)部分由步進(jìn)電機(jī)、減速機(jī)、聯(lián)軸器和夾持部分支架組成?？刂葡到y(tǒng)硬件由三菱FX3U-64MT PLC、觸摸屏GOT1155、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及若干檢測(cè)開關(guān)構(gòu)成，并且還具有內(nèi)部和外部?jī)煞N控制模式。外部模式時(shí)，由外部控制器通過(guò)I/O信號(hào)控制翻轉(zhuǎn)臺(tái)動(dòng)作;內(nèi)部模式時(shí)，可通過(guò)按鈕或物料檢測(cè)開關(guān)來(lái)控制翻轉(zhuǎn)臺(tái)。驗(yàn)證結(jié)果表明每3 s可實(shí)現(xiàn)1個(gè)板材的翻轉(zhuǎn)節(jié)拍。

關(guān)鍵詞：翻轉(zhuǎn)機(jī);控制系統(tǒng);外部控制器;步進(jìn)電機(jī);檢測(cè)開關(guān);結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

中圖分類號(hào)：TP39文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：2095-1302（2019）09-0-03

0 引 言

在運(yùn)輸和加工過(guò)程中經(jīng)常需要對(duì)零件進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，傳統(tǒng)方法一般采用天車實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)，這種吊裝式翻轉(zhuǎn)方法對(duì)于粗糙的大型構(gòu)件比較適用，而對(duì)于精度要求高、外形特殊的構(gòu)件，常常需要設(shè)計(jì)滿足特定要求的翻轉(zhuǎn)機(jī)。在沖壓場(chǎng)合中，工件沖壓完成常需要將上下表面翻轉(zhuǎn)，送入下一沖壓工序進(jìn)行沖壓。傳統(tǒng)沖壓生產(chǎn)由人工手動(dòng)翻轉(zhuǎn)，但隨著沖壓自動(dòng)化水平不斷提升，機(jī)器人輔助沖壓自動(dòng)生產(chǎn)線逐漸代替?zhèn)鹘y(tǒng)翻轉(zhuǎn)方式。其中，有采用兩個(gè)六自由度機(jī)器人，兩者之間可直接交換翻轉(zhuǎn);對(duì)于采用五自由度非標(biāo)機(jī)器人，則需借助臨時(shí)承料臺(tái)實(shí)現(xiàn)工件翻轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)移;對(duì)于采用四自由度非標(biāo)機(jī)器人，可由兩個(gè)非標(biāo)機(jī)器人和一臺(tái)翻轉(zhuǎn)機(jī)配合完成。本文針對(duì)采用四自由度非標(biāo)機(jī)器人的翻轉(zhuǎn)機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。

1 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

1.1 翻轉(zhuǎn)要求

首先由機(jī)器人將工件放置于翻轉(zhuǎn)機(jī)的承料臺(tái)上，翻轉(zhuǎn)機(jī)感應(yīng)到工件，然后進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，這樣就可實(shí)現(xiàn)被放置工件上下表面調(diào)換。要實(shí)現(xiàn)此要求，一般要求工件放置好后需要將工件夾緊，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)將其翻轉(zhuǎn)180°，夾緊機(jī)構(gòu)松開。

1.2 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

左右翻轉(zhuǎn)機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)如圖1所示。整個(gè)機(jī)構(gòu)主要由工件夾持機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和支撐架三部分構(gòu)成。其中，工件夾持機(jī)構(gòu)主要由一個(gè)伸縮氣缸、鋁型材承料支架和多個(gè)定位塊構(gòu)成;翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)是由一臺(tái)配減速器的步進(jìn)電機(jī)、膜片式聯(lián)軸器、軸承和轉(zhuǎn)動(dòng)支撐板組成，其固定于轉(zhuǎn)動(dòng)支撐板上，設(shè)計(jì)的減速器傳動(dòng)比為15∶1;支撐架主要由矩形的底箱和兩根帶上橫桿的立柱構(gòu)成，控制電箱放置于底箱內(nèi)，三色報(bào)警指示燈固定于橫桿上。

2 控制設(shè)計(jì)

翻轉(zhuǎn)機(jī)整個(gè)動(dòng)作順序如下：

（1）將物料放置到下蓋板，由定位塊定位，翻轉(zhuǎn)臺(tái)上蓋板由氣缸推動(dòng)下移，使上下蓋板閉合，實(shí)現(xiàn)夾緊工件;

（2）翻轉(zhuǎn)臺(tái)順時(shí)針?lè)D(zhuǎn)180°，翻轉(zhuǎn)到位后翻轉(zhuǎn)臺(tái)上蓋板上移，上下蓋板打開實(shí)現(xiàn)物料上下表面的調(diào)換;

（3）取走物料，完成一次翻轉(zhuǎn)動(dòng)作;

（4）再次放入物料，氣缸動(dòng)作，上下蓋板閉合;

（5）翻轉(zhuǎn)臺(tái)逆時(shí)針?lè)D(zhuǎn)180°;

（6）氣缸動(dòng)作，上下蓋板打開。

在一個(gè)動(dòng)作循環(huán)中，翻轉(zhuǎn)機(jī)可完成兩次翻轉(zhuǎn)。翻轉(zhuǎn)機(jī)復(fù)位后，放置工件的料架處于水平位置，自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中，反復(fù)執(zhí)行上述動(dòng)作步驟。

2.1 電氣控制構(gòu)成框圖

整個(gè)系統(tǒng)的電氣控制框圖如圖2所示。圖中，PLC控制電磁換向閥和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，分別實(shí)現(xiàn)氣缸的上、下蓋板的開與合以及上下蓋板的翻轉(zhuǎn)。

2.2 電氣原理圖

左右翻轉(zhuǎn)機(jī)控制原理如圖3所示。步進(jìn)電機(jī)采用共陽(yáng)極接法，即步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器上，STEP+，DIR+，EN+端口和開關(guān)電源的24 V端口相連，脈沖輸入STEP-和PLC的Y001相連，方向輸入DIR-與Y003相連。氣缸的伸縮由電磁閥控制，PLC通過(guò)Y005控制電磁閥線圈。三色指示燈采用常亮閃光型接法。由于三色指示燈的紅燈、黃燈、綠燈、蜂鳴器每個(gè)工作電流20 mA以上，采用小型電磁繼電器增大PLC驅(qū)動(dòng)三色指示燈的能力。以綠燈為例，Y010驅(qū)動(dòng)電磁繼電器的線圈，然后由電磁繼電器的常開觸點(diǎn)控制綠色指示燈。

2.3 程序流程

該翻轉(zhuǎn)機(jī)控制系統(tǒng)具有手動(dòng)和自動(dòng)兩種控制方式。手動(dòng)方式主要完成上下蓋板打開、上下蓋板閉合、左翻轉(zhuǎn)、右翻轉(zhuǎn)和復(fù)位。自動(dòng)模式分為外部和內(nèi)部?jī)煞N控制模式：外部控制模式時(shí)，由外部控制器發(fā)出一個(gè)“啟動(dòng)翻轉(zhuǎn)”的I/O信號(hào)，翻轉(zhuǎn)機(jī)動(dòng)作，完成一次翻轉(zhuǎn)，上下蓋板打開后，通過(guò)I/O信號(hào)給外部控制器發(fā)出“翻轉(zhuǎn)完成”的信號(hào)，如此實(shí)現(xiàn)外部控制;內(nèi)部控制模式時(shí)，可由物料有無(wú)信號(hào)或控制按鈕來(lái)控制翻轉(zhuǎn)臺(tái)翻轉(zhuǎn)。系統(tǒng)控制流程如圖4所示。

為提高系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性，系統(tǒng)程序設(shè)置了異常狀態(tài)監(jiān)測(cè)，主要包括伸縮氣缸動(dòng)作超時(shí)、翻轉(zhuǎn)臺(tái)翻轉(zhuǎn)動(dòng)作超時(shí)、伸縮氣缸伸縮同時(shí)感應(yīng)檢測(cè)異常、翻轉(zhuǎn)臺(tái)左右限位同時(shí)檢測(cè)異常以及急停異常等。系統(tǒng)出現(xiàn)異常時(shí)，即由三色報(bào)警燈和蜂鳴器提示，一般需要排除故障后，并再次復(fù)位后才能重新運(yùn)行。

3 結(jié) 語(yǔ)

本文利用步進(jìn)電機(jī)和伸縮氣缸實(shí)現(xiàn)的翻轉(zhuǎn)機(jī)，實(shí)現(xiàn)了五金板材工件的上下表面的調(diào)換，滿足了沖壓生產(chǎn)中需要工件表面翻轉(zhuǎn)的工藝要求，在機(jī)器人輔助搬運(yùn)物料的沖壓自動(dòng)線上，減少了機(jī)器人的動(dòng)作復(fù)雜度。調(diào)試結(jié)果顯示，該翻轉(zhuǎn)機(jī)具有成本低、動(dòng)作速度快、運(yùn)行穩(wěn)定、可靠性高的優(yōu)點(diǎn)，其最快的運(yùn)行節(jié)拍可達(dá)到每個(gè)3 s。該翻轉(zhuǎn)機(jī)在自動(dòng)化生產(chǎn)中具有廣闊的應(yīng)用前景。

注：本文通訊作者為楊龍興。

參 考 文 獻(xiàn)

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