鄧雪峰 董文嫘 馮靈清 柏元利

摘 要：電磁循跡小車是物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)發(fā)展到一定階段的產(chǎn)物。電磁循跡小車的控制程序設(shè)計是電磁循跡小車正確行駛的關(guān)鍵因素，為了保證控制程序的正確性，采用了Petri網(wǎng)對電磁循跡小車的控制程序進行建模，并利用可達圖對模型進行了特性分析。結(jié)果表明，利用Petri網(wǎng)對控制程序進行建?？梢员ＷC控制程序的控制邏輯設(shè)計正確，提升電磁循跡小車設(shè)計的可靠性。

關(guān)鍵詞：電磁循跡小車;程序設(shè)計;Petri網(wǎng);程序建模;物聯(lián)網(wǎng)技術(shù);電磁感應技術(shù)

中圖分類號：TP311.1文獻標識碼：A文章編號：2095-1302（2019）09-00-02

0 引 言

隨著物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)與工業(yè)、物流等領(lǐng)域的深度融合，智能的小車可以實現(xiàn)自動地按照指定的路線行進，這給生產(chǎn)過程和日常生活都帶來了極大的便利[1-3]。因此智能循跡小車的研究一直以來也是物聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域的一個研究熱點問題。當前的技術(shù)背景下，采用電磁感應為主要感應技術(shù)的循跡小車在許多應用中由于感應技術(shù)比較成熟，已經(jīng)被廣泛的采用[4-6]。

在智能小車的循跡設(shè)計中，一般采用高速的單片機作為小車的主要控制核心，此單片機完成小車的智能控制，包括循跡、速度控制等操作。由于核心控制部分同時完成多種功能的控制，其設(shè)計的正確性是智能小車設(shè)計成敗的關(guān)鍵因素。在小車的試驗過程中，經(jīng)常出現(xiàn)由于設(shè)計的缺陷引起的小車失控事件，一般都是由于在設(shè)計核心控制模塊時控制邏輯出現(xiàn)不合理設(shè)計而產(chǎn)生的。目前，Petri網(wǎng)作為一種建模工具已經(jīng)廣泛應用于工業(yè)系統(tǒng)設(shè)計的建模[7-10]。本文針對小車控制模塊設(shè)計的問題，采用Petri網(wǎng)作為電磁小車控制部分模塊建模的工具，對小車的設(shè)計進行建模驗證，從而保證小車的控制邏輯的正確。

1 電磁循跡小車控制程序設(shè)計

1.1 電磁循跡小車的控制的基本原理

電磁循跡小車一般采用電磁感應傳感器作為小車循跡的信號采集器，感應部件采集到軌跡信息，然后經(jīng)過信號放大、轉(zhuǎn)換等過程，轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號。數(shù)字信號輸入到核心控制模塊，一般由高速單片機等智能器件作為主控制程序的運行器件，核心控制模塊將對傳感器輸入的軌跡信息進行判斷，從而決定小車的驅(qū)動電路如何工作。本文采用兩個傳感器作為小車軌跡檢測傳感器，左、右兩個傳感器分別位于車頭的兩側(cè)，可以檢測地面上的金屬絲制作的軌跡。當傳感器檢測到金屬絲時，產(chǎn)生低電平，形成信號0;未檢測到金屬絲時，保持高電平，形成信號1。控制部分依據(jù)左右傳感器產(chǎn)生的數(shù)字信號，形成判斷邏輯，從而控制小車的方向。

1.2 電磁循跡小車的控制模塊設(shè)計

依據(jù)第1.1節(jié)所述的基本原理，電磁循跡小車的控制部分的主要功能如圖1所示。

（1）傳感器信號轉(zhuǎn)換模塊包括小車前端的左、右兩個傳感器的信號采集及轉(zhuǎn)換。

（2）控制程序主要完成信號的處理分析，并且實現(xiàn)對轉(zhuǎn)向、速度及停車的出錯控制。

（3）舵機轉(zhuǎn)向控制模塊實現(xiàn)對舵機的轉(zhuǎn)向控制，接收控制程序發(fā)來的轉(zhuǎn)向信號，對舵機進行相應的控制。

（4）直行速度控制模塊依據(jù)控制程序發(fā)送的速度高速信號，驅(qū)動速度相關(guān)電機進行速度調(diào)整。

（5）停車錯誤報警模塊在小車行駛中，對意外出軌等情況進行停車報警，通知相關(guān)人員進行錯誤處理。

2 電磁循跡小車控制程序建模

2.2 控制程序建模

第1.2節(jié)中控制程序主要包含傳感器采集轉(zhuǎn)換模塊、數(shù)據(jù)分析處理模塊以及運行控制模塊。本文以小車正常進入軌道為初始條件。小車控制程序的PN模型的庫所及變遷設(shè)定如下：

P1：左傳感器采集信息;P2：右傳感器采集信息;P3：左傳感器接收左轉(zhuǎn)信息;P4：左傳感器未接收左轉(zhuǎn)信息;P5：右傳感器接收右轉(zhuǎn)信息;P6：右傳感器未接收右轉(zhuǎn)信息;P7：小車停止運行;P8：小車左轉(zhuǎn);P9：小車右轉(zhuǎn);P10：小車直行。

T1：發(fā)送左轉(zhuǎn)信息;T2：發(fā)送無需左轉(zhuǎn)信息;T3：發(fā)送右轉(zhuǎn)信息;T4：發(fā)送無需右轉(zhuǎn)信息;T5：發(fā)送運行狀態(tài)錯誤信息;T6：發(fā)送左轉(zhuǎn)信號;T7：發(fā)送右轉(zhuǎn)信號;T8：發(fā)送直行信號;T9：發(fā)送錯誤警告信號;T10：發(fā)送直行處理完畢信號;T11：發(fā)送右轉(zhuǎn)處理完畢信號;T12：發(fā)送左轉(zhuǎn)處理完畢信號。

控制程序及相應的模塊PN建模如圖2所示。

3 控制程序Petri網(wǎng)模型特性驗證

本文采用可達圖分析圖2的Petri網(wǎng)模型的相應特性。在小車循跡過程中，主要控制邏輯由于設(shè)計問題可能出現(xiàn)死鎖、系統(tǒng)穩(wěn)定性差等問題，因此對模型設(shè)計的相應特性的檢查可以避免在設(shè)計過程中發(fā)生相應的錯誤設(shè)計。圖2的Petri網(wǎng)模型的可達圖如圖3所示。

依據(jù)可達圖，控制程序的基本性能分析如下：

（1）圖3中所有節(jié)點上的標記均為0或1時，此時PN是有界，證明本模型是安全的，是可以實現(xiàn)的;

（2）圖3中所有節(jié)點都存在有向路徑，但不包含全部變遷，所以系統(tǒng)不是活的，系統(tǒng)中存在死鎖，如在小車進入出錯處理狀態(tài)時會停車等待處理;

（3）圖3中從任何節(jié)點到根節(jié)點都存在有向路徑，代表PN是可逆，反映系統(tǒng)具有可恢復性。

4 結(jié) 語

本文對電磁循跡小車的主要控制程序進行了設(shè)計描述，采用Petri網(wǎng)對控制程序進行了建模，并采用可達圖對模型進行了進一步的分析。結(jié)果表明，利用Petri網(wǎng)對電磁循跡小車的控制程序建模，可以消除程序的死鎖等特性，保證了程序設(shè)計的正確性。

參 考 文 獻

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