亞兵

王世全和團隊創(chuàng)造了一項突破機器人能力上限的革命性技術，開拓了一個更大的增量市場。

未來，在制造業(yè)、醫(yī)療、航空等領域，幫我們完成枯燥、危險工作的，是機器人;到了家里，正包攬家務活的，也是機器人。這些聽起來像科幻片中的場景，正是全球技術領先的AI機器人公司“非夕”（Flexiv）致力于實現(xiàn)的目標。

今年上半年，德國漢諾威工業(yè)博覽會上，一個名為“拂曉”的機械臂精彩亮相，引起了全世界的高度關注。“拂曉”不僅在人類推搡干預下穩(wěn)定地保持高效工作，還在極不確定的工作環(huán)境中出色完成拋光、插拔等任務，強大的穩(wěn)定性和靈巧智能震驚了現(xiàn)場的所有人?！胺鲿浴闭缢拿忠粯樱嬉粋€嶄新的機器人時代開啟了。

“拂曉”的創(chuàng)造團隊正是王世全和他的小伙伴們。80后王世全是廣東汕頭人，目前是非夕的聯(lián)合創(chuàng)始人和CEO。

硬科技要革新機器人行業(yè)

王世全在家鄉(xiāng)求學時期，成績優(yōu)異，就讀于汕頭市金山中學，2008年考入浙江大學。在浙大，竺可楨學院是為優(yōu)秀本科學生實施“特別培養(yǎng)”的重點學院，有特殊的輔修班，工高班（工程高級教育班）就是其中之一。

工高班在所有工科中，每年挑選40人左右形成一個特珠的班級，周六日上課，王世全就是這其中之一。他當時的專業(yè)是機械電子，但工高班能學到的還有光電、熱力、計算機等方面，綜合素質大大提升。王世全也接觸到很多機器人的東西，參加各種競賽以及數(shù)學建模比賽等，形成了扎實的基礎。

2011年，王世全在浙大智控所主導完成當年熱門的四足機器人項目。經(jīng)過一年的設計打磨，機器狗與初始版本看似沒有太多“進化”，卻在上百次細節(jié)調整與迭代中有了質的改變?！澳嵌螘r間的收獲，就是明白設計上的一些小缺點，雖然在一開始影響不大，但隨著迭代，這些缺點都會被放大，所以要精益求精，我深刻體會到簡潔設計和完美主義的強大力量?！蓖跏廊貞浀?。

到斯坦福大學讀博后，王世全更深入地學習機器人，擁有深厚硬件基礎的他，將更多精力放在偏計算機、人工智能和機器人學上去。與力控相關、仿生狀態(tài)、類人的機器人，在復雜不確定的環(huán)境下去運動工作，也是當時做的課題?！斑^去的經(jīng)歷，都是現(xiàn)在的鋪墊。”王世全深有體會地說。

后來，他與幾位斯坦福校友逐漸產(chǎn)生了一個想法：是否能將仿生控制技術與自動化機器人相結合，讓機器人能夠通過力覺控制技術實現(xiàn)識別物體軟硬度、物體位置等信息并進行靈活操作的能力，從而在更多場景輔助或代替人類工作？

2016年，非夕成立。三年時間里，王世全帶領團隊埋頭技術研發(fā)，圍繞自適應性進行了軟硬件一體化的顛覆式設計，彌補了傳統(tǒng)工業(yè)機器人和協(xié)作式機器人的不足，將機器人的通用性和智能化程度提升到一個新的層面。

“自適應”先人一步

非夕機械臂區(qū)別于其他工業(yè)機械臂的地方，用一個詞概括，就是“自適應”。自適應性有三個主要特點：誤差容忍度高、抗干擾性強及可遷移工作能力強，這可以很好地解決自動化改造行業(yè)的三個痛點：1.現(xiàn)有的機器人大多還是服務于某些特定場景，或從事某些結構化的工作，而像加工一些柔軟的零件或產(chǎn)品時，機器人便很難精確處理;2.商品和服務都已開始往多品種、柔性化的方向發(fā)展，但現(xiàn)有的機器人系統(tǒng)大多只能服務于同一個場景或同一種產(chǎn)品;3.現(xiàn)有工業(yè)或服務類機器人受限于生產(chǎn)水平和產(chǎn)品設計，還難以在復雜且開放的環(huán)境下工作，這使得機器人能夠從事的工作范圍很有限。具體可應用到汽車行業(yè)、白家電、3C電子、家具樂器、航空高鐵等等拋光的部分;3C電子產(chǎn)品、汽車、醫(yī)療設備等生產(chǎn)線的組裝裝配上。

機器人只是一個物理載體，背后依賴大量技術研發(fā)和實踐，傳統(tǒng)技術如IT、互聯(lián)網(wǎng)、電信等，新興技術如大數(shù)據(jù)、新材料、人工智能等。為了讓機械臂擁有這樣智能、可靠、抗干擾性強的工作能力，在資本支持下，這個有近百個AI（人工智能）及機器人工程師的團隊用三年時間完成了三個方面的技術儲備：機器人本體、AI視覺及層級式機器人智能。

在機器人本體方面，非夕完成了新型關節(jié)設計、各關節(jié)和末端的新型高性能扭矩和力覺傳感器、高性能關節(jié)扭矩控制硬件以及基于力覺控制的全新整機實時控制規(guī)劃算法?！斑@是從硬件底層到系統(tǒng)頂層的全面革新，機器人能夠實現(xiàn)高性能的復雜力控，提供和人類相似的精巧操作以及手感。”王世全介紹。

另一方面，機器人本體的技術突破結合AI視覺及深度學習技術，讓非夕機器人擁有實現(xiàn)各類復雜環(huán)境物體的識別定位、決策學習和模仿學習能力。而層級式的機器人智能控制系統(tǒng)，使非夕能夠深度融合力覺及視覺能力，讓機器人能夠完成大量過去機器人難以完成的任務。

舉個例子，拋光家具的時候，每一塊家具的原料或多或少都有一定的誤差，非夕機械臂依靠力度的手感，按照粗略的視覺形狀，就可以模擬人的方式操作。不再需要對家具做精密的掃描和定位。由于拋光行業(yè)屬于高危行業(yè)，粉塵對肺部危害很嚴重，另一方面，拋光技術含量高，要求施力均勻，培訓成本高，周期長，這樣一來，問題都可以解決。

另一方面，在3C（計算機類、通信類和消費類電子產(chǎn)品的統(tǒng)稱）電子產(chǎn)品的生產(chǎn)線，更新迭代很快，幾乎一年一換，在組裝裝配模塊依然需要人工把微小的零件，通過很精密的方式扣合組裝到一起。按照傳統(tǒng)的機械臂的工作方式，通過位置來判斷組裝，容易壓壞，良品率較低。非夕的機械臂可以依靠手感，精準控制力度完成組裝。另外，在更換產(chǎn)線的時候，一般的專機需要花費很長時間重新調整，而非夕機器人可以適應調整不同的產(chǎn)線，不需要額外的調機時間，通過手眼配合，實現(xiàn)主線的柔性、解決來料的偏差問題、品種的變化，整個生產(chǎn)線就以更柔性的方式實現(xiàn)自動化。

開辟增量市場

數(shù)據(jù)統(tǒng)計，2018年全球機器人產(chǎn)業(yè)市場規(guī)模超過298.2億美元，同比增長28.5%。其中工業(yè)機器人市場規(guī)模為168.2億美元，根據(jù)Mordor Intelligence預測，2019年至2024年間，全球機器人市場將以25%的年增長率不斷擴大，很可能形成千億市場。

“在過去的50年里，工業(yè)自動化在有限的范圍內緩慢而反復地升級，因為每個人都朝著一個方向工作：更快、更準確，這必然會達到上限。我們創(chuàng)造了一項突破機器人能力上限的革命性技術，并開拓了一個更大的增量市場?！蓖跏廊f。

不可否認，機器人的市場前景是輝煌的，但這并不能代表機器人的真實水平，目前大多數(shù)機器人還只能做一些簡單的工作，距離真正拿下百億美元市場，還有一段距離。

商業(yè)化上，非夕避開競爭激烈的紅海，選擇開辟傳統(tǒng)機械臂無法解決的棘手問題，目前聚焦于三大應用領域，插拔裝配、曲面作業(yè)和抓取分揀，而這其中非夕首先聚焦的幾個解決方案包括：第一，工廠中帶線纜的接插頭的插拔工作，由于線纜的形狀都不一樣、纏繞情況不一樣，目前這種廣泛存在的工作，依然還由人類完成;第二，精密零部件的裝配，精密程度大于視覺輔助的方式能夠定位的程度，目前這部分工作也基本依靠人力，或者價格很貴的專機線;第三，軟性材料的表面處理，比如鋁合金、木制品、復合材料、塑料、橡膠等，表面需要打磨、去毛刺、拋光，打粗等等的工作。

以上三個方向都是遷移性較高、部署速度快、自動化行業(yè)很棘手的、附加價值高的問題。這也是非夕未來希望深入挖掘的三個方向，同時王世希望開發(fā)更多機器人技能，涵蓋更多行業(yè)的痛點，尤其是高端制造業(yè)。另外，機器人在服務業(yè)的應用也是非夕探索的一大方向。

正如非夕投資方、高榕資本創(chuàng)始合伙人岳斌所說：“很難得看到一家創(chuàng)業(yè)公司從0到1地開發(fā)出了新型機械臂，創(chuàng)新式地實現(xiàn)了精確的力覺控制系統(tǒng)，并融合了領先的AI技術。非夕擁有一流的團隊，未來的發(fā)展空間巨大。”

（編輯 周靜 charm1121@sina.com）