陳俐均 杜尚豐 梁美惠

摘要：生產(chǎn)型溫室的溫濕度調(diào)控大多采用簡單的比例積分微分（proportional integral derivative，PID）控制策略，但溫濕度模型具有強(qiáng)耦合特性，導(dǎo)致基于PID控制的溫濕度變化相互影響，設(shè)定點(diǎn)跟蹤效果不理想。本研究提出一種溫濕度解耦控制方法，首先構(gòu)建溫室溫濕度機(jī)理模型，將其轉(zhuǎn)換為仿射非線性系統(tǒng)，利用坐標(biāo)變換和非線性狀態(tài)反饋，將原系統(tǒng)解耦為2個獨(dú)立的積分加時延系統(tǒng);然后基于此等價系統(tǒng)設(shè)計PID控制器，使系統(tǒng)狀態(tài)有效跟蹤設(shè)定值;最后進(jìn)行仿真驗(yàn)證。結(jié)果表明，提出的解耦策略可以解除溫濕度間的耦合關(guān)系，基于PID控制器的解耦溫濕度系統(tǒng)設(shè)定值跟蹤效果良好。

關(guān)鍵詞：溫室;溫濕度;非線性控制系統(tǒng);解耦;PID控制

中圖分類號： S625. 5+1 文獻(xiàn)標(biāo)志碼： A 文章編號：1002-1302（2019）01-0216-05

溫室特殊的結(jié)構(gòu)形成了一個與外界大氣候環(huán)境相對隔離的內(nèi)部小氣候環(huán)境，內(nèi)部環(huán)境的調(diào)控直接影響作物產(chǎn)量、品質(zhì)以及整個生產(chǎn)周期的經(jīng)濟(jì)效益[1-2]。溫室環(huán)境因子受到室外可測不可控干擾以及控制設(shè)備輸入等的影響[3]，具有強(qiáng)耦合特性[4]，這種特性使得基于模型的溫室環(huán)境調(diào)控算法設(shè)計復(fù)雜度增大，各環(huán)境因子的控制并不完全獨(dú)立，控制回路相互耦合[5]。

對于溫室環(huán)境調(diào)控，國內(nèi)外研究集中于設(shè)計一系列優(yōu)化算法來調(diào)控溫濕度2種關(guān)鍵因子。優(yōu)化控制方法主要包括模糊邏輯算法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法、遺傳算法以及預(yù)測控制等[6]。其中模糊控制[7]為不依賴模型的控制，這類控制策略在一定程度上可以提高溫室生產(chǎn)的自動化程度，但究其本質(zhì)仍是一種經(jīng)驗(yàn)控制，此類控制較少涉及實(shí)際系統(tǒng)狀態(tài)與設(shè)定值的偏差大小。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)[8]、遺傳算法[9-11]和預(yù)測控制[12]等都涉及優(yōu)化指標(biāo)，這類算法一般基于非線性模型，經(jīng)過實(shí)時滾動的計算過程搜索最優(yōu)的控制輸入，尋優(yōu)過程復(fù)雜，計算量較大，不適于實(shí)際的溫室生產(chǎn)管理[11，13]。

實(shí)際溫室溫濕度調(diào)控經(jīng)常采用開關(guān)控制和比例積分微分（proportional integral derivative，PID）控制[14]。開關(guān)控制策略是不基于模型的經(jīng)驗(yàn)控制，設(shè)定點(diǎn)跟蹤效果較差。PID控制器結(jié)構(gòu)簡單、易實(shí)現(xiàn)，在溫室工程應(yīng)用中被廣泛使用[11]，但若將PID控制器直接用于溫室溫濕度系統(tǒng)，則會由于系統(tǒng)的強(qiáng)耦合特性，導(dǎo)致溫濕度調(diào)控相互影響，超調(diào)量大，調(diào)控效果不理想。

綜上，為改善PID調(diào)控效果，本研究提出溫室溫濕度反饋線性化解耦策略：構(gòu)建溫室溫濕度模型，將其描述為仿射非線性系統(tǒng);基于反饋線性化理論，實(shí)現(xiàn)溫濕度解耦，獲得等價的積分加時延系統(tǒng);基于等價系統(tǒng)設(shè)計PID控制器;對提出的策略進(jìn)行仿真驗(yàn)證。

1 溫室溫濕度反饋線性化解耦

1.1 溫室溫濕度模型

假設(shè)溫室內(nèi)部空氣、水蒸氣混合分布均勻，將溫濕度視為集總參數(shù)。溫室內(nèi)溫度變化與室外太陽短波輻射增熱量、室內(nèi)外空氣經(jīng)由圍護(hù)材料的熱交換、室內(nèi)空氣與土壤的熱交換、作物蒸騰作用消耗的潛熱、自然通風(fēng)引起的對流熱交換以及加熱器的熱量輸入有關(guān);溫室內(nèi)濕度變化與作物蒸騰作用的增濕量以及通風(fēng)損耗有關(guān)。根據(jù)能量和物質(zhì)守恒定律，建立溫室溫濕度動態(tài)微分方程如式（1）、式（2）[15-16]，模型各參數(shù)含義見表1。

基于Ziegler-Nichols經(jīng)驗(yàn)規(guī)則獲取PID控制器初始參數(shù)，再對其進(jìn)行微調(diào)，可得溫度PID控制器比例增益為0.16，積分增益為0.000 8，微分增益為0.019 2;濕度PID控制器比例增益為0.36，積分增益為0.003 6，微分增益為0.043 2。

由圖3可知，溫濕度基本能夠跟蹤設(shè)定值。由圖3-a可知，溫度在1 200 s處基本不受濕度變化的影響，這種情形可解釋如下：濕度通過蒸騰作用影響溫度，相比室外溫度、室外太陽輻射等因素對溫室溫度的影響，作物蒸騰對溫度影響較小;由式（3）計算可得，1 200 s處室內(nèi)濕度的變化導(dǎo)致蒸騰作用的改變量為原值的38%，蒸騰作用變化量不大，因此在 1 200 s 處溫度幾乎不變。由圖3-b可知，濕度在2 400 s處由于溫度的改變而發(fā)生小幅度波動，這是由于溫度變化導(dǎo)致蒸騰作用發(fā)生改變，蒸騰作用是影響濕度的主要因素，因此濕度在2 400 s處與設(shè)定值發(fā)生偏離。

對比圖3-a和圖3-c、圖3-b和圖3-d可知，溫室溫濕度的變化相互不受影響，只響應(yīng)于各自的控制輸入v1和v2，實(shí)現(xiàn)了溫濕度相互解耦。

由圖4可知，在1 200 s處，濕度設(shè)定值增大，為增加濕度值，通風(fēng)開啟度迅速減小，通風(fēng)減小導(dǎo)致溫度增加，為保持溫度不變，加熱開啟度也減小，隨后達(dá)到穩(wěn)定。同理，在2 400 s處，加熱和通風(fēng)開啟度也作出了合理響應(yīng)，以保證溫濕度有效跟蹤設(shè)定值。

為驗(yàn)證溫濕度跟蹤設(shè)定值的動態(tài)響應(yīng)效果，給出主要的暫態(tài)性能指標(biāo)：溫度在2 400 s處的上升時間為112 s，超調(diào)量為2.8%，調(diào)整時間為328 s;濕度在1 200 s處的上升時間為44 s，超調(diào)量為6.53%，調(diào)整時間為196 s。

由圖3和圖4以及上述暫態(tài)性能指標(biāo)可知，提出的基于解耦算法的PID控制系統(tǒng)具有良好的動靜態(tài)性能，可滿足溫室溫濕度控制需求。

4 結(jié)論

對于非線性和耦合程度較高的溫室溫濕度系統(tǒng)，本研究將其轉(zhuǎn)換為仿射非線性系統(tǒng)，采用反饋線性化解耦方法，將系統(tǒng)簡化為2個獨(dú)立的積分加延時系統(tǒng)，再利用實(shí)用性較強(qiáng)的PID控制器對該等價系統(tǒng)進(jìn)行控制。仿真結(jié)果表明，提出的線性化解耦策略可對溫濕度進(jìn)行解耦，基于解耦策略的PID控制器可使溫濕度系統(tǒng)取得較好的跟蹤效果，動靜態(tài)性能指標(biāo)均可滿足溫室控制需求。下一步研究重點(diǎn)是將解耦算法應(yīng)用于實(shí)際的溫室環(huán)境控制中，進(jìn)一步對其性能進(jìn)行驗(yàn)證。

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