佟貴林，王 磊，于清策，付直剛（沈陽工業(yè)大學(xué) 遼陽分校，遼寧 遼陽 111003）

1 行業(yè)現(xiàn)狀

在現(xiàn)代社會(huì)，電子產(chǎn)品已經(jīng)進(jìn)入到生活的方方面面。作為電子產(chǎn)品核心支撐部件的印刷電路板(PCB)讓電子產(chǎn)品的批量化、智能化成為可能。電子產(chǎn)品的功能集成度越來越高，大規(guī)模印刷電路板的器件安裝大部分采用表面貼裝技術(shù)（SMT）。但部分中小型企業(yè)仍然采用傳統(tǒng)手工焊接的方式，生產(chǎn)成本高、效率低。目前該領(lǐng)域的自動(dòng)焊接機(jī)器人成本都在10萬元以上，給中小企業(yè)增加了一部分負(fù)擔(dān)?！爸辈迨皆CB焊接機(jī)器人”將把成本控制到萬元級(jí)別。“直插式元件PCB焊接機(jī)器人”系統(tǒng)將為生產(chǎn)電子產(chǎn)品的中小企業(yè)提供一種用于替代原來手工焊接直插型PCB板的低成本解決方案。

2 “直插式元件PCB焊接機(jī)器人”設(shè)計(jì)方案

2.1 總體框架

“直插式元件PCB焊接機(jī)器人”系統(tǒng)包括：上位機(jī)主控制單元、下位機(jī)輔助控制單元、圖像采集單元、精密機(jī)械驅(qū)動(dòng)單元、焊接單元。上位機(jī)主控制單元負(fù)責(zé)對輸入的PCB圖像信息進(jìn)行分析和計(jì)算，并輸出控制指令；下位機(jī)輔助控制單元負(fù)責(zé)執(zhí)行上位機(jī)發(fā)送的指令，向圖像采集單元、精密機(jī)械驅(qū)動(dòng)單元、焊接單元發(fā)送控制信號(hào)；圖像采集單元、精密機(jī)械驅(qū)動(dòng)單元、焊接單元是前端執(zhí)行機(jī)構(gòu)。具體結(jié)構(gòu)關(guān)系如圖1。

圖1 “直插式元件PCB焊接機(jī)器人”總體框架

2.2 采用的主要器件

圖像采集單元主要由CCD（Charge-coupled Device）攝像頭、圖像采集卡以及LED光源組成。CCD成像系統(tǒng)具有良好的光敏特性，圖像失真較小，能夠滿足光學(xué)檢測的技術(shù)要求。攝像頭獲取圖像數(shù)據(jù)并將其傳至圖像采集卡，由圖像采集卡完成圖像的采集工作，并將圖像傳送到計(jì)算機(jī)主控程序進(jìn)行處理，同時(shí)圖像系統(tǒng)通過接收上位機(jī)控制系統(tǒng)發(fā)送的工作指令繼續(xù)不間斷實(shí)現(xiàn)對圖像的采集與傳輸。為了獲得更清晰的圖像，對LED照明光源進(jìn)行了改進(jìn)，使其能夠與攝像頭配合，充分識(shí)別各種PCB板的狀態(tài)信息。印刷電路板（PCB）的數(shù)字圖像由計(jì)算機(jī)軟件系統(tǒng)進(jìn)行處理，主要是定位焊盤位置，生成位置坐標(biāo)，并區(qū)分已經(jīng)焊接焊盤和未焊接焊盤。

精密平臺(tái)的機(jī)械結(jié)構(gòu)采用X/Y二自由度結(jié)構(gòu)。該平臺(tái)工作方式是將待檢測電路板放置于定位平臺(tái)的動(dòng)平臺(tái)上，圖像采集系統(tǒng)固定不動(dòng)，控制系統(tǒng)控制動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)定位，從而使攝像頭系統(tǒng)進(jìn)行電路板的圖像采集工作。這種X/Y定位平臺(tái)的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)動(dòng)控制精度高，可以滿足不同層次的生產(chǎn)工藝要求。精密平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)單元使用了高性能全橋變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，能夠保證系統(tǒng)定位的快速性與準(zhǔn)確性。

主控上位機(jī)和輔助下位機(jī)兩層結(jié)構(gòu)組成系統(tǒng)控制核心。使用高性能的計(jì)算機(jī)承載上位機(jī)控制系統(tǒng)，負(fù)責(zé)系統(tǒng)的圖像計(jì)算和識(shí)別，也包括人機(jī)界面管理和控制任務(wù)調(diào)度；下位機(jī)作為中繼控制器，主要負(fù)責(zé)接收上位機(jī)的控制命令，向上位機(jī)傳送采集到的圖像數(shù)據(jù)及裝置狀態(tài)參數(shù)。機(jī)械驅(qū)動(dòng)控制算法采用傳統(tǒng)PID控制。PID反饋控制通過對被控量與給定量的差值進(jìn)行調(diào)節(jié)，使其接近理想的期望值，其控制應(yīng)用范圍廣、適應(yīng)性強(qiáng)、參數(shù)易于整定，能夠減少控制過程中的超調(diào)和調(diào)節(jié)時(shí)間，實(shí)現(xiàn)無差控制。該系統(tǒng)示意圖如圖2。

圖2 “直插式元件PCB焊接機(jī)器人”系統(tǒng)示意圖

3 “直插式元件PCB焊接機(jī)器人”檢測結(jié)果及結(jié)論

“直插式元件PCB焊接機(jī)器人”樣機(jī)已經(jīng)完成基本性能調(diào)試。測試結(jié)果證明該系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)視覺自動(dòng)識(shí)別精確定位焊盤位置，并利用精密控制平臺(tái)進(jìn)行定位和焊接。根據(jù)調(diào)查反饋信息，中小企業(yè)的對這類生產(chǎn)設(shè)備有較大需求，“直插式元件PCB焊接機(jī)器人”能夠?qū)⒃O(shè)備成本降至原有水平的20%左右，并且提高了生產(chǎn)效率，在該領(lǐng)域有競爭優(yōu)勢。