張莎 馮聰利 趙培

摘? 要：隨著時(shí)代的發(fā)展，人們對(duì)水果的需求量也在逐步增加，但水果采摘難、采摘成本高嚴(yán)重制約了果園種植業(yè)的長(zhǎng)遠(yuǎn)發(fā)展。文章闡述了水果采摘中存在的難點(diǎn)，介紹了水果采摘裝置類型特點(diǎn)及發(fā)展現(xiàn)狀，分析了目前市場(chǎng)上水果采摘裝置存在的不足，提出了水果采摘裝置的發(fā)展趨勢(shì)，希望為研發(fā)和推廣水果采摘裝置提供參考。

關(guān)鍵詞：水果采摘;發(fā)展現(xiàn)狀;存在不足;發(fā)展趨勢(shì)

中圖分類號(hào)：S225.93? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A? ? ? ? ?文章編號(hào)：2095-2945（2019）07-0084-02

Abstract： With the advancement of the society， the demand for fruit is also gradually increasing， but the difficulty of fruit picking and the high cost of picking seriously restrict the long-term development of orchard planting industry. This paper expounds the difficulties existing in fruit picking， introduces the types， characteristics and development status of fruit picking devices， analyzes the shortcomings of fruit picking devices on the market at present， and puts forward the development trend of fruit picking devices. It is hoped to provide a reference for the development and promotion of fruit picking devices.

Keywords： fruit picking; development status; shortcomings; development trend

隨著時(shí)代的發(fā)展，科技的進(jìn)步，人們的生活質(zhì)量不斷提高，對(duì)水果的需求量也在逐步增加。水果種植面積的不斷擴(kuò)大，農(nóng)業(yè)從業(yè)者逐步減少及人口老齡化趨勢(shì)的加劇，人力采摘已不能滿足水果成熟期集中、快速采摘的過(guò)程。此外，傳統(tǒng)的人力采摘方式存在采摘效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大、高空采摘難度大、安全隱患高的缺點(diǎn)。研究表明，在整個(gè)水果種植生產(chǎn)過(guò)程中，采摘果實(shí)所耗費(fèi)的勞動(dòng)力占耗費(fèi)勞動(dòng)力總體的35%～45%[1]，勞動(dòng)力缺口大、采摘周期短、采摘成本高等問(wèn)題，嚴(yán)重制約了果園種植業(yè)的長(zhǎng)遠(yuǎn)發(fā)展。為了節(jié)約人力物力，提高果農(nóng)的經(jīng)濟(jì)收入，果園種植業(yè)的機(jī)械化成為發(fā)展的必然趨勢(shì)。

目前，根據(jù)采摘原理不同，水果采摘裝置可分為兩大類：一類是機(jī)械式采摘裝置;另一類是機(jī)器人采摘裝置。

1 機(jī)械式采摘裝置

1.1 發(fā)展現(xiàn)狀

歐美等國(guó)外發(fā)達(dá)國(guó)家農(nóng)業(yè)以大農(nóng)場(chǎng)為主，主要采用大型水果收割機(jī)進(jìn)行水果采摘，采摘裝置主要分為振搖式、撞擊式和切割式。振搖式是采用外力使果樹(shù)及樹(shù)枝振動(dòng)，從而使水果在與樹(shù)枝聯(lián)結(jié)最弱的果蒂處分離;撞擊式是直接撞擊果枝使果實(shí)掉落;切割式是利用工具將樹(shù)枝或果蒂切斷，采摘水果。

國(guó)內(nèi)采摘機(jī)械中應(yīng)用最廣的是刀片輔助人工采摘裝置、拉拽輔助人工采摘裝置以及升降采摘臺(tái)等采摘裝置。刀片輔助人工采摘裝置分為兩種：一種裝置是人工利用刀刃直接從水果果蒂處將其剪下;另一種裝置是利用夾鉗先將水果固定，接著用于刀刃將水果剪下。拉拽輔助人工采摘裝置由伸縮桿與采摘頭組成，該裝置利用采摘頭加緊水果，接著人力拉拽伸縮桿，使得水果掉落。升降采摘臺(tái)是人站在采摘臺(tái)上，根據(jù)水果高度控制采摘臺(tái)高度，從而人工采摘水果。

1.2 存在的不足

通過(guò)對(duì)國(guó)內(nèi)外機(jī)械采摘裝置的調(diào)查研究，我們發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有的采摘裝置存在以下不足：

國(guó)外機(jī)械采摘裝置主要針對(duì)大農(nóng)場(chǎng)，采摘效率高，規(guī)模大，采摘設(shè)備價(jià)位高，同時(shí)會(huì)對(duì)水果造成一定程度的損傷，不適用于我國(guó)以家庭為單位的小面積水果種植。

國(guó)內(nèi)機(jī)械采摘裝置的不足有：

（1）采摘效率低。采摘水果一般分為兩步：第一步使水果與果樹(shù)分離;第二步將水果放入采摘收納器中。采摘周期長(zhǎng)、效率低，不能實(shí)現(xiàn)連續(xù)采摘。

（2）勞動(dòng)強(qiáng)度大。由于是人工輔助采摘，且未實(shí)現(xiàn)連續(xù)采摘，果農(nóng)采摘每個(gè)水果均需重復(fù)操作，果農(nóng)勞動(dòng)強(qiáng)度較大。

（3）對(duì)水果有損傷。對(duì)于拉拽輔助人工采摘裝置，在拉拽過(guò)程中，采摘頭會(huì)擠壓水果，對(duì)水果造成傷害，損害果農(nóng)的收益。

（4）大型設(shè)備價(jià)格昂貴。采用大型設(shè)備會(huì)提高采摘效率，節(jié)省人力，但是設(shè)備價(jià)位昂貴，果農(nóng)難以負(fù)擔(dān)。

2 機(jī)器人采摘裝置

2.1 發(fā)展現(xiàn)狀

20世紀(jì)60年代，美國(guó)開(kāi)始研發(fā)采摘果蔬機(jī)器人[2]，隨著科技的發(fā)展，尤其是計(jì)算機(jī)圖像處理技術(shù)、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及人工智能技術(shù)的快速崛起，水果采摘機(jī)器人的研發(fā)開(kāi)始迅速發(fā)展。目前實(shí)驗(yàn)成功的水果采摘機(jī)器人有葡萄、番茄、蘋(píng)果、草莓、甘蔗、黃瓜等采摘機(jī)器人[3-5]。

水果采摘機(jī)器人一般由控制系統(tǒng)、視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)、末端執(zhí)行器、機(jī)械手臂、和行走系統(tǒng)組成。視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)用來(lái)確定水果的位置以及是否成熟，該系統(tǒng)利用視覺(jué)雙目技術(shù)（模擬人眼球觀察物體的原理），對(duì)水果定位及判斷，是采摘機(jī)器人的研發(fā)難點(diǎn)和重點(diǎn);末端執(zhí)行器模仿人類手指，利用仿生學(xué)，固定水果;機(jī)械手臂一般采用剪刀對(duì)水果果蒂進(jìn)行剪切;行走系統(tǒng)中車輪式最為常用，此外，還有履帶式、人形結(jié)構(gòu)。車輪式行走系統(tǒng)行走穩(wěn)定，轉(zhuǎn)向靈活，但是在坡地難以行走，主要應(yīng)用于地面平坦的果園。采摘水果步驟為：（1）視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)定位水果冰判斷水果是否成熟;（2）行走系統(tǒng)將機(jī)器人移動(dòng)至待采摘水果附近;（3）末端執(zhí)行器固定水果;（4）機(jī)械手臂摘取水果。