亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        打磨機器人在風電葉片生產(chǎn)線中的應(yīng)用

        2019-05-21 04:53:14童輝柳謙李俊陽童波
        中國新技術(shù)新產(chǎn)品 2019年6期

        童輝 柳謙 李俊陽 童波

        摘 要:近年來,我國風電行業(yè)發(fā)展迅速,我國已經(jīng)成為全球風力發(fā)電規(guī)模最大、增長最快的國家。然而,我國風電行業(yè)裝備制造業(yè)卻發(fā)展緩慢,象風電葉片打磨工序,仍然長期依靠人工打磨,效率低下,車間粉塵污染嚴重。因此,將打磨機器人引入風電葉片生產(chǎn)線,是切合實際生產(chǎn)需求和智能制造發(fā)展需要的。該文將就打磨機器人在風電葉片生產(chǎn)線中的應(yīng)用進行介紹。

        關(guān)鍵詞:打磨機器人;風電葉片;生產(chǎn)線

        中圖分類號:TP242 文獻標志碼:A

        0 引言

        由于風力發(fā)電機葉片尺寸大、曲面復(fù)雜,打磨拋光十分不易,長期以來一直依靠人工打磨,人工打磨效率低、勞動強度大、打磨質(zhì)量難以保證且粉塵污染嚴重,作業(yè)環(huán)境惡劣。將打磨機器人引入風電葉片生產(chǎn)線上,可以有效提高打磨效率、改善車間打磨環(huán)境。

        1 打磨機器人的主要構(gòu)成和特征

        1.1 主要構(gòu)成

        打磨機器人的主要構(gòu)成包括AGV、打磨頭、機械手、升降系統(tǒng)、激光導(dǎo)航、吸塵系統(tǒng)、電控柜、空壓機、卷線盤。

        1.2 主要特征

        打磨機器人的打磨頭上裝備有力控系統(tǒng)和紅外線測距感應(yīng)器,打磨頭能自動跟隨葉片曲面變化軌跡打磨葉片,既能保證打磨的均勻性,又不損傷葉片。AGV可以全方位移動,采用激光導(dǎo)航,打磨路徑由程序控制,可以實現(xiàn)全自動打磨。打磨機器人配備有吸塵系統(tǒng),可以吸收打磨葉片過程中產(chǎn)生的粉塵,有利于改善打磨工作環(huán)境,避免操作員工與粉塵接觸,保證操作人員的身體健康。

        2 風電葉片打磨機器人的應(yīng)用

        2.1 工作流程

        葉片由用戶的通用移動設(shè)備移至打磨車間,將風電葉片的根部和尖部進行支撐固定。如圖1所示,以葉片中心線為界線,將葉片分為上下2片區(qū)域,打磨先從中心線下面的區(qū)域開始。首先啟動打磨機器人,AGV駝載打磨機器人行駛至臨近葉片根部的第一個打磨位置點,到達指定位置之后,機械手和打磨頭開始動作。打磨工作從葉片下邊緣開始從下往上打磨,打磨至葉片中線位置停止,一次打磨寬度大概為1.0 m左右,打磨完第一片區(qū)域,AGV將運行至第二個打磨位置點(與第一位置點距離大概1.0 m)開始打磨。打磨路徑如圖中箭頭所示,先打磨葉片中心線下面的區(qū)域,從葉根打磨至葉尖;然后打磨葉片中心線上面的區(qū)域,從葉尖打磨至葉根。打磨完葉片PS面再打磨SS面,打磨完一個50 m葉片所需的時間大概為4 h~5 h。

        葉片打磨部分調(diào)式程序如下:

        NOP

        -------------Blade_1------------

        'Close flap sanding tool a off

        DOUT OT#(3) OFF

        DOUT OT#(4) OFF

        'Wait flap opened

        WAIT IN#(8)=ON T=0.50

        WAIT IN#(9)=ON T=0.50

        'Set the side to be sanding

        DOUT OG#(24) 1

        SET S010 "SANDING"

        SET S011 "PS"

        SET S012 "DOWN"

        'Sanding

        'Laser ON

        DOUT OT#(6) ON

        'Sanding tool ON

        DOUT OT#(10) ON

        '-----------Reset Var------------

        'D037-> Sanding width

        SET D037 380000

        'B001->Number of section

        SET B001 0

        SET B002 0

        SET D026 -20000

        SET I006 1500

        'Beginning between sections

        *Inicio

        MOVJ C00000 BC00000 VJ=50.00 ACC=40 DEC=40 //Ponto descanso virado para a pa

        PAUSE

        'Robot is sanding

        MSG "Wait R1 in Safe"

        WAIT SOUT#(58)=ON

        MSG ""

        SFTOF

        'Inc number of section

        ADD B001 1

        'WAIT ORDER TO AGV

        'DESATIVA A ORDEM PARA DESPOLIR

        'Coloque aqui o cursor

        'S000->Section number

        DOUT OG#(255) B001

        VAL2STR S001 B001

        CAT$ LS000 "S" S001

        JUMP LABEL: LS000

        JUMP *ERRO

        'Sanding Sections

        *S1

        'Section 1

        'Request for AGV movement

        MACRO1 MJ#(1) ARGF-352 ARGF-1253 ARGF116

        'Request AGV correctly position

        WAIT IN#(553)=ON

        TIMER T=1.00

        WAIT IN#(566)=ON

        PAUSE

        'BOO1->Number of section

        SET B001 1

        'D029-> Height of section

        SET D029 1100000

        'B025-> Number of passages

        SET B025 3

        'D027->limit low/fast increment

        SET D027 400000

        '->Starting Point of section

        MOVL C00001 BC00001 V=1000.0

        MOVL C00002 BC00002 V=700.0 //Initial_Position_Robot

        'Jump to sanding loop

        JUMP *next

        *next

        'Loop Sanding

        GETS PX023 $PX001

        GETE D036 P023 (3)

        'Turn on laser

        DOUT OT#(6) ON

        'Counter Passages

        SET B020 1

        *Seccao

        'Call orientation

        CALL JOB:ORIENTATION

        'Open flap sanding tool

        DOUT OT#(3) ON

        DOUT OT#(4) ON

        'Wait flap sanding tool close

        WAIT IN#(8)=OFF T=1.00

        WAIT IN#(9)=OFF T=1.00

        GETS PX020 $PX001

        GETE D000 P020 (4)

        GETE D003 P020 (3)

        SET D004 EXPRESS D003 + 100000

        SETE P005 (1) 0

        SETE P005 (2) 0

        SETE P005 (3) 0

        SETE P005 (4) 0

        SETE P005 (5) 0

        SETE P005 (6) 0

        SET B002 0

        SET I005 200

        *loop

        GETS PX006 $PX001

        'Positont Acf sanding tool

        GETREG I024 MREG#(5)

        DIV I024 10

        'RX NEW Calculation tool

        SET R003 EXPRESS ( D095 - D089 ) / 746

        ATAN R004 R003

        SET D035 R004

        IFTHENEXP D035>5 OREXP D035<-5

        SET D035 0

        ENDIF

        MUL D035 10000

        DIV D035 2

        SETE P005 (4) D035

        'RY NEW Calculation tool

        SET R000 EXPRESS ( 105 - D084 ) / 177

        ATAN R001 R000

        SET D034 R001

        MUL D034 10000

        DIV D034 2

        IFTHEN D034<-40000 ORIF D034>40000

        SET D034 0

        ENDIF

        SETE P005 (5) D034

        'Z aproximate calculation

        SET I021 EXPRESS ( 25 - I024 ) / 4

        SET D025 EXPRESS I021 * 1000

        SETE P005 (3) D025

        'Sanding advance

        SETE P005 (1) D026

        SFTON P005 TF

        MOVL P006 V=I005 NWAIT

        JUMP *Speed IF I005>I006

        ADD I005 75

        *Speed

        'Maximum height to sanding

        GETS PX021 $PX001

        GETE D028 P021 (3)

        IFTHEN D028<=D027

        '--------------LOW-----------

        SET I006 2000

        SET D026 -15000

        ELSE

        '------------FAST-------------

        SET I006 2500

        SET D026 -20000

        ENDIF

        CALL JOB:MEMOUT_R1

        JUMP *loop2 IF IN#(11)=OFF

        JUMP *loop IF D028<=D029

        *loop2

        'Close flap sanding tool

        DOUT OT#(3) OFF

        DOUT OT#(4) OFF

        'Wait flap closed sanding tool

        WAIT IN#(8)=ON T=1.00

        WAIT IN#(9)=ON T=1.00

        CALL JOB:MOVE_OUT_PS

        '-----Advance calculation-------

        GETE D030 P020 (1)

        SET D030 EXPRESS D037 * 1 + D030

        SETE P020 (1) D030

        JUMP *Inicio IF B020>=B025

        '>-New passage

        SETE P005 (3) 100000

        SFTON P005 TF

        MOVL P020 V=500.0 PL=5

        INC B020

        JUMP *Seccao IF B020<=B025

        2.2 AGV“自動導(dǎo)引運輸車”的應(yīng)用。

        打磨機器人配備有一個自動導(dǎo)引運輸車(AGV)。該AGV能實現(xiàn)前進、后退、自轉(zhuǎn)、橫移、任意角度斜行等全方位移動,運行速度30 m/min,能夠越過高度差為10 mm的障礙,能通過30 mm寬的溝槽。AGV裝備有激光導(dǎo)航系統(tǒng),能自行設(shè)置行駛路徑,重復(fù)定位誤差為± 10 mm。

        2.3 智能控制系統(tǒng)的應(yīng)用

        智能控制系統(tǒng)內(nèi)置有先進的力控系統(tǒng),該系統(tǒng)功能相當于“人的觸覺”,能實時“觀察測量監(jiān)控”風電葉片的尺寸、表面狀態(tài)、加工余量及打磨工具的尺寸狀態(tài)等,并實時對這些數(shù)據(jù)進行分析運算,隨時對路徑進行糾偏和修正,邊打磨邊自動補償各種誤差,能充分確保風電葉片打磨拋光達到最高精度,保證打磨后葉片表面光滑、光潔,無須人工再做處理。

        另外,打磨頭上裝備有紅外線測距感應(yīng)器,其感應(yīng)距離為200 mm,貼合距離20 mm,能實時監(jiān)控葉片的尺寸、表面狀態(tài)等,確保打磨的精度。

        同時,打磨系統(tǒng)可存儲30多種葉型的加工程序,更換葉型后,只需在機器人示教器選擇相應(yīng)的打磨程序,即可實現(xiàn)不同葉型打磨程序的切換。

        2.4 吸塵系統(tǒng)的應(yīng)用

        該系統(tǒng)可吸收葉片打磨過程中產(chǎn)生的粉塵,吸塵效率在90 %以上。粉塵被集中在吸塵系統(tǒng)的集塵箱(70 L),一周清理一次即可。該吸塵系統(tǒng)的應(yīng)用可以有效吸收打磨過程中產(chǎn)生的粉塵,達到國家環(huán)保要求,保證操作人員的身體健康。

        2.5 安全系統(tǒng)的應(yīng)用

        AGV對角裝備有2個避障傳感器,每個傳感器的掃描范圍為270°,檢測距離1 m。另外在車頭車尾裝有安全觸邊防撞機構(gòu)。該安全系統(tǒng)可以監(jiān)控在行進路程中,AGV和其他物體之間任何意想不到的碰撞,該系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)任何碰撞后將立即停止機器人/打磨頭和其他AGV上的移動部件。

        3 結(jié)語

        綜上所述,通過打磨機器人的應(yīng)用,成功實現(xiàn)了由機器人代替人工,并實現(xiàn)了全自動化,達到了解放操作員工的目的,為風電葉片的加工生產(chǎn)提供了先進的自動化解決方案,該自動化打磨系統(tǒng)屬于世界首創(chuàng),是當前風力發(fā)電葉片智能化及自動化加工的一大進步。

        參考文獻

        [1]王召莉.基于關(guān)節(jié)空間評估的機器人工作單元布局優(yōu)化[D].上海:上海交通大學(xué),2009.

        [2]王淼,楊宜民,李凱格,等.拋光打磨機器人智能控制系統(tǒng)研究與開發(fā)[J].組合機床與自動化加工技術(shù),2015(12):94-96.

        [3]汪源,朱偉,沈惠平.一種復(fù)雜曲面打磨機器人自適應(yīng)貼合柔性機構(gòu)研究[J].機械科學(xué)與技術(shù),2015(8):1171-1176.

        国产午夜亚洲精品午夜鲁丝片| 天天色天天操天天日天天射| 完整版免费av片| 欧美bbw极品另类| 丝袜美女污污免费观看的网站| 亚洲中文字幕高清乱码毛片| 亚洲第一网站免费视频| 欧美一性一乱一交一视频| 91久久青青草原线免费| 热热久久超碰精品中文字幕 | 国内精品国产三级国产av另类| 中文片内射在线视频播放| 中文字幕 亚洲精品 第1页| 射死你天天日| 久久精品成人免费观看97| 色婷婷精品大在线视频| 久久99国产精品久久99| 亚洲经典三级| 久久亚洲精品成人综合| 国产无套一区二区三区久久| 国产一区二区三区免费观看在线| 亚洲欧美日韩高清专区一区| 国产偷拍盗摄一区二区| 大奶白浆视频在线观看| 久久久精品人妻久久影视| 蜜桃在线播放免费一区二区三区 | 偷拍视频十八岁一区二区三区| 999精品无码a片在线1级| 国产无套护士在线观看| 无码流畅无码福利午夜| 日韩极品视频免费观看| 国产在线精品成人一区二区三区| 国产精品美女AV免费观看| 国产黄色一区二区三区av| 人妻少妇出轨中文字幕| 狠狠噜天天噜日日噜| 成人影院免费观看在线播放视频| 精品人妻系列无码人妻漫画| 成人做爰视频www| 色窝综合网| 人妻少妇久久中中文字幕|