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        便攜式水下機(jī)器人設(shè)計(jì)

        2019-01-28 01:11:10裴國棟卞則武溫亞楠
        船電技術(shù) 2019年1期
        關(guān)鍵詞:密封艙推進(jìn)器線纜

        裴國棟,卞則武,溫亞楠

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        便攜式水下機(jī)器人設(shè)計(jì)

        裴國棟,卞則武,溫亞楠

        (青島市光電工程技術(shù)研究院,山東青島 266019)

        出于對近海海洋探索的目的,本文應(yīng)用了上次研究[1]的水下ROV空間姿態(tài)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)了一種便攜式水下機(jī)器人。該水下機(jī)器人系統(tǒng)硬件部分主要由電源模塊、無刷電調(diào)、遙控部分以及姿態(tài)傳感器模塊組成,軟件控制以及相關(guān)數(shù)據(jù)處理由一塊ARM-M3內(nèi)核的處理器完成,編譯軟件使用Kile。水下機(jī)器人結(jié)構(gòu)采用3D打印機(jī)制作,材料選用PLA。遙控通訊采用CAN總線協(xié)議。水下機(jī)器人經(jīng)過實(shí)際調(diào)試可以達(dá)到相關(guān)技術(shù)要求,下潛深度100 M,能實(shí)現(xiàn)簡單的水下作業(yè)要求。

        水下機(jī)器人 姿態(tài)檢測 水下探測

        0 引言

        機(jī)器人技術(shù)是集運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)理論、機(jī)械設(shè)計(jì)與制造技術(shù)、計(jì)算機(jī)硬件與軟件技術(shù)、控制理論、電動(dòng)伺服隨動(dòng)技術(shù)、傳感器技術(shù)、人工智能理論等科學(xué)技術(shù)為一體的綜合技術(shù),它的研究與開發(fā)標(biāo)志著一個(gè)國家科學(xué)技術(shù)的發(fā)展水平。

        隨著人口數(shù)量的增長和科學(xué)技術(shù)水平的不斷提高,人類已把海洋作為生存和發(fā)展的新領(lǐng)域。海洋的開發(fā)與利用已經(jīng)成為決定一個(gè)國家興衰的基本因素之一。從而使水下機(jī)器人具有更加廣闊的應(yīng)用前景[8]。

        水下機(jī)器人一般可以分為兩大類:一類是有纜水下機(jī)器人,習(xí)慣稱為遙控潛水器(Remote Operated Vehicle,簡稱ROV);另一類是無纜水下機(jī)器人。習(xí)慣稱為自治潛水器。(Autonomous Underwater Vehicle,簡稱AUV)。此外按使用的目的分有水下調(diào)查機(jī)器人(觀測、測量、試驗(yàn)材料的收集等)和水下作業(yè)機(jī)器人(水下焊接、擰管子、水下建筑、水下切割等作業(yè))。按活動(dòng)場所分,有海底機(jī)器人和水中機(jī)器人,如今隨著國家海洋探索腳步的加快,水下機(jī)器人的研發(fā)以及應(yīng)用也越來越重要。

        1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

        1.1 水下控制系統(tǒng)

        根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求以及各方面綜合考量系統(tǒng)選用意法半導(dǎo)體(ST)的增強(qiáng)型處理器STM32f103C8T6芯片作為主處理器芯片,負(fù)責(zé)采集傳感器數(shù)據(jù)以及對水下機(jī)器人進(jìn)行控制,攜帶的傳感器有姿態(tài)傳感器MPU6050(負(fù)責(zé)獲取水下機(jī)器人實(shí)時(shí)姿態(tài),用于通過推進(jìn)器閉環(huán)控制)、濕度傳感器DHT11(負(fù)責(zé)檢測電子倉密封性)以及一個(gè)模擬攝像頭,預(yù)留的數(shù)據(jù)接口有SPI、串口及IIC等,可根據(jù)后期需要掛載其他傳感器[2]。此外還留有的通訊接口有CAN以及RS485遙控暫用的CAN通訊接口。通訊線纜使用水下六芯雙絞屏蔽纜,分別用于傳輸控制信號、攝像頭模擬信號以及電源。水下機(jī)器人系統(tǒng)框圖圖如圖1所示。

        圖1 系統(tǒng)框圖

        其他方面,推進(jìn)器使用12 V供電,最大推力可達(dá)11 N,兩側(cè)推進(jìn)器同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng),可使水下機(jī)器人的航速達(dá)到1 m/s。攝像頭選用的RunCam nano FPV迷你14*14 650TVL攝像頭,圖像清晰,視野廣闊。

        1.2 水上遙控監(jiān)控系統(tǒng)

        水上遙控監(jiān)控系統(tǒng)分為遙控器以及監(jiān)控平臺,遙控器為四通道,其中三通道分別控制水下機(jī)器人的前-后、左-右以及升-潛,其余一個(gè)通道預(yù)留為控制水下視頻云臺。水下視頻采用移動(dòng)終端來實(shí)時(shí)顯示,水下模擬視頻通過MicroUSB接口的視頻采集卡連接至手機(jī)或者PAD的MicroUSB接口,然后通過設(shè)備的OTG功能來實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸以及顯示。此外遙控系統(tǒng)還預(yù)留了藍(lán)牙BLE接口,后期可通過藍(lán)牙將水下傳感器以及水下機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài)傳輸至移動(dòng)終端顯示。

        2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

        2.1 軟件設(shè)計(jì)思路

        軟件部分采用C語言來實(shí)現(xiàn)相關(guān)代碼編寫,主要是因?yàn)镃語言具有較好的移植性,開發(fā)環(huán)境采用Kile5,STM32使用3.5版本的函數(shù)庫。

        水下機(jī)器人軟件系統(tǒng)主要使用了姿態(tài)融合算法以及傳統(tǒng)PID算法,考慮到控制的時(shí)效性相關(guān)算法均在5 ms定時(shí)器中斷內(nèi)完成,此外遙控?cái)?shù)據(jù)接收也是通過中斷來完成。大大保證了遙控?cái)?shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性,main函數(shù)里面做一些對實(shí)時(shí)性要求較低的工作。

        2.2 C語言代碼的實(shí)現(xiàn)

        初始化函數(shù)主要完成對中斷向量表、定時(shí)器中斷、CAN控制器、PWM以及其他外設(shè)的初始化工作[3]。以下是幾個(gè)主要的控制函數(shù):

        NVIC_Configuration():設(shè)置NVIC中斷分組

        RobotWH_Init():初始化硬件底層

        moto_PwmRflash(&Can_data_step[0]):將推進(jìn)器數(shù)據(jù)送達(dá)至相應(yīng)PWM端口

        RC_Analy():通訊協(xié)議的編解碼

        Prepare_Data():傳感器數(shù)據(jù)的采集

        Get_Attitude():態(tài)解算函數(shù)[6][7]

        Control(angle.roll,angle.pitch,0):通過解算的姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行PID閉環(huán)控制。[8]

        3 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

        便攜式水下機(jī)器人整體采用流線型設(shè)計(jì),整體尺寸為298×297×149 m。采用三個(gè)推進(jìn)器為水下機(jī)器人提供動(dòng)力,在水下機(jī)器人的中間位置設(shè)計(jì)有垂向推進(jìn)器,左、右兩側(cè)位置設(shè)計(jì)有水平推進(jìn)器。通過三個(gè)推進(jìn)器即可實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人在各個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。水下機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)如圖2所示。

        圖2 水下機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)圖

        水下機(jī)器人的殼體分為上蓋和下蓋,均采用3D打印的方式制造。兩側(cè)的水平推進(jìn)器通過安裝架,安裝在下蓋左、右兩側(cè)的涵道內(nèi),中間的垂向推進(jìn)器安裝在上蓋的垂向涵道內(nèi),用于實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人的上浮和下潛。左、右兩側(cè)的推進(jìn)器差速轉(zhuǎn)動(dòng),可實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。

        內(nèi)部設(shè)計(jì)有兩個(gè)密封艙,分別安裝在下蓋的前后位置。后密封艙為電源艙,內(nèi)部放置一個(gè)容量為6000 Ah的鋰電池,為水下機(jī)器人提供能源,可實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人45分鐘左右不間斷工作。前密封艙為控制艙,內(nèi)置有小型攝像頭,LED燈和水下機(jī)器人的控制系統(tǒng)。

        主體使用的是高透明亞克力材質(zhì),厚度為3 m,可承受100 深的水壓。兩側(cè)的艙蓋使用光固化3D打印方式加工制作,具有成型精度高的優(yōu)點(diǎn)。密封艙與艙蓋之間通過O型密封圈進(jìn)行密封[4],電源線和控制線纜等通過水下穿線螺栓穿過艙蓋[5]。其中,控制線纜穿出密封艙后,通過線卡穿出上蓋。線卡固定在上蓋的安裝孔上,線卡內(nèi)部有壓緊螺栓可以將線纜固定??刂凭€纜連接地面遙控器,可以傳輸視頻信號和控制信號。水下機(jī)器人的最大下潛深度可達(dá)100米。水下機(jī)器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖3所示。1-殼體,2-推進(jìn)器,3-電源艙,4-線卡,5-控制艙,6-攝像頭

        圖3 水下機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖

        4 結(jié)論

        將機(jī)器人樣機(jī)放于體積4*3*3的水箱中測試機(jī)器人速度、俯仰角度、視頻清晰度以及遙控穩(wěn)定性等指標(biāo)均達(dá)到實(shí)際應(yīng)用水平,因此,本課題所研制的便攜式水下機(jī)器人系統(tǒng)經(jīng)初步測試可以達(dá)到實(shí)際需求,其中各項(xiàng)數(shù)據(jù)為取多次實(shí)驗(yàn)值去掉最大與最小值然后取平均值的方法獲得,其中速度1.45 /s,靜水最大傾斜角度48度,具有多方向?qū)嶋H應(yīng)用推廣性。

        [1] 裴國棟, 溫亞楠, 朱莉莉. 用于水下ROV控制的姿態(tài)融合技術(shù)研究[J]. 船電技術(shù), 2018, (04): 56-58.

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        [6] 盧大偉. 多傳感器數(shù)據(jù)融合方法在新型組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用[D]. 南京: 東南大學(xué), 2001.

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        Research on Attitude Fusion Technique for Underwater ROV Control

        Pei Guodong, Bian Zewu, Wen Yanan

        (Qingdao Academy for Opto-electronics Engineering, Qingdao 266019, Shandong, China)

        TP242

        A

        1003-4862(2019)01-0014-03

        2018-07-26

        青島市光電智庫聯(lián)合基金資助(GDZK-2017-16)

        裴國棟(1991-),男,初級。研究方向:自動(dòng)控制。E-mail: pei_guodong@foxmail.com

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