（A Survey on the Coordination of Connected and Automated Vehicles at Intersections and Merging at Highway On-Ramps）

自動(dòng)互聯(lián)汽車通過車輛間的通訊可以顯著減少交通事故，緩解道路阻塞問題，提升了安全性同時(shí)降低了燃油消耗。通過車輛和交通標(biāo)志以及信號(hào)燈的通信可以使車輛提前預(yù)知交通變化，優(yōu)化駕駛選擇。

目前在自動(dòng)互聯(lián)汽車領(lǐng)域，研究重點(diǎn)在于自動(dòng)互聯(lián)汽車在高速公路和道路交叉口會(huì)車的協(xié)調(diào)性問題。研究方法主要分為集中和分散處理方法。集中處理方法指所有車輛接受同一控制器的反饋信息，代表有基于啟發(fā)式規(guī)則的處理方法。在這種方法中，有一個(gè)中央控制器或交叉口管理器，它根據(jù)通信范圍內(nèi)車輛的請(qǐng)求信息來協(xié)調(diào)預(yù)定或交叉調(diào)度，調(diào)度信息分配給每一輛車，以避免碰撞。這種方法的主要挑戰(zhàn)是沉重的通信需求和通信僵持的發(fā)生。通信成為一個(gè)關(guān)鍵問題，特別是當(dāng)車輛被要求與中央控制器多次通信，直到他們的預(yù)訂請(qǐng)求被批準(zhǔn)為止。

分散處理方法指每個(gè)車輛自主代理，接收別的車輛和道路基礎(chǔ)設(shè)施的信息，自動(dòng)優(yōu)化駕駛方式。這種方法的主要問題是由于使用本地信息而在通信過程中出現(xiàn)僵持的可能性。

針對(duì)以上問題，提出了諸多解決措施，例如估計(jì)交通流從而控制輸入車輛，保證交叉路口交通流穩(wěn)定性。此外，還探索了多目標(biāo)優(yōu)化準(zhǔn)則，包括速度跟蹤誤差、加速度和碰撞風(fēng)險(xiǎn)等。