（Multi-Sensor Information Fusion Algorithm with Central Level Architecture for Intelligent Vehicle Environmental Perception System）

智能汽車可以提高交通安全，減少交通事故造成的損失。環(huán)境感知系統(tǒng)利用汽車環(huán)境感知傳感器，檢測(cè)汽車周圍的汽車和行人，是智能汽車的核心。采用多傳感器信息融合算法的環(huán)境感知系統(tǒng)，可以利用每個(gè)環(huán)境感知傳感器的優(yōu)點(diǎn)，從而提高目標(biāo)檢測(cè)的概率和精度。

當(dāng)前，大部分已發(fā)表的論文提出的融合算法，都是基于傳感器級(jí)融合結(jié)構(gòu)，在檢測(cè)目標(biāo)時(shí)穩(wěn)定性和魯棒性差。文中提出了一種基于中央構(gòu)架的多傳感器融合算法，與傳感器級(jí)融合結(jié)構(gòu)相比，可以提高目標(biāo)檢測(cè)概率。

中央構(gòu)架下的多傳感器融合算法，根據(jù)環(huán)境感知傳感器所測(cè)量的目標(biāo)的縱向距離、橫向距離和速度，來檢測(cè)目標(biāo)。首先，每個(gè)環(huán)境感知傳感器測(cè)量出最近的目標(biāo)的距離。然后，采用多傳感器信息融合算法，對(duì)傳感器獲得的最近距離數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，從而檢測(cè)出整個(gè)環(huán)境的最近目標(biāo)。最后，通過卡爾曼濾波器進(jìn)行目標(biāo)跟蹤。

最后，文中使用汽車進(jìn)行了實(shí)際測(cè)試試驗(yàn)，來檢測(cè)提出的多傳感器信息融合算法的性能。試驗(yàn)中，將三種不同類型的汽車環(huán)境感知傳感器安裝在智能汽車的前方。三種傳感器分別是：?jiǎn)午R頭相機(jī)、遠(yuǎn)程和短程毫米波雷達(dá)。在Auto Box（一種汽車試驗(yàn)設(shè)備）中實(shí)現(xiàn)采用多傳感器信息融合算法檢測(cè)智能汽車前方目標(biāo)的功能。試驗(yàn)表明，文中提出的基于中央構(gòu)架的多傳感器信息融合算法可以提高目標(biāo)檢測(cè)概率。