亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        基于快速三維姿態(tài)的SLAM系統(tǒng)的開發(fā)

        2018-11-27 09:38:10Fastplanarsurface3DSLAMusingLIDAR
        汽車文摘 2018年2期
        關(guān)鍵詞:利用實驗系統(tǒng)

        (Fast planar surface 3D SLAM using LIDAR)

        本文開發(fā)了一種基于快速三維姿態(tài)的SLAM系統(tǒng),該系統(tǒng)通過配準(zhǔn)從3D激光雷達(dá)提供的360°視場(FOV)點云中提取出平面曲面片段來估計車輛的行駛軌跡。完整的FOV地圖的平面表示方式使得所提出的SLAM系統(tǒng)具有在保持快的執(zhí)行速度的同時能夠映射出大規(guī)模環(huán)境的能力。為了進(jìn)行有效的點云處理,本文使用基于圖像處理的技術(shù)將點云投影到三個二維圖像上。SLAM系統(tǒng)的后端采用基于精確稀疏延遲狀態(tài)的濾波器用來更新姿態(tài)圖,并且利用SLAM信息矩陣稀疏性的特征進(jìn)行非迭代方式處理。所提出的SLAM系統(tǒng)能夠通過高效合并局部平面表面片段來重建環(huán)境地圖。本文還利用兩組公開可用的數(shù)據(jù)集對所提出的點云分割和配準(zhǔn)方法進(jìn)行了測試,并與目前幾種最先進(jìn)的方法進(jìn)行了比較。還將完整的SLAM系統(tǒng)分別在一個室內(nèi)和一個室外實驗中進(jìn)行了測試。其中利用研究型移動機(jī)器人赫斯基A200進(jìn)行室內(nèi)實驗。在福特汽車公司提供的公開數(shù)據(jù)集上進(jìn)行室外實驗。

        本文提出的方法主要用于從三維LIDAR測量獲得的全視場3D點云進(jìn)行快速平面處理。首先,通過將三維點云投影到二維圖像平面上。然后,將投影點云分割成平面表面片段來實現(xiàn)對三維點云的高效處理。其次,利用SLAM濾波器進(jìn)行信息空間參數(shù)化,并利用SLAM信息矩陣的稀疏性而不產(chǎn)生任何稀疏的近似誤差。這樣,就可以保證以非迭代的方式優(yōu)化車輛運(yùn)動的軌跡。與此同時,本文還開發(fā)了姿態(tài)約束計算算法,將SLAM軌跡作為產(chǎn)生約束條件的初始猜測,減少了異常點的個數(shù),加快了計算時間。實驗結(jié)果證實,所提出的SLAM算法能夠顯著地提高車輛軌跡的準(zhǔn)確性。

        猜你喜歡
        利用實驗系統(tǒng)
        記一次有趣的實驗
        Smartflower POP 一體式光伏系統(tǒng)
        利用min{a,b}的積分表示解決一類絕對值不等式
        WJ-700無人機(jī)系統(tǒng)
        ZC系列無人機(jī)遙感系統(tǒng)
        北京測繪(2020年12期)2020-12-29 01:33:58
        利用一半進(jìn)行移多補(bǔ)少
        做個怪怪長實驗
        利用數(shù)的分解來思考
        Roommate is necessary when far away from home
        連通與提升系統(tǒng)的最后一塊拼圖 Audiolab 傲立 M-DAC mini
        无码无套少妇毛多18p| 国产精品毛片av一区二区三区| 国产一区三区二区视频在线观看| 国产精品国产三级国a| 亚洲禁区一区二区三区天美| 亚洲精品1区2区在线观看| 777精品久无码人妻蜜桃| 怡春院欧美一区二区三区免费 | 免费va国产高清不卡大片| 青青自拍视频成人免费观看| 色男色女午夜福利影院| 天天做天天爱夜夜爽| 依依成人精品视频在线观看| 亚洲综合久久久| av天堂手机在线免费| 亚洲天堂二区三区三州| 性饥渴的农村熟妇| 搡老熟女中国老太| 93精91精品国产综合久久香蕉| 一区二区三区国产在线网站视频| 成a人片亚洲日本久久| 青青草视频在线观看色| 亚洲综合成人婷婷五月网址| 白天躁晚上躁麻豆视频| 久久精品无码一区二区2020| 高清av一区二区三区在线| 国产精品一区二区夜色不卡 | 色佬精品免费在线视频| 久久天天躁狠狠躁夜夜avapp| 最新69国产成人精品视频免费| 亚洲av日韩av一卡二卡| 久久久国产熟女综合一区二区三区| 国产精品99精品久久免费| 免费国产裸体美女视频全黄| 欧美成人专区| 国产网红一区二区三区| 免费黄片小视频在线播放| 久久99精品国产麻豆宅宅| 亚洲自拍另类制服在线| yw193.can尤物国产在线网页| 美女视频在线观看网址大全|