（Ground-Edge-Based LIDAR Localization Without a Reflectivity Calibration for Autonomous Driving）

本文研究提出了一種方案用來解決由地面反射率網(wǎng)格地圖而導致的定位問題，這種方案主要涉及到安裝在自動駕駛車輛上的多個激光雷達的激光掃描數(shù)據(jù)。所提出的方法主要是通過一個邊緣反射率網(wǎng)格地圖來替代先前的地面反射率網(wǎng)格地圖，該邊緣反射率網(wǎng)格地圖包括不變的激光源、入射角、范圍和自動駕駛車輛的運動。該反射率網(wǎng)格地圖能夠滿足工業(yè)生產(chǎn)中的反射率校準要求。通過相關(guān)實驗證明，在沒有額外計算負擔的情況下，所提出的方案可以獲得比基于地面反射率的現(xiàn)有技術(shù)更好的性能。

在本文研究中，還對激光光源、透視方向和車輛運動都不變的激光雷達反射率網(wǎng)格地圖的表示過程進行了演示。從而驗證了這種反射率網(wǎng)格地圖表示在自動駕駛車輛應用中的有效性，并且演示過程涉及到先前的地面網(wǎng)格圖中的本地化。所提出的新方法可以進行實時計算處理，并消除了對任何反射率校準所提來的誤差，同時能夠獲得比激光雷達反射率地面網(wǎng)格定位技術(shù)更好的性能。該方法的顯著特點還包括不用根據(jù)標準參考目標和處理過程中的時間要求來考慮校準方式所隱含的成本問題，這有利于推動自動駕駛車輛的大規(guī)模應用。