（Fusion of GPSINSOdometer measurements for land vehicle navigation with GPS outage）

在過去的二十年中，定位和導(dǎo)航技術(shù)的使用在各個(gè)領(lǐng)域中有了顯著的提高，特別是在陸地車輛應(yīng)用方面。為了提供高性能的車輛導(dǎo)航解決方案（位置、速度和姿態(tài)），大多數(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)是基于多個(gè)定位技術(shù)的集成。其中GPS和INS通常是相互組合使用的，因?yàn)樗鼈兙哂谢パa(bǔ)特性。與GPS或INS相比，GPS/INS集成系統(tǒng)明顯地提高了定位精度。本文論述了全球定位系統(tǒng)（GPS）與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）和里程表之間混合應(yīng)用，主要用于陸地車輛的實(shí)時(shí)導(dǎo)航，以便于更精確地校準(zhǔn)慣性傳感器的誤差。本文重點(diǎn)研究了全球定位系統(tǒng)（GPS）和里程表之間的互補(bǔ)特性，以便在不同的環(huán)境條件下對慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）進(jìn)行周期性的修正。在開闊的環(huán)境中，GPS信號是可用的，因此，GPS可以與INS集成在一起進(jìn)行使用。而在GPS不可靠或無法使用的退化GPS環(huán)境中，里程表可以代替GPS與INS集成在一起進(jìn)行使用。而由此產(chǎn)生的估計(jì)問題由卡爾曼濾波器（KF）來解決，因?yàn)樗谔幚矸蔷€性問題和統(tǒng)計(jì)方面效果顯著。

本文還提出了一種方法可以用來估計(jì)城市環(huán)境中行駛車輛的位置、速度和姿態(tài)。該方法基于使用全球定位系統(tǒng)（GPS）、差速里程計(jì)和捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（SINS）。目的是為陸地車輛在城市環(huán)境中提供連續(xù)導(dǎo)航的信息，同時(shí)采用上述三種裝置是為了保持行駛解決方案的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性。本文還以城市交通模擬場景為例，驗(yàn)證了該方法在GPS信號堵塞頻繁的城市環(huán)境中具有穩(wěn)定性好的定位精度。