摘 要：本文簡(jiǎn)紹了工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)中，利用ABBIRB120型工業(yè)機(jī)器人編制一個(gè)與歐姆龍F(tuán)HFZ5系列圖像處理器相互通訊的應(yīng)用程序，以滿足不同生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的需要，本文示例采用了數(shù)據(jù)通訊測(cè)試以及IF語(yǔ)句檢測(cè)方式編程，盡可能在教學(xué)中讓學(xué)生更全面的去學(xué)習(xí)新的知識(shí)、體會(huì)要點(diǎn)，盡快的去掌握這種編程方式，以達(dá)到現(xiàn)場(chǎng)編程的需要。

關(guān)鍵詞：視覺(jué)通訊；編程方式

工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中，工業(yè)機(jī)器人借助于各種傳感器的使用正在一步步的代替了人工操作，通過(guò)視覺(jué)傳感器與工業(yè)機(jī)器人通訊連接，工業(yè)機(jī)器人便有了自己的“眼睛”，從而大大提高了生產(chǎn)效率。下面介紹一種利用ABBIRB120型工業(yè)機(jī)器人與歐姆龍F(tuán)HFZ5系列圖像處理器相互通訊的程序的編制方法。

1 通訊接口連接

OMRON視覺(jué)系統(tǒng)控制器網(wǎng)絡(luò)端口通過(guò)TCP/IP協(xié)議與IRC5控制柜 X6端口連接，如圖1所示，左邊為OMRON視覺(jué)系統(tǒng)控制器端口截圖，右邊為ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人控制箱內(nèi)部端口截圖；

2 OMRON視覺(jué)系統(tǒng)軟件與工業(yè)機(jī)器人通訊設(shè)置

打開(kāi)OMRON FHFZ5系列圖像處理器系統(tǒng)軟件，打開(kāi)【菜單欄】中【工具】，選擇【系統(tǒng)設(shè)置】，選擇【通信模塊】，在串行（以太網(wǎng)）的下拉菜單中選擇【無(wú)協(xié)議（TCP）】，更改完成后點(diǎn)擊【保存】。在【菜單欄】的【工具】中的系統(tǒng)設(shè)置，選擇啟【通信】，選擇以太網(wǎng)（無(wú)協(xié)議）。在右側(cè)框內(nèi)設(shè)定正確的IP地址與端口號(hào)，例如192.168.100.101，輸入/輸出端口號(hào)：1400。設(shè)置完成后，單擊【適用】單擊【保存】，重啟系統(tǒng)查看。打開(kāi)工業(yè)機(jī)器人示教器主界面【控制面板】，選擇【配置】，選擇【主題】，選擇【communication】，選擇【IP setting】，再選擇【添加】，為ABB工業(yè)機(jī)器人添加一個(gè)IP地址為“192.168.100.100”，點(diǎn)擊【確定】。

3 OMRON軟件流程編輯與工業(yè)機(jī)器人程序編寫

選擇【function】，選擇【Scene switch】，將場(chǎng)景組選擇1，場(chǎng)景選擇1，選擇【Edit Flow】，將圖像輸入FH、形狀搜索 Ⅲ、串行數(shù)據(jù)輸出選項(xiàng)添加到流程顯示窗口處，在串行數(shù)據(jù)輸出項(xiàng)目中，【設(shè)定】中添加數(shù)據(jù)0的表達(dá)式為TJG。單擊串行數(shù)據(jù)輸出，在串行數(shù)據(jù)輸出項(xiàng)目【輸出格式】中，選擇【以太網(wǎng)】通訊方式，選擇【ASCII】為輸出形式，更改完成后，點(diǎn)擊【確定】，點(diǎn)擊【保存】。機(jī)器人與相機(jī)視覺(jué)通訊，主要包括： socket通訊建立及收發(fā)數(shù)據(jù)、 數(shù)據(jù)關(guān)鍵信息的提取、提取信息與機(jī)器人位置robtarget（或者工件坐標(biāo)系下的oframe）的轉(zhuǎn)化；socket就是TCP/IP通訊，無(wú)協(xié)議，在微軟環(huán)境下稱為socket，可以收發(fā)制定的數(shù)據(jù)，包括sting字符串，byte數(shù)組等，創(chuàng)建socket機(jī)器人需要616-1 PC-INTERFACE選項(xiàng)，socket通訊網(wǎng)線插Service口或者Wan口都可以，可以自己設(shè)置；創(chuàng)建client端，通常機(jī)器人和相機(jī)通訊，機(jī)器人作為client端，新建一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)，注意建立系統(tǒng)時(shí)加入pc-interface選項(xiàng)，為了避免之前的連接沒(méi)有關(guān)閉，先插入socketclose指令，后面的socket1為自己新建的socketdev類型的變量，之后插入創(chuàng)建連接socketCreate，插入建立連接SocketConnect，后面需要指定Server的ip和端口，如ip設(shè)為“192.168.100.101”，端口設(shè)為1400，建議不要用默認(rèn)的1025，這一步作用為機(jī)器人會(huì)和server建立連接，如果沒(méi)有建立成功會(huì)一直等待，如果成功則往下執(zhí)行，測(cè)試通訊時(shí)，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful，接下去可以收發(fā)數(shù)據(jù)，此處為client先發(fā)送數(shù)據(jù)給server，再接受server發(fā)送回來(lái)的數(shù)據(jù)，SocketSend后面可以發(fā)送string或者byte數(shù)組，具體可以選擇不同可選變量，發(fā)送完畢后，client接受到server發(fā)回的數(shù)據(jù)并寫屏。在手動(dòng)模式下，手動(dòng)單步執(zhí)行程序。若出現(xiàn)“socketclinent connect successful”通知，則表示機(jī)器人與CCD已經(jīng)建立通信，若超過(guò)5S報(bào)錯(cuò)，請(qǐng)檢查上面步驟是否正確。正確則進(jìn)一步往下執(zhí)行程序，程序編寫示例如下：

MODULE CCDModule

VAR socketdev socket1；

VAR string string1：=””；

VAR string jieguo：=””；

CONST string CCDOK：=” 1”；

PROC CCD（）

SocketCreate socket1；

SocketConnect socket1， “192.168.100.101”， 1400＼Time：=5；

WaitTime 0.2；

TPWrite “ socketclinent connect successful “； /通訊測(cè)試寫屏

SocketSend socket1＼Str：=”SCNGROUP 1”；

WaitTime 0.2；

SocketSend socket1＼Str：=”SCENE 1”；

WaitTime 0.2；

SocketSend socket1＼Str：=”M”；

WaitTime 0.2；

SocketReceive socket1＼Str：=string1；

jieguo ：= StrPart（string1，18，2）；

SocketClose socket1；

IF jieguo = CCDOK THEN

MoveL P10， v1000， z50， tool0；

ENDIF

ENDPROC

4 結(jié)束語(yǔ)

工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)通訊是自動(dòng)化生產(chǎn)的重要環(huán)節(jié)，只有在生產(chǎn)中不斷學(xué)習(xí)和總結(jié)，才能較好的掌握視覺(jué)通訊程序的應(yīng)用，從而大大的提高產(chǎn)品的生產(chǎn)效率 。

參考文獻(xiàn)

[1]ABB工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參考手冊(cè).RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型.

[2]歐姆龍 FH/FZ5圖像處理系統(tǒng)處理項(xiàng)目功能參考手冊(cè).

作者簡(jiǎn)介

許校軍（1985-），男，安徽省潛山縣，本科，安徽科技貿(mào)易學(xué)校，講師，教研組長(zhǎng)，研究方向：機(jī)電一體化。