李強 霍淑珍 鄭偉

摘 要：文章為了實現(xiàn)對無人機的故障診斷，對無人機故障診斷和故障樹分析法的特點進行了剖析，并將二者進行了有機地融合。最終文章建立了無人機的故障樹模型，通過故障樹分析法為專家系統(tǒng)的構建提供了思路。

關鍵詞：無人機；故障樹分析法；故障診斷；專家系統(tǒng)

中圖分類號：V267 文獻標志碼：A 文章編號：2095-2945（2018）27-0155-02

Abstract： In order to realize the fault diagnosis of UAV， the characteristics of UAV fault diagnosis and fault tree analysis are analyzed， and the two methods are combined organically. Finally， the paper establishes the fault tree model of UAV， and provides ideas for the construction of expert system through fault tree analysis.

Keywords： UAV； fault tree analysis； fault diagnosis； expert system

隨著科技的發(fā)展，無人機的功能越來越多，越來越復雜。為了提高無人機的可靠性和安全性，無人機的故障檢測和診斷成為了日常必不可少的關鍵環(huán)節(jié)。而由于無人機故障診斷的復雜性和特殊性，使得對其進行故障診斷成為一個難點問題。

故障樹分析法是利用故障樹模型對研究對象進行分析的方法。通過對無人機的建模發(fā)現(xiàn)：無人機的各子系統(tǒng)均可以按照樹型結構表示各種故障之間的邏輯關系，二者之間存在緊密的聯(lián)系。因此，將故障樹分析法應用到無人機的故障診斷中，成為了一種很好的解決辦法。

1 無人機故障診斷的目的和意義

無人機不僅在農(nóng)業(yè)、航拍、測繪、救災等民用領域應用廣泛，在軍事、國防等領域對軍事建設也做出了巨大貢獻[1]。和有人機相比，無人機造價低、容易實現(xiàn)、機動靈活、功能多樣，最關鍵的是飛行員無需進入現(xiàn)場就能夠完成多項任務，如作戰(zhàn)、預警、偵查等。尤其是在近幾次美國參與的現(xiàn)代化戰(zhàn)爭中，無人機的成功應用顯示了無人機的巨大優(yōu)勢，因此國內外均開始競相研制各類無人機。但無人機作為一個龐大的系統(tǒng)，其內部結構復雜，尤其是軍用無人機，不僅具有多個主要系統(tǒng)，且各系統(tǒng)間關系復雜。往往一個系統(tǒng)故障，會產(chǎn)生連鎖反應波及到其他系統(tǒng)。此外，隨著各種高科技技術的引入，無人機功能的增加，以及對無人機作戰(zhàn)能力和使用壽命的要求，使得無人機的各個系統(tǒng)設計復雜化，對其后期的檢測與維護帶來了巨大的困難。

作為無人機測試和維護的重要環(huán)節(jié)，無人機的故障診斷因此成為了一個關鍵問題，越來越多的國家投入大量人力、物力開展無人機外場故障診斷系統(tǒng)的研制。無人機需要在多種環(huán)境條件下開展工作，為了保證飛行安全并順利完成飛行任務，無人機在起飛前需要進行一系列的檢測，完成對無人機當前狀態(tài)的評估及故障排除：需要對無人機的各項參數(shù)及機載設備進行故障診斷，還要對檢測到的故障進行分析并報警，讓維護人員進行處理，將故障排除在起飛線之前[2]。當前，隨著人工智能技術的發(fā)展，其在無人機故障診斷上得到了廣泛的應用，極大地提高了無人機故障診斷的效率和準確性。

2 故障樹分析法的作用及特點

故障樹是指以最不希望發(fā)生事件為出發(fā)點，逐級描述可能引起故障發(fā)生的所有原因及其相互關系的樹狀邏輯關系圖。

故障樹分析法是指通過分析可能造成系統(tǒng)故障的硬件、軟件等因素，對故障原因構建故障樹模型，通過對故障樹進行分析最終找到故障原因的一種方法[3]。

運用故障樹分析法，首先要從系統(tǒng)最不希望發(fā)生的故障開始，找到能夠直接導致該故障發(fā)生的故障原因，再將這些故障原因分別展開，找到產(chǎn)生這些故障的下一級原因，直至找到構成系統(tǒng)的基本單元為止[4]。故障樹自身就是構成這些故障原因的串聯(lián)或并聯(lián)組合方式。

通過這種圖形演繹法，我們可以把系統(tǒng)故障及導致其故障的各種原因形象地繪成故障圖表，這樣能較直觀地表達系統(tǒng)、故障、元部件之間的相互關系，并體現(xiàn)各故障因素對系統(tǒng)故障產(chǎn)生影響的途徑及程度。

3 故障樹分析法與無人機故障診斷的聯(lián)系

對無人機的故障診斷一般采用專家系統(tǒng)進行分析。專家系統(tǒng)是基于知識的一種計算機程序，它對某領域的知識進行總結并制定規(guī)則，通過嚴密地推理，快速準確地定位故障點及故障原因。采用了專家系統(tǒng)的故障診斷，具有形式統(tǒng)一、表達直觀、模塊性強、容易推理的優(yōu)點。故障樹分析法是一種倒立樹的邏輯圖法，其目的是找到導致頂事件發(fā)生的所有故障因素，這種自上而下的診斷方式為專家系統(tǒng)推理機的設計提供了便利[5]。

具體來講，故障樹的樹根節(jié)點對應專家系統(tǒng)要解決的問題，葉子節(jié)點對應專家系統(tǒng)的推理結果，對故障樹進行遍歷的過程對應專家系統(tǒng)的推理過程。此外，故障樹一般還具有標準的知識結構，可以利用系統(tǒng)的故障樹設計知識庫的表示方法并將故障樹的結構和內容直接添加到知識庫中，完成知識獲取任務[6]。

4 無人機故障樹的建立與分析

無人機由數(shù)個系統(tǒng)組成，每個系統(tǒng)又分為幾個模塊。雖然每個模塊及內部各單元之間可能存在錯綜復雜的對應關系，但是根據(jù)信號傳遞的路徑，可以按照無人機的各項功能，構建按功能劃分的唯一確定的故障樹。按照上述思路，要想建立無人機的故障樹模型，需要分析每種功能對應的無人機的硬件資源及信號流通途徑，設計出結構類似、互不相同的故障樹。由于無人機內部各關聯(lián)單元之間一般都是邏輯關系，也就是說任意一個下級故障都會導致上級故障的發(fā)生。按照這一順序抽絲剝繭、層層深入即可建立每種功能完整的故障樹模型。下面以油門反饋異常故障樹為例進行分析。

油門反饋包含了無人機的串口、A/D、DO模塊，每個模塊之間相互聯(lián)系，油門反饋功能如果想正常工作，必須保證所有模塊都功能正常。油門反饋的原理是：無人機的地檢串口接收到地面?zhèn)鱽淼耐朴烷T指令，之后允許對應推油門的DO通道輸出信號，隨后由A/D通道采集數(shù)據(jù)得到反饋的油門位置，飛控系統(tǒng)最終得到采樣結果并通過地檢串口返回[7]。圖1為油門反饋異常故障樹模型及對應診斷意見。

與油門反饋故障樹的建立方法類似，無人機各項功能的故障樹均可從工作原理、硬件結構出發(fā)，分析每種功能之間的關系，逐層深入，層層展開，最后根據(jù)故障類型，得到各種故障的解決辦法。對無人機建立出完整的故障樹模型后，就可以按照專家系統(tǒng)的分析方法進行下一步的診斷檢測。

5 結束語

本文論述了故障樹分析法針對于無人機故障診斷的應用，同傳統(tǒng)的故障診斷方法相比，以故障樹分析法為基礎建立起來的故障診斷專家系統(tǒng)，既降低了故障模型建立的難度，又保證了故障診斷的可靠性，實現(xiàn)了對無人機故障的快速排查并給出科學的解決方案，為維修人員提供了高效、準確的故障排除方案，為無人機提供了強大的技術保障能力。

參考文獻：

[1]陳翔宇.無人機測控系統(tǒng)通用化關鍵問題研究[D].南京航空航天大學，2013.

[2]郭慶梁.無人機起飛線檢測與故障分析系統(tǒng)設計與實現(xiàn)[D].電子科技大學，2017.

[3]epin M. Fault tree analysis//Assessment of Power System Reliability. Springer London， 2011：61-87.

[4]高超.船舶電氣事故的故障樹分析研究[D].大連海事大學，2014.

[5]蘇健，陳玉強，陳軍偉，等.基于故障樹分析的火控系統(tǒng)故障診斷專家系統(tǒng)設計[J].計算機測量與控制，2013，21（11）：3008-3010+3020.

[6]郭偉偉.基于故障樹技術的遠程故障診斷專家系統(tǒng)的研究[D].西安：西北工業(yè)大學，2007.

[7]楊柳慶.基于586-Engine的小型無人機飛行控制系統(tǒng)設計[D].南京：南京航空航天大學，2011.